智能车电路图整理,总结综述
l298n驱动电路
L298N驱动电路简介L298N是一种高性能集成双全桥驱动器，常用于控制直流电机的转速和方向。
该驱动电路具有简单可靠、驱动能力强等优点，因此在机器人、智能车、航模等领域得到广泛应用。
本文将介绍L298N驱动电路的原理、使用方法以及常见问题解答，帮助读者更好地了解和使用L298N驱动电路。
原理L298N驱动电路基于H桥电路的原理，通过控制四个电流驱动管的导通和截止来控制电机的转向和转速。
H桥电路由四个电流驱动管组成，分为上半桥和下半桥，其中上半桥控制电机的正转，下半桥控制电机的反转。
L298N驱动电路采用常见的电机驱动架构，由两个H桥电路组成，可以同时驱动两台电机。
通过控制输入引脚的电平，可以实现电机的正转、反转、停止以及速度调节等功能。
使用方法连接电路图首先，将L298N驱动电路与电机正确连接。
电机应连接到OUT1、OUT2和OUT3、OUT4引脚上，根据电机的类型和需求，可以选择串或并联连接。
电机的正负极需连接正确，否则电机将无法正常工作。
根据需求，将输入信号引脚IN1、IN2连接到微控制器或其他信号源上。
IN1和IN2引脚用于控制电机的转向，通过改变IN1和IN2的电平状态可以控制电机的正转、反转和停止。
若需控制第二台电机，重复上述步骤，将电机连接到OUT3、OUT4引脚，IN3、IN4引脚连接到相应的信号源。
控制电路图接下来，通过控制输入信号引脚的电平，可以实现电机的不同工作状态。
•控制电机正转：将IN1引脚置高电平（5V），IN2引脚置低电平（0V）。
•控制电机反转：将IN1引脚置低电平（0V），IN2引脚置高电平（5V）。
•控制电机停止：将IN1和IN2引脚同时置低电平（0V）或置高电平（5V）。
根据需要，可以通过PWM调节控制电机的转速。
通过改变PWM信号的占空比，可以控制电机的转速和功率。
常见问题解答以下是一些关于L298N驱动电路的常见问题解答：1. L298N驱动电路最大电流是多少？L298N驱动电路的最大电流是2A。
车辆路径规划问题研究综述
车辆路径规划问题研究综述车辆路径规划问题是指在给定的网络中，确定车辆的路径和顺序，以最大化效率和减少成本。
该问题在很多领域都有应用，例如物流配送、交通管理和智能交通系统等。
在这篇文章中，我们将对车辆路径规划问题进行综述，包括问题的定义、解决方法和应用领域。
一、车辆路径规划问题的定义车辆路径规划问题是指在给定的网络中，确定一组车辆的路径和顺序，以最小化某种成本函数。
该问题通常包括以下几个要素：1.网络结构：表示车辆可以到达的位置和它们之间的连接关系。
通常用图论中的图来表示，节点表示位置，边表示路径。
2.车辆集合：表示可用的车辆，每辆车有一定的容量和最大行驶距离。
3.配送任务：表示需要在不同位置之间运输的货物，每个任务有一定的需求量。
问题的目标是找到一组车辆的路径和顺序，使得满足配送任务的需求，并且最小化成本函数，通常可以是总行驶距离、总时间或者总成本。
车辆路径规划问题是一个典型的组合优化问题，具有复杂的计算结构和多样的解决方法。
目前，主要的解决方法包括启发式算法、精确算法和元启发式算法。
1.启发式算法：如遗传算法、模拟退火算法、禁忌搜索等，这些算法能够在较短的时间内找到较好的解，但不能保证找到最优解。
2.精确算法：如分枝定界法、整数规划法等，这些算法能够保证找到最优解，但通常需要较长的计算时间。
3.元启发式算法：如粒子群算法、蚁群算法、人工鱼群算法等，这些算法结合了启发式算法和精确算法的优点，能够在较短的时间内找到较好的解，并且具有一定的全局搜索能力。
车辆路径规划问题在许多领域都有着重要的应用价值，其中包括物流配送、交通管理和智能交通系统等。
1.物流配送：在快递、邮政、零售等行业中，车辆路径规划可以帮助优化配送路径，减少行驶距离和时间，从而提高效率和降低成本。
2.交通管理：在城市交通管理中，车辆路径规划可以帮助优化交通信号配时、减少交通拥堵，提高道路通行效率。
3.智能交通系统：在智能交通系统中，车辆路径规划可以帮助导航系统优化路线规划，避开拥堵路段，提供更加智能的交通导航服务。
基于单片机的智能小车文献综述超详细修订稿
基于单片机的智能小车文献综述超详细Document number【AA80KGB-AA98YT-AAT8CB-2A6UT-A18GG】基于单片机的智能小车文献综述摘要：随着电子工业的发展，智能技术广泛运用于各种领域，智能小车不仅在工业智能化上得到广泛的应用，而且运用于智能家居中的产品也越来越受到人们的青睐。
国外智能车辆的研究历史较长。
相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家但是也取得了一系列的成果。
随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制将有广阔的发展空间。
本文就智能小车研究现状以及未来的应用与发展前景做一个全方面的介绍。
关键词：智能技术，STC89C52单片机，自动循迹，避障1.前言随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。
智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标[6]。
智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶[1]。
本次课题设计以此为背景，设计一种简易的运动小车，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制，通过单片机来控制直流电机的工作，从而实现对整个小车系统的运动控制。
2.主题智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。
智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术。
智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能，下面简单介绍一下国内外智能小车研究的发展情况[3]。
《智能网联汽车技术概论》课件 - 第一章-智能网联汽车技术综述
• 2011年7月，国防科技大学自主研 发的红旗HQ3无人驾驶汽车首次完 成了长沙至武汉286Km的高速全 程无人奥林匹 克森林公园”路线上来回行驶，吸 引了无数眼球。
• 2011年，内华达州率先通过了汽车驾 驶汽车立法，解决了州公路上自驾汽车 的路试问题。
No.10008
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• 智能网联汽车的发展趋 势
No.10008
国外智能网联汽车的发展现状
• 1.美国自动驾驶技术发展
• 在美国、欧洲、日本等发达国家和地区， 自动驾驶技术是未来交通发展的重要方 向。在技术研发、道路测试、标准法规 和政策等方面，为智能网联汽车的发展 提供了条件。为了加快自动驾驶商业化 的政策支持，我国在这方面的研究也很 活跃，为自动驾驶技术的开发和测试创 造了坚实的基础。
• 在智能化层面，汽车配备了多种传感器（摄像 头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达）， 实现对周围环境的自主感知，通过一系列传感 器信息识别和决策操作，汽车按照预定控制算 法的速度与预设定交通路线规划的寻径轨迹行
• 驶在。网联化层面，车辆采用新一代移动通信技术 （LTE-V、5G等），实现车辆位置信息、车速 信息、外部信息等车辆信息之间的交互，并由 控制器进行计算，通过决策模块计算后控制车 辆按照预先设定的指令行驶，进一步增强车辆 的智能化程度和自动驾驶能力。
人与系 统
人
自动驾驶系统（“系统”）监控驾驶环境
车道内正常行驶， 人 高速公路无车道干
涉路段，泊车工况。
高速公路及市区无
人
车道干涉路段，换 道、环岛绕行、拥
IR2104芯片驱动电路实现智能车差速控制方案
IR2104芯片驱动电路实现智能车差速控制方案由于本人主要是搞软件的，所以硬件方面不是很了解，但是为了更好地相互学习，仅此整理出一份总结出来，有什么错误的地方还请大家积极的指出!供大家一起参考研究！我们做的智能小车，要想出色的完成一场比赛，需要出色的控制策略!就整个智能车这个系统而言，我们的被控对象无外乎舵机和电机两个!通过对舵机的控制能够让我们的小车实时的纠正小车在赛道上的位置，完成转向!当然那些和我一样做平衡组的同学不必考虑舵机的问题!而电机是小车完成比赛的动力保障，同时平衡组的同学也需要通过对两路电机的差速控制，来控制小车的方向!所以选一个好的电机驱动电路非常必要!常用的电机驱动有两种方式：一、采用集成电机驱动芯片;二、采用MOSFET和专用栅极驱动芯片自己搭。
集成主要是飞思卡尔自己生产的33886芯片，还有就是L298芯片，其中298是个很好的芯片，其内部可以看成两个H桥，可以同时驱动两路电机，而且它也是我们驱动步进电机的一个良选!由于他们的驱动电流较小(33886最大5A持续工作，298最大2A持续工作)，对于我们智能车来说不足以满足，但是电子设计大赛的时候可能会用到!所以想要详细了解他们的同学可以去查找他们的数据手册!在此只是提供他们的电路图，不作详细介绍!33886运用电路图下面着重介绍我们智能车可能使用的驱动电路。
普遍使用的是英飞凌公司的半桥驱动芯片BTS7960搭成全桥驱动。
其驱动电流约43A，而其升级产品BTS7970驱动电流能够达到70几安培!而且也有其可替代产品BTN7970，它的驱动电流最大也能达七十几安!其内部结构基本相同如下：每片芯片的内部有两个MOS管，当IN输入高电平时上边的MOS管导通，常称为高边MOS管，当IN输入低电平时，下边的MOS管导通，常称为低边MOS管;当INH为高电。
《智能车PID算法的设计》实验综述
对高 阶系统非 常有利 ，它加快 了系统 的跟 踪速度 。但微分 的作用 对输入信 号的 噪声 很敏感 ，对那 些噪声 较大 的系统一般不 用微
分 ，或在 微分起作用之前先对输入信号进行 滤波 。
由于计算 机控制是 一种采样控 制 ，它只能根据 采样时刻 的偏差计算控 制量 ，而不能像模 拟控制那样连 续输 出控制量 ，进行 连
ｕ ）： 窆
Ｊ＝０
Ｊ＝０
ｄｅ（ｔ） ｅ（ｋＴ）－ｅ［（ｋ－１）Ｔ］
—
—
—
—
：
（２）
上式 中，为了计算 方便 将 ｅ（ 简化成 ｅ 则可 以得 到离散的 ＰＩＤ表达式为
《智 能车 ＰＩＤ算法 的设计》实验综述
李概 金力
（安徽 中医药大学 医药信息工程学院 ，安徽 合 肥 ２３００３１） 摘要 ：智能车ＰＩＤ算法的设 计实验综合运用 了Ｃ语 言程序设计 、单片机 原理及 现代控 制理论等课程知识 。学生通过 实验 ， 掌握 智能车ＰＩＤ算法的基本原理 ，提 高学生综合运 用知识和创新能力。 关键词 ：ＰＩＤ算法 ；智 能车 ；舵机控制 中图 分 类 号 ：ＴＰ３１８ 文献 标 识 码 ：Ａ 文章 编 号 ：１００９－３０４４（２０１３）１６—３８２６—０４
鉴 于上述原 因，文献［３］中采 用模 拟 ＰＩＤ控制器 ，该控制 器是一种负反馈 闭环 控制 ，通 常将被控对象 串联连 接 ，设 置在负反馈 闭
环 控制 的前 向通 道上 。模 拟ＰＩＤ控制器的控制规律为 ：
，
．＋
ｄ ，、
ｕ ＝ ｅ ）＋ＴＪｏｅ（ｔ）ｄｔ＋ 】
‘ ｉ
（１）
其 中，Ｋ 为 比例系数 ； 为积分常数 ；Ｔｄ为微分常数 。
汽车常用电子电路
7.1.2 滤波电路
• 当脉动电压由最高点向下降低时，电感器会感应出一反电动势，其方向如 图7—23b）所示。
7.1.2 滤波电路
• 此电动势大小与脉动频率成正比，频率越高，反电动势也越大。电感器所 感应的反电动势并与电容 C 一起向负载放电，形成图7—24 所示的输出电 压。
极管的两端，即UD =10V，而负载上的电压则趋近于0V。 • ③正半波时，流过整个电路的电流大小由负载的电阻值所决定，即：
• ④在负半波时，流过整个电路的电流值则等于二极管的饱和电流 Is，理想的 Is 为0A。
• ⑤请留意，在此电路中，选择二极管时，其击穿电压值，也就是二极管所能 承受重复产生的峰值反向电压必须大于输入电压，否则将使二极管烧毁。
7.1.1 整流电路
• 图7—6 所示为变压器的简化符号，变压器可根据实际需要将输入端的交 流电压提高或降低。
7.1.1 整流电路
• 图7—7 所示为中间抽头式全波整流电路。
7.1.1 整流电路
• ①如图7—8 所示，设若与先前所举半波整流电路例子有相同的条件，即 交流电压源经变压后，在次级线圈中心抽头的上、下两半的输出电压皆 为10V。
7.1.1 整流电路
• 依此结论，我们可以画出半波整流的输入与输出电压波形，如图7—4 所示。
7.1.1 整流电路
• 二、中间抽头式全波整流电路
• 与半波整流不同的是，全波整流可以使输入交流电压的正、负两半周，都 产生出单一方向的电流通过负载。因此，能提供两倍于半波整流电路的直 流电压输出，如图 7—5 所示。
7.1.1 整流电路
• 一、半波整流电路
• 半波整流电路是二极管最基本的应用电路，图7—3a）中采用了一个硅二极 管，假设硅二极管的正向导通电压为0.6V，反向时的饱和电流 Is 为10×10-9A。
汽车电子技术综述论文
汽车电子技术综述论文汽车的电子化、智能化、网络化是现代汽车发展的重要标志，随着消费者对汽车功能和性能要求的日益提高，汽车正在逐渐由机械系统向电子系统转换，目前全球汽车电子产业面临着高速增长的机遇。
在国外，电子系统已占到一辆普通轿车总成本的30，在高级轿车上比例更高，在国内，中高级轿车电子装置的配置已经接近或达到了国外汽车工业发达国家水平。
但我国汽车电子业总体上还与国外有很大差距，需要加大研究投入的力度。
汽车电子技术经过两个阶段的发展，现正处在第三个阶段。
第一阶段的汽车电子设备主要采用分立电子元件组成电子控制器，并开始由分立电子元件产品向集成电路产品过渡；第二阶段则主要采用集成电路和8位微处理器开发汽车专用的独立控制系统；第三阶段开始于20世纪90年代，汽车电子设备广泛采用16位或32位微处理器进行控制，控制技术向智能化、网络化方向发展。
在该阶段出现了很多新的技术研究领域和研究热点。
1.线控技术DBin/h以上时，该装置可自动按照驾驶员所要求的速度保持行驶，并保持这一恒定速度，驾驶员不用踩加速踏板。
采用这种装置后，当在高速公路上长时间行车时，就可使驾驶员踩加速踏板的脚得以休息，不致因长时间驾车控制加速踏板稳定车速而产生疲劳，减轻了驾驶员的操作负担。
由于电子系统能准确地控制车辆的工况，从而使高速行驶的车辆更加安全、平稳、耗油量减少，提高了汽车的燃油经济性和驾驶的舒适性。
此功能特别适用于在高速公路上行驶的车辆。
巡航控制系统如果在安装有自动变速器的汽车上使用，更能发挥其优点。
汽车巡航控制系统的主要优点是:(1)保持车速稳定，无论由于风力和道路坡度引起汽车的行驶阻力怎样变化，只要在发动机功率允许范围内，汽车的行驶速度便可保持不变。
(2)提高汽车行驶时的舒适性，尤其是汽车在郊外或高速公路上行驶，舒适性体现得更为明显。
驾驶员不需频繁地用脚踏踩加速踏板，故疲劳强度大大减轻。
(3)提高经济性和环保性，在同样的行驶条件下，对一个有经验的驾驶员来说，可节省燃油15。
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(1)驱动电路：
以下是BTS 7960全桥的接线电路，同样适用于BTS(BTN)7960 7970等。
BTN比BTS性能更强。
A车用两片做驱动就够了，不需要像下图那样用四片，四片B车模才需要。
BTS7960芯片引脚简绍
1脚（GND）；
2脚（IN）PWM输入-0.3~5.3V；
3脚（INH）使能1有效0进入睡眠模式；
4脚（OUT）半桥驱动功率输出；
5脚（SR）Slew Rate转换速率，通过在SR和GND之间接入一个电阻可以调整转换速率，电阻越大，上升下降越慢；
6脚（IS）输出脚电流传感器和故障诊断输出；
7脚（VS）VCC供电-0.3~45V。
这是工作原理，可以不看。
BTS7960的芯片内部为一个半桥。
INH引脚为高电平，使能BTS7960。
IN引脚用于确定哪个MOSFET导通。
IN=1且INH=1时，高边MOSFET导通，OUT引脚输出高电平；IN=0且INH=1时，低边MOSFET导通，OUT引脚输出低电平。
SR引脚外接电阻的大小，可以调节MOS管导通和关断的时间，具有防电磁干扰的功能。
IS引脚是电流检测输出引脚。
BTS7960的引脚IS具有电流检测功能。
正常模式下，从IS引脚流出的电流与流经高边MOS管的电流成正比，若RIS=1kΩ,则V
=I load/8.5；在故障条件下，从IS引脚流出的电流等于I IS(lim) (约IS
4.5mA),最后的效果是IS为高电平。
如图4所示，图（a）为正常模式下IS引脚电流输出，图（b）为故障条件下IS引脚上的电流输出。
BTS7960短路故障实验的实验条件如下：+12.45V电池电压，+5V 电源供电，2.0m短路导线（R=0.2Ω），横截面积为0.75 mm，连接1kΩ电阻和一个发光二极管。
V S与电池正极间导线长1.5m （R=0.15Ω）。
如图5所示，其中V IS是IS引脚对地的电压、V L 是OUT引脚对地电压，I L为发生对地短路故障时，流过BTS7960的短路电流。
（2）检测电路1：
关于检测电路的芯片选择建议不要用三极管，常用的一般就是LM358。
大家也可用一些放大倍数更高，稳定性抗干扰性更好的芯片。
LM358运放引脚功能：
电路接法
检测电路2
这也是电磁组的检测电路，区别主要是没用二极管，电阻阻值固定没用可调电阻。
但建议在电感两端加上一个6.8nf的校正电容，去除其他频率的干扰。
（3）5Ｖ稳压电路：
建议用一片2940单独给单片机供电，可以更好的保护
单片机。
单片机供电
3.2 电源管理模块
电源模块相当于房屋的基石，关系到整个小车是否稳定运行。
因此，我们经
过大量实验选型，最终设计好了合适的电源。
比赛要求智能车电源只能使用指定型号的7.2V 2000mAh Ni-Cd 电池供电。
单片机需要5V 电源，电机驱动需要7.2V 电池电源和5V 电源，为了提高舵机相应速度，我们给舵机提供7V 电压。
总体来说，我们采用集成三端稳压芯片。
集成三端稳压器主要有两种：一种是线性稳压芯片，另外一种是开关型稳压
芯片。
线性稳压芯片输出纹波小，电路简单，但是功耗较大，效率较低，典型芯片为LM7805；开关稳压芯片则功耗小，效率高，但是输出纹波大，电路复杂，典型芯片为LM2596。
对于单片机来说，单片机本身功耗低，但是它对电源要求相对较高。
经过选
型实验比对，LM2940 和LM1086 性能较优。
LM1086 为低压差线性稳压器件，最大输出电流1.5A，并且有1.8V、2.5V、2.85V、3.3V、3.45V、5V 稳压输出选择。
另外LM1086-ADJ 为输出可调稳压器件。
LM2940 为最大输出1A 低压差线性稳压器件。
最后我们选择LM2940 作为单片机主要供电稳压芯片，LM1086 为备用稳压芯片。
因为电路中存在感性负载，存在大电流，为了最大限度降低各个部分对单片
机的干扰，我们单独采用一片LM2940 对单片机和起跑线检测模块进行供电。
而其他需要5V 供电的模块则采用另一片LM2940 进行供电。
对于舵机来说，需要7V 电压，我们选择LM2941 进行供电。
LM2941 同样
是最大1A 输出线性稳压器件，并且输出电压可调。
实际测试中发现LM2941 性能非常优秀。
电池电压为7.5V 时候，用LM2941 可以稳压至7.3V 以上。
因此，
在电池供电范围内，能够给舵机提供足够电流。
另外，我们使用另一片LM2941。