29固高运动控制器介绍讲解
运动控制卡-固高卡硬件
第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1 系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了2个外部接口与外部设备进行信息交换。
同时，运动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、中断矢量号和控制器的工作模式。
表3.1为上述接口与跳线的定义。
为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。
表3.1 GT-400-SG 接口定义3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1 为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地址为0x300（16进制）。
运动控制器从该地址起连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。
用户在安装GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以免地址发生冲突，影响系统工作。
表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择表。
表3.4提供了PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。
图3.1 GT-400-SG 运动控制器接口与跳线器位置示意图表3.2 JP1基地址开关默认定义表3.4 PC 机已占用地址表3.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。
JP2 为GT-400-SG 运动控制器中断矢量跳线器。
跳线器的跳针定义如表3.5所示。
GT-400-SG 设置的默认中断矢量号为IRQ10。
表3.5 主机中断矢量跳线定义3.1.3 其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。
JP3 为看门狗跳线选择器。
用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制器复位。
默认设置时，看门狗无效。
JP4为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线。
1 2 3关闭看门狗(默认) 1 2 3JP4(默认):91。
固高GTS系列8轴运动控制器用户手册V2.0
步骤 1：将运动控制器插入计算机 ............................................................................................. 7 步骤 2：安装运动控制器驱动程序 ............................................................................................. 7 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯 ................................................................................... 11 步骤 4：连接电机和驱动器 ....................................................................................................... 12 步骤 5：连接运动控制器和端子板 ........................................................................................... 13 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板 ...................................................................... 14
转接板 ............................................................................................................................................ 3 8 轴端子板 ......................................................................................................................................... 4
GE系列运动控制器用户手册
第二章
快速使用 ..............................................................5
2.1 开箱检查 ....................................................................................................................................... 5 2.2 GE运动控制器的外形结构 ....................................................................................................... 5 2.2.1 GE-X00-SX运动控制器................................................................................................................ 5 2.3 安装步骤 ......................................................................................................................................... 8
第三章 系统调试 .............................................................22
附录A 技术参数 ...............................................................23
固高控制卡——激光能量控制模式应用说明
激光雕刻切割应用
示例1加工一个如下图所示的图形，其中细线部分为雕刻部分，能量较低，粗线部分为切割部分，能量较大。
所有的轨迹加工采用缓冲区运动实现。
其中，激光的控制信号为占空比输出方式。
本示例使用了激光能量的两种控制模式，即激光能量的速度跟随模式和激光能量的直接输出模式。
激光能量的速度跟随模式主要应用在雕刻功能上，如上图中的细线所示部分。
在该模式下，轨迹段上激光能量的密度是均匀的，激光能量的输出能够实时地跟随系统的合成速度变化。
激光能量的直接输出模式主要用在激光切割上。
不同的轨迹段可以直接输出不同的激光能量，上图粗线部分应用的是激光能量直接输出方式。
具体过程见示例程序1。
针对某些非线性特性比较强的激光器，线性跟随难以满足能量和速度之间的跟随关系，因此，该激光运动控制器提供了查表能量跟随的功能，用户可以根据自身激光器的性能，做出能量和速度之间的对应表，使加工轨迹的能量均匀，改善加工效果。
查表能量跟随功能的使用可参考示例2。
运动控制系统简介及简单应用 ppt课件
PPT课件
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(2)数字控制器 :硬件电路标准化程度高、制作成本低、而 且不受器件温度漂移的影响。控制规律体现在软件上 ，修改起来灵活方便。此外，还拥有信息存储、数据 通信和故障诊断等模拟控制器无法实现的功能。
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4．信号检测与处理－传感器
运动控制系统中常用的反馈信号是电压、电流 、转速和位置，为了真实可靠地得到这些信号 ，并实现功率电路（强电）和控制器（弱电） 之间的电气隔离，需要相应的传感器。
PPT课件
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3．微电子技术－－控制基础 微电子技术的快速发展，各种高性能的大规模 或超大规模的集成电路层出不穷，方便和简化 了运动控制系统的硬件电路设计及调试工作， 提高了运动控制系统的可靠性。高速、大内存 容量、多功能的微处理器或单片微机的问世， 使各种复杂的控制算法在运动控制系统中的应 用成为可能，并大大提高了控制精度。
在工程实际中，对于一些难以求得其精确解析解的问题， 可以通过计算机求得其数值解，这就是计算机数字仿真。 计算机数字仿真具有成本低，结构灵活，结果直观，便于 贮存和进行数据分析等优点。计算机辅助设计(CAD)是在 数字仿真的基础上发展起来的，在系统数学模型基础上进 行仿真，按给定指标寻优进行计算机辅助设计，已成为运
传感器安装位置 ➢ ?电极轴端 ➢ ?负载
PPT课件
知识领域： 控制理论
知识领域： 电力电子与驱动技术
知识领域： 电机原理与模型
固高运动控制器选型指南
固高运动控制器选型指南首先，需要考虑应用的性质和要求。
不同的应用可能对运动控制器的性能和功能有不同的要求。
例如，如果需要高精度的位置控制，那么需要选择具有高分辨率编码器的运动控制器。
如果需要实现多轴同步运动，那么需要选择支持多轴插补功能的控制器。
如果需要实现高速运动，那么需要选择具有高速位置环控制能力的控制器。
因此，在选择运动控制器之前，需要明确应用的需求，并根据需求选择适合的控制器。
其次，需要考虑运动系统的配置和特点。
不同的运动系统具有不同的配置和特点，如轴数、类型和传动方式等，这些特点对运动控制器的选型有一定的影响。
例如，如果运动系统由多个轴组成，那么需要选择具有多轴控制功能的运动控制器。
如果运动系统具有特殊的传动方式，如伺服电机或步进电机，那么需要选择支持相应传动方式的运动控制器。
因此，在选择运动控制器之前，需要了解运动系统的配置和特点，并根据特点选择适合的控制器。
第三，需要考虑控制器的性能指标。
控制器的性能指标对于确保系统的稳定性和精度非常重要。
常见的性能指标包括运动速度、加速度、位置控制精度、测量精度和重复性精度等。
运动速度和加速度决定了系统的响应速度和动态性能。
位置控制精度和测量精度决定了系统的位置控制能力和测量精度。
重复性精度决定了系统的稳定性和重复性能。
因此，在选择运动控制器之前，需要参考性能指标，并根据应用需求选择适合的控制器。
最后，还需要考虑控制器的功能和接口。
不同的控制器具有不同的功能和接口，如运动控制功能、输入输出功能和通信接口等。
运动控制功能包括位置控制、速度控制、加速度控制和插补控制等。
输入输出功能包括数字输入输出和模拟输入输出等。
通信接口包括以太网、RS232和RS485等。
这些功能和接口对于系统的灵活性和扩展性非常重要。
因此，在选择运动控制器之前，需要了解控制器的功能和接口，并根据应用需求选择适合的控制器。
综上所述，固高运动控制器的选型需要考虑应用的性质和要求、运动系统的配置和特点、控制器的性能指标和功能及接口。
运动控制卡-固高卡硬件
第三章GT-400-SG运动控制器硬件结构及接线3.1 系统硬件GT-400-SG运动控制器提供了2个外部接口与外部设备进行信息交换。
同时，运动控制器上有4组跳线（或开关）选择控制器与主机通讯的接口地址、中断矢量号和控制器的工作模式。
表3.1为上述接口与跳线的定义。
为了防止静电损害运动控制器，请在接触控制器电路或插/拔控制器之前触摸有效接地金属物体（如：计算机金属外壳）以泄放身体所携带的静电荷。
表3.1 GT-400-SG 接口定义3.1.1 GT-400-SG主机通讯接口基地址JP1 为GT-400-SG的基地址开关，开关定义如表3.2所示，控制器出厂默认基地址为0x300（16进制）。
运动控制器从该地址起连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。
用户在安装GT-400-SG运动控制器之前，请检查主机地址占用情况以免地址发生冲突，影响系统工作。
表3.3为GT-400-SG运动控制器的基地址跳线选择表。
表3.4提供了PC机已占用的I/O地址，供设置GT-400-SG的基地址时参考。
图3.1 GT-400-SG 运动控制器接口与跳线器位置示意图表3.2 JP1基地址开关默认定义表3.4 PC 机已占用地址表3.1.2主机中断矢量运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。
JP2 为GT-400-SG 运动控制器中断矢量跳线器。
跳线器的跳针定义如表3.5所示。
GT-400-SG 设置的默认中断矢量号为IRQ10。
表3.5 主机中断矢量跳线定义3.1.3 其它跳线定义运动控制器提供看门狗实时监视其工作状态。
JP3 为看门狗跳线选择器。
用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时一段时间后自动使控制器复位。
默认设置时，看门狗无效。
JP4为控制器调试跳线选择器，出厂时已设定，用户不得更改跳线。
1 2 3关闭看门狗(默认) 1 2 3JP4(默认):913.2 GT-400-SG 运动控制器接口GT-400-SG运动控制器需与接口端子板等附件配套使用，图3.2是它与这些附件的连接图。
运动控制系统开发与应用(初级)课件1.2-国内外控制器介绍
项目拓展：国内外控制器介绍
一、固高嵌入式控制器简介 3．GUC-T系列嵌入式多轴运动控制器
GUC-T系列嵌入式多轴运动控制器集成了工业计算机和运动控制器， 采用英特尔标准x86架构构成的CPU和芯片组为系统处理器，高性能DSP 和FPGA为运动控制协处理器。GUC-T系列嵌入式运动控制器提供计算机 常见接口及运动控制专用接口，在实现高性能多轴协调运动控制和高速 点位运动控制的同时，具备普通PC机的基本功能。通过GUC-T系列提供 的VC、C#等开发环境下的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程， 构建自动化控制系统。
• 支持脉冲频率调制PFM或脉冲宽度调制PWM脉冲对输出。
项目拓展：国内外控制器介绍
二、国内外不同的控制器介绍 4．以色列SPiiPlusEC运动控制器和EtherCAT®网络管理器
ACS的SPiiPlusEC是专门设计用于扩展SPiiPlus型控制器和EtherCAT主站的性能，以满足现 代机器对以运动为中心的应用的经济性高性能多轴、可扩展和分布式控制的需求。
功能特点：
• 最多64轴、数千个I/O。 • 多轴点对点、点动、跟随和连续多点运动。 • 带前瞻控制的多轴分段运动。 • 带PVT三次插值的任意路径。 • 三阶轨迹（S曲线）。 • 目标位置或速度的平稳动态修改。 • 运动学正反解和坐标变换（应用级）。 • 带位置和速度锁定的主站-从站（电子齿轮/凸轮）。 • 最多64个同步运行的程序。 • 数控程序（G代码）、C/C++、.NET和多种其他标准语言。
项目拓展：国内外控制器介绍
一、固高嵌入式控制器简介 2．GUC-MECHATROLINK系列嵌入式网络运动控制器
GUC-MECHATROLINK系列嵌入式网络运动控制器是一款基于现 场总线的运动控制器。它通过DSP和FPGA进行运动规划，通过专用协 议栈控制现场总线的伺服驱动器。GUC-MECHATROLINK系列网络运 动控制器支持点位和连续轨迹，多轴同步，直线、圆弧、螺旋线、空 间直线插补等运动模式。GUC-MECHATROLINK系列使用OtoStudio 开发环境，支持IEC61131-3编程标准，给计算机软件工程师和PLC软 件工程师提供了友善的开发方式。
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29固高运动控制器介绍讲解
固高运动控制器是一种用于控制运动装置的设备，可在工业自动化领
域广泛应用。
它将运动控制、数据采集、通讯传输集成于一体，具有高性能、高精度、高稳定性的特点。
固高运动控制器采用了先进的运动控制算法，可以实现高速、高精度
的运动控制。
它具有多种运动控制模式，比如位置控制、速度控制、力矩
控制等，在不同的应用场景下可以选择合适的模式。
同时，它提供了多种
运动规划方式，如S曲线加减速、梯形加减速等，可以满足不同的运动要求。
固高运动控制器还具有丰富的输入输出接口，可以与外部设备进行灵
活的连接。
它支持多种通讯协议，如CAN总线、RS485、以太网等，可以
方便地与其他设备进行数据传输。
此外，它还支持多种编码器接口，可以
与各种类型的编码器配合使用，实现精确的位置反馈。
固高运动控制器内置了强大的数据采集能力，可以实时采集运动装置
的各种数据，如位置、速度、力矩等。
同时，它还具备数据处理和分析的
功能，可以对采集到的数据进行实时处理和分析，提供有用的信息和指导。
这种功能使得固高运动控制器具有广泛的应用场景，如机械加工、半导体
制造、医疗设备等。
固高运动控制器的软件接口友好易用，具备良好的兼容性和可扩展性。
它提供了丰富的编程接口，可以使用多种编程语言进行开发。
同时，它还
支持各种操作系统和开发环境，可以方便地进行开发和调试。
固高运动控制器在工业自动化领域已经得到广泛应用。
它可以用于各
种运动装置的控制，如机械臂、步进电机、伺服电机等。
它可以实现复杂
的运动轨迹规划和高精度的位置控制，为工业生产提供了高效、稳定的解决方案。
总之，固高运动控制器是一种功能强大、性能优越的运动控制设备。
它具备高精度、高稳定性的特点，支持多种运动模式和运动规划方式。
它还具备丰富的输入输出接口和数据采集能力，方便与其他设备进行连接和数据传输。
它的软件接口友好易用，兼容性和可扩展性强。
它已经在工业自动化领域得到广泛应用，成为提高生产效率和品质的重要工具。