PMSM电机无传感器FOC矢量控制

// @Date
09.01.2005
// Condition optimization off / one
//****************************************************************************
inline int clarke_trans(int Phase_s, int Phase_t, int *ia)
说明：下面程序取自 IFX 16 位机无传感器 PMSM 电机矢量控制程序。程序架构是 C 语言嵌套汇编。其中坐标系变换是汇编编写。有插图说明，便于 更好的理解。其中包括坐标系变换,磁链角估算，PI 速度环电流环调节。（单片机 XC2236N，Tasking 编译器 Cavin 整理） 坐标系变换说明：双电阻采样得到两相电流(ia, ib)，由 abc120°静止坐标系 Clarke 变换到直角坐标系(iα, iβ)，由(iα, iβ)静止直角坐标系 Park 变换到直 角旋转坐标系(iq, id)。直流 id 不变，通过 PI 速度环电流环得到期望直流 iq，进行限幅控制。由旋转坐标系(vq, vd)经过 Park 逆变换到静止坐标系(vα, vβ)， 然后再经过矢量调制成 PWM 控制电机。 无传感器角度估算：由 Clarke 变换得到 (iα, iβ)和由 Park 逆变换得到的(vα, vβ)，经过低通滤波器 PT1，再由直角坐标系变极坐标系得到磁链估算角 无传感器开环启动策略：在定子中加入幅值及频率都受控的电流，若 PLL 收敛,切换到 FOC 闭环控制。
\n"
" mov r12,[%3 + #SOF(_sincostab+512)] \n"
" mov r11,[%3 + #SOF(_sincostab)]
\n"
" CoMUL %1,r12
\n"
" CoMAC- %2,r11
\n"
" CoASHR #2
\n"
" CoSTORE %0,MAS
\n"
" CoMUL %1,r11
: "r13","r12","r11" /*scratch registers */
);
return retvalue;
}
//**************************************************************************** // @Function int cart_polar_conv(int x,int y, int *angle); // //---------------------------------------------------------------------------// @Description
\n"
" CoMAC %2,r12
\n"
" CoASHR #2
\n"
" CoSTORE [%4],MAS
\n"
" mov MCW,r13
\n"
"\n"
: "=&w"(retvalue) /* output registers */
: "w"(i_d),"w"(i_q),"w"(phi),"w"(o_b) /* input registers */
****************************************************************************/
//****************************************************************************
\n"
" CoMUL %2,r12
\n"
" CoMAC %1,r11
\n"
" CoSTORE %0,MAS
\n"
" CoMUL %2,r11
\n"
" CoMAC- %1,r12
\n"
" CoSTORE [%4],MAS
\n"
" mov MCW,r13
\n"
"\n"
: "=&w"(retvalue) /* output registers */
// @Function int inv_park_trans(int e_a,int e_b,int phi,int *a_b)
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Description inverse park transformation
;* 1/sqrt(3)
\n"
" CoSHL #4
; default 2 * 4
\n"
" CoSTORE %0,MAS
; ib = result
\n"
" shl %1,#2
\n"
" mov [%3],%1
; ia = Phase_s * 4
\n"
" mov MCW,r12
\n"
: "=&w"(retvalue) /* output registers */
****************************************************************************/
//****************************************************************************
//
ib = 1/sqrt(3)*( (2 * it) + is)
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Returnvalue (ib * 16) , "(ia * 16)"
{
int retvalue;
__asm(
" mov r12,MCW
\n"
" mov MCW,#0200h ; set saturation
\n"
" shl %2,#1
; ( 2*Phase_t
\n"
" add %2,%1
; + Phase_s )
\n"
" mov r13,#37837
\n"
" CoMULsu %2,r13
// @Parameters
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Date
09.01.2005
// Condition optimization off / one
//**************************************************************************** inline int park_trans(int i_a,int i_b,int phi,int *o_q) { int retvalue;
inline int inv_park_trans(int i_d,int i_q,int phi,int *o_b)
{
int retvalue;
__asm( "\n"
" mov r13,MCW
\n"
" mov MCW,#0600h
\n"
" shr %3,#6
\n"
" shl %3,#1
\n"
" EXTS #SEG (_sincostab),#2
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Returnvalue Id_comp , Iq_comp
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Function int clarke_trans(int Phase_s, int Phase_t, int *ia);
//
//----------------------------------------------------------------------------
// @Description ia = is
: "w"(i_a),"w"(i_b),"w"(phi),"w"(o_q) /* input registers */
: "r13","r12","r11" /*scratch registers */