黑龙江垦区农机作业GPS导航自动驾驶技术应用
基于北斗系统发展我国精准农业技术装备
基于北斗系统发展我国精准农业技术装备１ 引言北斗卫星导航系统（以下简称北斗系统）是中国着眼于国家安全和经济社会发展需要，自主建设、独立运行的卫星导航系统，是为全球用户提供全天候、全天时、高精度的定位、导航和授时服务的国家重要空间基础设施。
2012年底，我国建成北斗二号系统，向亚太地区提供服务，并计划在2020年前后，建成北斗全球系统，向全球提供服务。
2013年4月，在北斗二号系统建成并开始提供区域服务之际，为促进我国精准农业技术装备发展和北斗系统农业应用，财政部、农业农村部在国家农机购置补贴目录中，增加“精准农业设备”小类，对“农业用北斗终端（含渔船用）”进行财政补贴。
该补贴政策的实施，带动了国家有关部委和地方政府的财政投资，促进了一批导航企业和主机企业研制北斗农机自动导航驾驶和辅助驾驶导航系统，着力培育精准农业技术，形成了良好的技术和市场竞争格局，为我国精准农业技术装备和现代农业的发展奠定了良好基础。
本文首先介绍北斗系统在农机化领域的应用概况，然后介绍国家有关部门对于北斗系统农机应用的支持情况和相关标准建设进展，最后针对北斗系统在精准农业中应用存在的问题，提出若干发展建议，供同行业者参考。
２ 应用概况当前，北斗系统在农机化领域中的规模化应用，主要体现在3个方面：一是农机自动驾驶导航应用，二是农机作业监管应用，三是农机管理调度应用。
近年，农业农村部启动全国农民手机应用技能培训，内置北斗定位芯片的手机有望成为农民的“新农具”，但该应用不在本文探讨的范围。
２．１ 农机自动驾驶导航应用黑龙江农垦大约从2000年前后，开始小规模地引进国外农机自动驾驶导航系统，开展精准起垄和播种等作业，取得了较好的示范经验。
随着2013年“农业用北斗终端”纳入农机购置补贴目录，国内导航企业在引进、消化和吸收国外产品的基础上，基于我国的北斗系统，开展自主创新，取得了可喜的进展。
截至目前，国产农机自动驾驶导航产品已占据市场的主导地位。
农机自动驾驶导航系统前装关键技术及应用
农业工程信息化技术装备gricultural Engineering InformationA50农业信息化 2018.06<<随着我国城镇化和土地流转的深入，农村土地规模化、机械化、自动化作业成为可能，为农机自动驾驶推广提供了更大的市场空间。
自动驾驶系统总装机量在逐年增加，现主要分布在黑龙江和新疆地区，江苏以及内蒙等地区的农场和农机合作社已开始进行自动驾驶系统的安装，国家也已经将自动驾驶纳入到农机购置补贴中。
中国一拖是国内最早从事智能农机研发和技术推广的企业之一，早在2009年，中国一拖便向市场推出了基于卫星定位导航的自动驾驶系统。
2012年，中国一拖和徕卡公司合作，开始在LF2204、LZ2704动力换挡拖拉机及LX2004机械换挡拖拉机上配装液压控制转向的GPS导航系统。
2016年中国一拖选取国内具有自主开发能力的厂家进行合作，在东方红全系列拖拉机上进行自动驾驶系统的前装测试和验证。
1 前装部件农机自动驾驶导航系统根据重要程度区分，主要有五大部件：角度传感器、控制器、液压阀、卫星接收机、显示屏。
在农机自动驾驶导航系统前装关键技术及应用文/ 姜 斌 张明辉 孙鹏飞 （中国一拖集团有限公司）摘要：农机自动驾驶导航系统采用前装方式，可以在农机出厂时将自动驾驶导航设备安装调试到位，有效提高装配精度、降低故障率、降低成本，更有利于用户使用。
自动驾驶导航系统前装在国际上已得到普及应用，在国内各农机企业已开始进行推广。
关键词：自动驾驶；前装；布局；优势图1 自动驾驶导航系统组成图图2 角度传感器安装示意图前装时重点关注角度传感器、控制器、液压阀这些部件的安装合理性及可靠性。
角度传感器与农机匹配集成是国外各家先进企业的前装重点，比如角度传感器集成在拖拉机前桥、收获机后桥、折腰转向拖拉机折腰部位等，使得测量更精准，更能发挥自动驾驶的整体性能。
在国外先进农机制造中，ISOBUS系统是农机和先进农具在协同工作和实时控制过程中达到精细化和高效化的基础。
拖拉机GPS卫星导航自动驾驶技术的应用
４ ． 减 少机械 收 获损 失 实施卫 星导航 精准 播种作 业 的机 采棉 、机收甜菜 、制种玉米等作 物，减 少因为
、
昌吉市引进使用情况
２ ０ １ ２ 年 ，昌吉市共 引进 ６ 套Ｇ Ｐ Ｓ导航设备 ，包括 作物交接 行偏差导致 的机 械化 收获作业损 失。如机 收
１ 套液 压 式 （ 北 京麦格天 农公司的美 国天宝 ） ，５套 电 甜菜无法 对行采 收导致部分甜菜 破损 ，降低 产量 ； 如 动方 向盘 式 （ 南京天辰礼达公司的美国拓普康 ） ，单台 制种玉米机械化去雄率不高等。
８ ０ ４拖拉 机 ，用于机 采棉花 模式化种 植作业 。截 至 目 全 生产。 前，６套设 备 已播 种作业 面积 １ ２ ０ ０ ０余亩。通过 近期
３ ． 在实 际作业 过程中，驾 驶员不用操 控拖拉 机的
农 机 科 技 推 广
２０ １ ３ ． ０ ６
Ａ ＧＲ ｌ ＣＧ Ｔ Ｌ ｊ Ｒ ＥＭＡ Ｃ Ｙ Ｔ Ｅ Ｃ ＨＩ Ｎ Ｅ Ｒ ＨＮ ｏＬ ０Ｇ ｖＥ ｘ Ｔ
行程 （ 提起农 具 ） 确定 Ａ点和 Ｂ点 。
果 按照 不跑 空趟 ，拖拉 机驾驶 员 直接进 行播 种作业 ，
５ ． 信 号基站架设 宜选 择 电台式 。经测试 ， 目前在 播 到地头 同时也定了 “ Ａ Ｂ ”线 ，此种方 式需要 吊线 插 农 村 的中国电信 、中国联通 、中国移 动无 线数 据 网络 标 杆，耽误 的时间反而更 多，耽误农 时更不划算 。建 信号均不 理想 ，只能选 择 电台式信号基 站，其优 点是 议 厂家研发一种 手持式 定位设备，拖拉 机 出发点定 位 电台式基 站可靠性 、稳定性优于 网络信号基站。 Ａ点 ，远距 离手持式 设备可以定 Ｂ点 ，避 免 拖拉机 空 ５ ． Ｇ Ｐ Ｓ导航 系统设备非拖 拉机 原装标 配产 品，改 装换装 复杂。Ｇ Ｐ Ｓ 导航 自动驾驶系统是一种精密仪器 ，
GPS定位系统在农机深松中的实践
GPS定位系统在农机深松中的实践随着科技的快速发展，GPS定位系统在农业领域的应用也越来越广泛。
特别是在农机深松中，GPS定位系统的实践应用对提高农业生产效率、节约成本、保护环境等方面起到了重要作用。
本文将就GPS定位系统在农机深松中的实践进行探讨和分析。
1. 精确定位GPS定位系统可以精确定位农机在田间的位置，帮助农机在作业中精确操作，确保作业的准确性。
通过GPS定位系统，农机可以根据预先设定的路线进行自动导航，避免了人工操作可能带来的误差，提高了作业的精度和效率。
2. 节约成本传统的农机深松作业需要依靠人工操作，而且通常需要多次重复作业才能达到理想的效果。
而有了GPS定位系统，农机能够按照预先规划的路线进行作业，不需要重复作业，节约了时间和人力成本。
由于GPS定位系统可以精确控制农机的作业范围，可以避免资源的浪费，有效控制作业成本。
3. 提高生产效率4. 精准施肥GPS定位系统可以精确控制农机的作业范围，帮助农民根据土壤肥力的情况进行精准施肥。
通过GPS定位系统实时采集土壤信息和植株信息，可以为施肥提供科学依据，避免了过量施肥或不足施肥可能带来的问题，从而提高了施肥效果，降低了施肥成本。
作为GPS定位系统在农机深松中实践的典型案例，下面将介绍一家农场的实践经验。
山东某大型农场引进了先进的GPS定位系统，应用于农机深松作业中。
通过GPS定位系统，他们可以精确控制农机的作业范围和深度，提高了作业精度和效率。
在实际的农机深松作业中，他们采用了以下措施：1. 针对不同区域制定作业路线农场根据土壤肥力情况和作物生长情况，利用GPS定位系统为不同区域制定了不同的作业路线。
这些作业路线经过精心规划，可以最大限度地利用土地资源，同时保证作业效果。
2. 实时监测和调整作业路线在作业过程中，农场通过GPS定位系统可以实时监测农机的作业情况。
一旦发现有作业偏差或者作业效果不佳的情况，他们可以通过GPS定位系统对作业路线进行调整，确保作业效果最佳。
农业机械自动导航技术研究进展
2018年第5期时代农机TIMES AGRICULTURAL MACHINERY第45卷第5期Vol.45No.52018年5月May.2018农业机械自动导航技术研究进展段兰昌（北大荒垦丰种业股份有限公司红兴隆分公司，黑龙江红兴隆155811）作者简介：段兰昌（1975-），男，黑龙江拜泉人，硕士研究生，工程师，主要研究方向：农业机械。
摘要：针对农业机械自动导航技术的研究进展进行了具体的分析，为提升我国农业导航控制的精度和稳定性起到了一份推动性的作用。
关键词：农业机械；自动导航技术为保障我国农业生产可以充分满足人们生活需求，需不断完善农业机械化水平。
将自动导航技术融入到现代农业机械中，可有效提升农业种植的效率。
通过大力推广自动导航技术，从而促进我国农业机械化更好更快发展。
1农业机械自动化导航的发展农业机械自动导航技术在我国经历了一段漫长的发展过程，很长一段时间，都处于多种导航方式并存的形态。
无论是农田触感导航、地磁导航、无线电导航，还是引线电缆导航、激光导航等都在农业机械中发挥了重大作用。
其中引线电缆导航技术就是指通过在行驶路线下方埋设电缆来为车辆提供相应的导航信息，这种方式最显著的优点就是可以满足各种路面环境的需求，无论怎样的天气条件和气候条件下，都可以提供精准的导航信息，最明显的弱点就是涉及范围较小，且安装起来较困难，需要对于导航的道路设施作较大的转变。
2自动导航技术在农机化中应用的优势（1）有效降低了驾驶人员的劳动强度。
通过采用自动导航技术，驾驶人员无需紧绷神经来关注收获机的行走方向，可以更多地关注播种机或农药机内部的增减程度，降低了驾驶人员的疲劳程度，大大提升了农业生产的效率。
（2）减少机械收获带来的损失。
采用自动导航技术可以精准地进行农业的播种，从而减少机械化收获所产生的损失。
如机收甜菜、制种玉米、机采棉等可有效避免因农作物交接行出现偏差从而导致的机械化收获作业损失。
3农业机械自动导航技术的要点（1）卫星定位系统。
拖拉机GPS导航自动驾驶技术的推广应用
制， 转 变发 展 方 式 ， 通 过农 机 专 业 合 作 社 ， 引 进 农机 Ｇ Ｐ Ｓ自动 驾驶 系统 。柳 毛 湾镇 鑫业 农机 合
作 社 、老 沙 湾镇 铁 牛农 机 合作 社 以及 金 穗 园农
机 合作 社 分别 引进 了一 套无 人 驾驶 系统 ．在 春
了作 业周 期 ， 为农 户提 供 了一个 最佳 的播 种期 。
由 以上得 出的经 验 ，只有 采 用走 出去 引 进
费 用 和新技 术 推 广 费用 ，但 必 须 同业 绩 考核 挂
钩， 考核不称职者 ， 可 向其 上 级 主 管 部 门 反馈 ， 作 为晋 升职 称 的依 据 之一 。村级 建立 示范 田， 要 和 示 范 田农 户 签 订统 一 管理 协 议 书 ．可 以 明确 责 任 ，服 务单 位 要 与村 集体 签 订 服务 协 议 和责 任书 ． 明确 服 务 内容 和要 求 ， 确 定 双 方职 责 和义
・
２ ３・
耕春 播 中投 入 使用 ，引起 强 烈反 响 ，取得 了效 果 。农机 ＧＰ Ｓ 卫 星 导航 自动 驾驶 系统 实 现 了播 行端 直 、接行 准 确 ， １ ０ ０ ０ ｍ 播 行 偏 差 不 超 过
一
名 大 中型拖 拉 机 驾驶 员 安装 使用 了卫 星 定位
导 航 系统 ， 喷药 植 保作 业 ３ ０ ０亩 。 比常规 提前 ２ ｈ 完 成 。每 天增 加作 业 面积 ８ ０亩左 右 。增 收 ５ ０ ０ 元 。 另外 ， 实 行 卫 星定 位导 航 播种 后 ， 可 减 少种
２ ｃ ｍ。可 以通 过 网络 和 电台两 种模 式 作业 ， 装 卸 方 便 ，一 机 多 用 ，在 网络 通 讯 模 式 下 ， 在
基于北斗导航的自动驾驶系统在轮式拖拉机上的应用
基于北斗导航的自动驾驶系统在轮式拖拉机上的应用摘要：目前农业机械以大型化、高效化、智能化、自动化、作业精细化、电液一体化为主流，基于北斗导航系统的农机自动驾驶控制技术是现代农业生产的一个重要组成部分，作为农业机械智能化装备的关键技术之一，同时农机自动导航技术是开展精准农业和智慧农业实践的前提与技术保障。
介绍了基于北斗导航的自动驾驶系统的组成及其工作原理，阐述了基于北斗导航自动驾驶系统在轮式拖拉机上的应用，分析了北斗农机自动驾驶系统相对于国外同等产品的优势。
关键词：北斗导航；自动驾驶系统；现代农业；精准农业；智慧农业；农业机器人；农业应用引言我国农业机械中使用的导航系统以 GPS 为主，系统稳定性和安全性方面存在着一定风险。
目前我国北斗导航系统已经开始投入使用，国家已经推出一系列基于北斗导航的补贴政策。
因此，基于北斗导航智能系统是开展精准农业和智慧农业实践的前提与技术保障。
卫星导航自动驾驶技术的推广应用将促进农业高新技术的推广应用与发展，提高作业精度，提高土地利用率，减轻机手劳动强度，延长作业时间，带来经济效益，促进现代农业发展。
农机自动导航控制技术应用研究与实践，是现代化农业生产的实际需求与迫切愿望。
我国自主研发的北斗卫星导航技术的高速发展，为北斗应用开发平台的建设提供了数据基础和北斗应用经验，也进一步加快了农机自动导航控制技术在耕作、播种、施肥等农业生产过程的应用。
1 北斗导航自动驾驶系统的组成结构及原理1.1 总体构架北斗农机导航自动控制系统主要由自动驾驶控制系统一般由触摸屏、控制器、电动方向盘、前轮转向传感器、GPS定位系统、网络基准站组成。
网络基准站接收机将接收到的空间卫星发射的实时卫星数据通过电台/4G传送至用户观测站，用户观测站的接受机接受并实时解算当前位置坐标，并将自位置坐标与基准站传来的位置数据比较，得出观测数据的可靠性及计算结果的收敛性，以此为依据对解算结果进行分析，减少冗余观测量，增加观测结果的可靠性。
农业机械自动导航技术应用【论文】
农业机械自动导航技术应用摘要：本文围绕国内农业机械当中自动导航科学技术应用开展深入研究及探讨，便于更好地发挥自动导航科学技术优势，做好农业机械作业。
关键词：农业机械；自动导航；技术１自动导航科学技术主要优势１．１有助于劳动强度的有效降低借助自动导航科学技术，开展农业机械作业，能够有效降低操作者劳动强度。
与以往劳动者所需投入大量精力、体力与时间开展机械作业活动相比，通过运用自动导航技术，便可简单地实施农业机械方面的作业活动，还可防止因劳动者自身遭到农具伤害或者农药所致损伤情况出现。
１．２有助于作业效率的有效提升借助自动导航科学技术，可实施较大规模自动化机械作业，可以说从播种、施肥，以至于收割等作业环节，均可借助机械完成各项操作，生产成本得以节约，且农业作业整体效率还能够得到有效提升。
１．３有助于产量的有效提升农作物实际产量，往往与农户们自身经济收益有着密切联系，以往农业生产期间，因受人为操作性失误及不同成熟时机各方面因素所影响，极易有果实被遗漏或者损伤等情况出现，大大降低了农作物的产量［１］。
借助自动导航科学技术，便能够有效避免采收期间损伤到果实，防止采集遗漏情况出现，且借助自动导航科学技术，还可做好各方面细节处理工作，确保实际采收效率和质量均能够得到提升。
２具体应用２．１关键性技术（１）跟踪控制：农业机械田间作业期间，借助自动导航科学技术当中跟踪控制，开展农耕的机动车试验操作，获取自学智能化功能，通过神经网络及模糊的控制系统，自动化整理农机作业现场。
（２）ＧＰＳ定位：ＧＰＳ定位，即为全球的定位系统，属于卫星技术与通讯发展相结合的一种科学技术，有高精度、全时段、全天候、全方位等优势，ＧＰＳ定位应用至农业机械当中，集中表现为土质检测及不定量的施肥。
以ＧＩＳ地理数据信息为辅助，确保农业机械能够有规律性行走于田间，持续检测土质，记录着不同土质分布的具体位置，借助系统有效绘制成为可传递土壤信息图纸，为农民们提供可实施土质分析与施肥量确定的参考［２］。
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２１ ０ １年 ９月
农 机 化 研 究
第 ９期
星。这种注入对每颗 Ｇ Ｓ卫星每天一次 ， Ｐ 并在卫星离
开注 入 站 作 用 范 围 之 前 进 行 最 后 的 注 入 。如 果 某 地
过 的地点 ， 或者定义一定 的路线选择逻 辑 （ 如不允 许 经过高速公路 、 按照行驶路线最短的原则等 ） 推荐 的 ； 路线将 以醒 目的方式显示在屏幕地图 中， 同时屏幕 上 即时显示 出车辆 的当前位置 ， 以作为参照。如果行驶
ｎ ） 组成 。主控制 站位 于美 国科 罗拉 多州 春 田市 ａ所
ｓ ｅ 公 司的农 机作业 Ｇ Ｓ ｐ ｒ ｈｅ Ｐ 导航 自动驾驶 系统 。 美 国 Ｔｉｂ 公司的 Ａ ｔ ｉ ｔ ｒ ｌ ｍ ｅ ｕ ｐ ｏ 自动驾驶 系统 由中 ｏｌ 文彩色显示器 （ 内置一体化 Ｇ Ｓ Ｐ 接收机） Ｇ Ｓ 、 Ｐ 卫星天 线 、 向传感器和液压控制组件等组成 ， 方 作业精度是４ －
度角 ｌ。 ５ 以上 平 均 可 同时 观测 到 ６颗 卫 星 ， 多可 达 ９ 最
颗 卫 星 。
业精度 以及提高了工作效率 。此外 ， 还可减少重复作
业， 加快作业进 度 ， 约 时间 ， 而 降低 成本 ， 轻驾 节 从 减
收稿 日期 ：２ １ — ８ ０ ０００—６ 基金项 目：黑龙江 省重 大科 技 攻关 项 目（ Ｂ ６ ６ １ ； Ｇ ０ Ｂ ０ ） 国家 高技 术研 究发展计 划 （ ６ ８ ３计 划 ） 目（ ０ ６ １ Ａ３０）； 龙 江省 项 ２ ０ ＡＡ ０ １ 黑 教育厅振 兴老工业 基地重 大科 技项 目（ １ Ｚ １ ） 黑龙 １５ Ｄ ３ ； １ Ｇ 江省科技 计划项 目（ Ｂ ８ ０ ９ Ｎ０Ｂ １） 作者简 介 ：于 占宝 （ ９ ４ ） 男 ， 龙 江 富 锦 人 ， 士研 究 生 ， Ｅ １８ 一 ， 黑 硕 （ — ｍａ ） ｕｈｎ ａ２ ０ ＠１ ３ ｅｍ。 ｉ ｙｚａｂｏ ０ ５ ６ ．ｏ ｌ 通讯作 者 ：王 熙 （ ９ ２ ） 男 ， １６ 一 ， 山西 新绛人 ， 授 ， Ｅ ｍ ｉ ｎｗ ｎ ｘ 教 （ － ａ ）ｄ ａｇ ｌ ｉ
路线 ， 并以车辆 当前点 为 出发 点重新计算 最佳路 线 ， 将修正后 的路线作为新的推荐路线 。
信号后 ， 就可测量 出接收天线至卫星的伪 距离和距 离 的变化率 ， 解调 出卫星轨道参数等数据。根据这些数
２ 垦区 自动导航 驾驶 系统应 用情况
黑龙江垦区大力 发展 现代化 大农业 ， 加快提升商
主， 其中耕地为 ２６万 ｈ ， ０ ｍ 多 林地为 ８ 万 ｈ 草原 ７ ｍ，
为 ３． ６ ６万 ｈ 水 面 为 ２ ． ｍ ， ７ ４万 ｈ 垦 区位 居 世 界 ｍ。
１ ＧＰ 自动导 航技术 Ｓ
１ １ ＧＰ ． Ｓ
仅有 的三 大 黑 土带 之 一 ， 土 和 草 甸 土 占耕 地 面 积 的 黑
ｍ ｍ Ｏ
２０ ０ ５年 ， 龙 江 垦 区 八 五 二 农 场 引 进 了 美 国 黑 ＣＳ Ａ Ｅ公 司 ３ ２ ８ ｋ 大 型 拖 拉 机 ， 拖 拉 机 上 都 安 ７ ．５Ｗ 该
装了 ＧＳ Ｐ 导航 电液控 制的 自动 驾驶设备 ， 依靠 Ｄ Ｐ ＧＳ 设备对拖拉机进行 自动导 航驾驶 。由于该 系统使 用
了 Ｒ Ｋ载波相位差 分方式 ， 以将 Ｇ Ｓ 位精度 提 Ｔ 可 Ｐ定 高到± ． ｃ 从 而满足拖拉机 Ｇ Ｓ导航 自动驾驶 精 ２ ５ｍ， Ｐ
度 要求 。 ２０ ０ ９年 ， 黑龙 江农 垦建 三 江分 局 胜 利 农 场 购 进 了
６台凯斯 １５ ９ 拖拉机 ， 全部安装 了美 国 Ｔｉｂｅ 司生 ｒ ｌ公 ｍ
来发展势头也 日益旺盛 ， 其结果 是用户在农 业生产 中 越来越依赖于少数几台较大功率 的拖拉机 ， 因此人们 迫切要求能够最 大限度地 提高这些 拖拉机 的工 作效 能。而 Ｇ Ｓ导航 自动驾驶 技术 的使 用不仅可 以保证 Ｐ
精 确 的作 业行 距 和 作 业 方 向 ， 且 可 以 长 时 间 作 业 无 并 需 常规 标 记 ， 降 低 人 工 技 术 需 求 的 同 时 ， 高 了 作 在 提
接收机系统等 ３部分组成 。其卫星星座部分 由 ２ 颗 ｌ 工作卫星和 ３颗 备用卫 星组成 ， 卫星 有 ６个 轨道面 ，
高度 ２ ０ ｍ， ０ ０ ｋ 轨道倾角 ５ 。卫 星运行周期 １．７ ， ２ ５， １９ ｈ
载波频率 为 ｌ ７ ．２ Ｈ 和 ｌ ２ ．０ Ｈ 。卫星通过 ５４ Ｍ ｚ ７６Ｍ ｚ ５ ２ 天顶时 ， 其可见时间为 ５ ， ｈ 在地球表 面任何 时刻 ， 在高
２ １ 年 ９月 ０ １
农 机 化 研 究
第 ９期
黑 龙 江 垦 区 农 机 作 业 ＧＰ 导 航 自 动 驾 驶 技 术 应 用 Ｓ
于 占宝 ，王 熙
（ 龙 江 八 一农 垦大 学 工 程 学 院 ，黑 龙 江 大 庆 １ ３ １ ） 黑 ６ ３ ９ 摘 要 ： 介 绍 了 Ｇ Ｓ技 术 以及 Ｇ Ｓ导 航 自动 驾 驶 系 统 在 黑龙 江 垦 区应 用情 况 ； 析 了农 机 作 业卫 星导 航 自动 驾 Ｐ Ｐ 分
１ ２ 自动 导 航技术 ． ，
加 拿 大 Ｈ ｍｓｈｒ 司 的 Ｏ ｔａｋＳ 自动 驾 驶 ｅ ｉ ｅｅ公 ｐ ｕｂｃ ３
自 导航系统的用途是 由车载 Ｇ Ｓ 全球卫星定 动 Ｐ（ 位系统） 接收机监测 车辆 当前位置 ， 并将 数据跟用户 自定义的 目的地 比较 ， 参照 电子地 图计 算行驶 路线 ， 实时将信息提供给驾车者 。 目前 ， 世界上应用较为广 泛 的 自主导航是使用车载导航设备 自带 电子地 图、 定 位和导航功能全部 由车载设备来完成。 １２ １ 定义 目 ．． 标数据信息 车主可以在 系统显示 的电子地 图上 直接选取 目 标地点 ， 或将 目的地名称输入到 系统 中。根据输入设 备 的不同有不 同的地名输入方法 ， 靠键盘或触 摸屏 依 可实现几 乎全部的操纵 功能。为 了便利 ， 人们正在加 紧开 发应 用 语 音识 别 技 术 的产 品 。
（ ０—１ ０ ５ ０ ｍｍ） 。
（ ｏ ｒｄ ｐ ｎ ） 地 面控制站 负 责收集 由卫星 传 回 Ｃ ｌ ａｏ ｒ ｇ ； ｏ Ｓｉ
的信息 ， 并计算卫 星星历 、 相对距 离 和大气校正 等数 据； 使用者接收器现 有单频 与双频 两种 ， 由于价格 因 素一般使用者所购买的多为单频接收器 。
驶 系统 的组 成 和 工 作 原 理 。根 据 黑 龙 江 垦 区农 业 特 点 ， 点 阐述 了 自动 驾 驶 技 术 在 垦 区 的 作 用 及 其 优 点 ， 综 重 并
合 所 收 集 的信 息 ， 析 了 Ｇ Ｓ导航 自动 驾 驶 技 术 在 国 内存 在 的不 足 。 分 Ｐ 关键词 ：农 机作 业 ， 自动驾驶技术 ；全 球定位系统 中图分类号 ：￥ ．２；Ｐ ７ ２ Ｔ ２３ ３ 文献标识码 ：Ａ 文章编号 ：１ ０ — ８ Ｘ（ ０ １ ０ — ２ ８ ０ ０ ３ １来自８ ２ １ ９ ０ ０ — ４ ｌ
用拖 拉 机 向着 大 型 化 的 方 向发 展 ， 种趋 势 在 西 欧 和 这 北美 表 现 得 尤其 明显 。在 我 国新 疆 和 东 北 地 区 ， 年 近
空间卫星导航定位系统 ， 主要 目的是 为陆海空三大 其 领域提供实 时、 全天候 和全球 性 的导 航服务 ， 并用 于
情报收集 、 核爆 监测 和应急通讯 等一些 军事 目的 ， 是
据， 接收机中的微处理计算 机就可按定位解算方法进
行定位计算 ， 算 出用 户所在地理 位置 的经纬度 、 计 高 度、 速度和时间等信息 。
地 面控 制 系统 由监 测 站 （ ｏｉｒＳａｉ ） 主控 制 Ｍ ｎｔ ｔｔｎ 、 ｏ ｏ 站 （ ｓ ｒＭ ｎｔｒ ｔｉｎ 和 地 面天 线 （ ｒｕ ｄＡ ｔｎ Ｍａｔ ｏｉ ａｏ ） ｅ ｏＳｔ Ｇｏｎ ｎｅ－
５ ％ ， 势 平 坦 ， 质 肥 沃 ， 壤 有 机 质 含 量 平 均 在 ０ 地 土 土
全球 定 位 系 统 Ｇ Ｓ（ ｌ ａ Ｐ ｓｉｎｎ ｙｔ 是 Ｐ Ｇｏ ｌ ｏｉｏｉｇＳｓ ｍ） ｂ ｔ ｅ ２ ０世 纪 ７ ０年 代 由美 国陆海 空 三 军联 合 研 制 的新 一 代
３ 一 ％之间 ， ％ ５ 有的地 区高达 １ ％以上 。但人均耕地 ０ 的水平并不能很好地满足人 民的 日常生活需要 ， 因此 增加产量和提高效 益是 当前 垦 区农 业生产 研究 的基 本 目标 ， 现代农业生产走 向大农业 和机械化道路也就 显得非常重要 ¨ 。随着农业劳动生产率不断提 高 ， Ｊ 农
１ ２ ２ 显 示 电子地 图 ．．
系统 由 Ａ ２ ２ ０双频 Ｇ Ｓ接收器 、 ｕ ａｋｓ Ｐ Ｏ ｔ ｃ ３农用 导航 ｂ
仪和 ｅ ｒ ｅＣ 自动 驾驶 仪等 组成 ， Ｄｉ Ｔ ｖ 主要 差 分模 式 为
Ｏ ｎ Ｔ Ｒ Ｈ ／ Ｐ 和 Ｓ Ａ ／ Ｇ Ｓ 行 间精 度 是 １０ ｍ ｉ Ａ ＰＸ Ｓ Ｂ ＳＤ Ｐ ， ０
０ 引言
我 国是 农 业 大 国 ， 业 事 关 国计 民 生 和 国 家 安 农 全 ， 国 民经 济 中 占有 很 重 要 的 地 位 。黑 龙 江 垦 区现 在 有 土地 总 面 积 ５ ７ ．６万 ｋ 土地 利用 以耕 地 和林 地 为 ｍ，
・
驶 人 员 的工 作 负荷 口 。 Ｊ 综 上 所述 ， 展针 对 农业 机 械 Ｇ Ｓ导 航 自动 驾 驶 开 Ｐ 技 术 的研 究 及 推广 应 用 是 非 常 有 必 要 的 ， 黑 龙 江 垦 对 区现 代农 业 的发展 也 是 十分 有 意义 的 。
品粮基地建设 。从 ２０ ０ ２年 开始 ， 黑龙江农 垦总 局 陆 续从 国外购置一批大型先进 的农业 机械 ， 推进现代化