高压线除冰装置创业计划书
输电线路除冰机器人设计(开题报告)

重庆大学研究生学位论文选题报告及论文工作实施计划学院:研究生院专业:控制工程姓名:张琨学位级别:工程硕士指导老师:鲜晓东2013年6月输电线路除冰机器人的设计1研究目的意义以及国内外研究概况1.1研究目的及意义在输变电工程中,输电线路覆冰是高压线路的安全运行的重大隐患之一。
输电线路覆冰可引起导线舞动、杆塔倾斜、倒塌、断线及绝缘子闪络等问题⑴,从而导致通信中断或大面积停电。
然而,目前解决输电线路覆冰的主要措施是以预防为主,紧急情况下大多数采用人工除冰的方式强制使输电线表面的覆冰脱落。
然而,人工除冰工作量大,速度慢,安全系数底,致使一旦输电线路严重覆冰便会影响居民日常生活、造成经济损失,使得冰害事故频发等。
图1.1线路覆冰导致输电线塔杆倒塌针对输电线路覆冰现象及危害,近年来国内外大力开展对自动除冰机器人的研究,但大多数除冰机器人在对整条输电线进行除冰时不能自动越过绝缘子、防震锤、悬垂线夹等障碍物,因此,能够智能化、高效安全的对输电线路进行除冰,成为保证高压线路安全运行的一大课题。
由此可见,输电线路的正常维护和覆冰线路的及时除冰,对于保障电力系统的安全运行乃至国民经济的稳定发展都有着重要的意义。
所以本设计着力于设计和开发一种能自动循迹、自动越障、自动除冰的自动化除冰机器人1.2国内外研究现状1.2.1国外技术研究现状在输电线除冰机器人的研究领域中,美国TRC公司早在1989年便研制了自治寻线机器人原型,该机器人不仅能沿架空导线上远距离爬行,还能执行电晕损耗、绝缘子、结合点、压接头等视觉检查任务,并能对探测到的线路故障数据预处理后,传送给地面工作人员,当机器人遇到塔杆时,利用手臂采用仿人攀援的方式从侧面越过塔杆[2]。
同年,日本东京电力公司研制出寻线机器人,该寻线机器人能挂钩在架空输电线路上行走,具有跨越防震锤,塔杆等各种障碍的功能⑻o在2000年,加拿大魁北克水电研究院研制的名为HQLineROVe遥控小车⑷,不仅能对输电线路的故障进行红外检查,还能对压接头状态自动进行评估,并能完成导线与地线的更换,同时也能够完成导线清污、导线除冰,但HQL in eROVer遥控小车是在人工遥控下运行的,自动化程度较低,并且无越障能力。
浅谈高压线除冰技术

浅谈⾼压线除冰技术前⾔据不完全统计,⾃上世纪中期以来,我国输电线路遭受不同程度的覆冰灾害多达上千次。
输电线路覆冰将导致各种事故,对电⽹的正常运转和⼈民⽣活带来了极⼤不便。
为减少覆冰引起各种事故的发⽣,诸多科研单位和⾼等院校展开了⾼压线除冰技术的研究,并已取得⼀定成效。
⽬前国内外除冰⽅法繁多,但究其除冰机理可归纳为热⼒融冰法、机械除冰、⾃然除冰等⽅法。
热⼒融冰法热⼒融冰法是指利⽤附加热源或导线⾃⾝发热,融化冰雪的⽅法。
⽬前常见的热⼒融冰法有过电流融冰法、短路电流融冰、直流融冰三种⽅法。
过电流融冰技术是在线路导线或地线上通以⾼于正常电流密度的传输电流,获得焦⽿热以达到融冰的⽬的。
过电流融冰包括带负荷融冰、利⽤移相变压器融冰、同相合闸融冰和⽆功电流融冰等。
带负荷融冰包括改变潮流分布融冰、多分裂导线潮流集中融冰和采⽤融冰⾃耦变压器融冰。
短路融冰法是将单相、⼆相或三相导线短路,形成短路电流加热导线达到融冰⽬的。
直流融冰是将透过直流电压进⾏短路,导致发热的原理⽤在导线上融冰的技术。
融冰主要是利⽤电流热效应=I^2*R。
同样的电压下,或者电源容量下,由于直流电阻⼩于交流阻抗,可以获得更⼤的电流,更强的热效应。
机械除冰法机械除冰法就是利⽤机械外⼒迫使导线上的覆冰脱落的⽅法。
⽬前机械除冰的主要⽅法有 “ad hoc”法、滑轮铲刮法、电磁⼒除冰法和机器⼈除冰法。
“ad hoc”法⼜称之为外⼒敲打法,即由操作者在现场借助⼯具敲击输电线路达到除冰的⽬的。
滑轮铲刮法是地⾯上的操作⼈员通过控制输电线路上滑轮的移动,借助⼒的作⽤使导线弯曲,从⽽使覆冰破裂。
电磁⼒除冰法是将输电线路在额定电压下短路,短路电流产⽣适当的电磁⼒使导体互相撞击⽽使覆冰脱落的⽅法。
机器⼈除冰也属于机械除冰⽅法的⼀种,它是利⽤安装在输电线路上⾏⾛机器⼈的除冰机构⾃动清除覆冰的⽅法。
它是输电线路除冰技术的发展趋势,其具有功耗⼩、效率⾼、⼈员⽆伤亡、⽆需停电和转移负载等诸多优点。
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附件说明:本发明是一种架空的电缆除冰机,适用于单根电缆的除冰工作。
电缆除冰机(参见图一)由电池和电路板遥控总成、电机、驱动装置、动力连接装置和外壳五大部分组成。
电机与电池和电路板遥控总成(以下简称总成)由导线相连,总成有电量显示器和遥控开关装置,外壳箱体上方有提手,在箱体外前方安装了两个除冰转头(参见图四、图五),分别位于所除电缆的上方两侧,在两个除冰转头后方箱体内部轴杆上连有齿轮,齿轮和电机的齿轮啮合,其动力由电机提供。
除冰头与其后的轴杆连为一体,通过其后的轴杆固定在箱体内部平行的两个铁板之间,为防止轴杆转动时与铁板孔产生摩擦,在两个铁板与轴杆之间连接孔安置了两个轴承。
带动它转动的电机被安置在箱体的前上方,电机的电力来源由总成提供。
同样是在箱体外,在除冰头与结冰电缆的下方还在箱体上固定了一个除冰刀(参见图六),其刀头前端在竖直方向上看要比上方的出兵转头靠后一些,这样在上方的除冰转头除去电缆上方两侧的冰之后,下方的冰因为缺少了与两侧冰和电缆之间的粘合力之后,会轻而易举地被下方的除冰刀除去。
本电缆除冰机的驱动装置(参见图二、图三),大体上呈倒“T”形,如剖面图所示,整体结构的上方有一个大滑轮,中下部有个较小的滑轮,滑轮由轴杆固定在整体装置上,两个滑轮之间有电缆,滑轮会随着电缆的运动而运动,其后侧有一个开口,用于将电缆安装在两个滑轮之间,同时驱动装置内部的制动装置(如图七、八)也通过这个开口安装。
制动装置提供了整个驱动装置只能前进不能后退的性质,驱动装置前进时,制动装置内部的滑轮与电缆作用会移到制动装置槽后端,从而使之正常前进。
当驱动装置后退时,制动装置内部的滑轮与电缆作用会移到制动装置槽前端,从而与装置前体的三角形实体发生挤压,使之停滞不前。
在驱动装置的下部有一个三角形的槽口,用于放置三棱柱形的导规,而导轨的作用一方面是固定驱动装置另一方面保证电缆的水平性,使整个动力装置更顺畅地前进!在驱动装置的最下方有一个用于与动力杆(参见图一--28)连接的连接头(参见图二--29),而动力杆是连接驱动装置和动力连接装置的设备,而动力连接装置的动力来源是靠其后的电机,电机的电力来源于总成设备。
继电保护装置项目创业计划书

前言 (3)一、继电保护装置项目可行性研究报告 (3)(一)、产品规划 (3)(二)、建设规模 (4)二、技术方案 (6)(一)、企业技术研发分析 (6)(二)、继电保护装置项目技术工艺分析 (8)(三)、继电保护装置项目技术流程 (9)(四)、设备选型方案 (10)三、继电保护装置项目建设背景及必要性分析 (12)(一)、行业背景分析 (12)(二)、产业发展分析 (13)四、制度建设与员工手册 (15)(一)、公司制度体系规划 (15)(二)、员工手册编制与更新 (15)(三)、制度宣导与培训 (17)(四)、制度执行与监督 (19)(五)、制度评估与改进 (20)五、土建工程方案 (22)(一)、建筑工程设计原则 (22)(二)、继电保护装置项目总平面设计要求 (23)(三)、土建工程设计年限及安全等级 (24)(四)、建筑工程设计总体要求 (25)(五)、土建工程建设指标 (27)六、劳动安全生产分析 (28)(一)、设计依据 (28)(二)、主要防范措施 (29)(三)、劳动安全预期效果评价 (31)七、财务管理与资金运作 (32)(一)、财务战略规划 (32)(二)、资金需求与筹措 (33)(三)、成本与费用管理 (33)(四)、投资决策与财务风险防范 (34)八、组织架构分析 (35)(一)、人力资源配置 (35)(二)、员工技能培训 (36)九、社会责任与可持续发展 (37)(一)、企业社会责任理念 (37)(二)、社会责任继电保护装置项目与计划 (38)(三)、可持续发展战略 (38)(四)、节能减排与环保措施 (39)(五)、社会公益与慈善活动 (39)十、团队建设与领导力发展 (40)(一)、高效团队建设原则 (40)(二)、团队文化与价值观塑造 (42)(三)、领导力发展计划 (43)(四)、团队沟通与协作机制 (45)(五)、领导力在变革中的作用 (46)十一、人力资源管理 (47)(一)、人力资源战略规划 (47)(二)、人员招聘与选拔 (48)(三)、员工培训与发展 (50)(四)、绩效管理与激励 (50)(五)、职业规划与晋升 (51)(六)、员工关系与团队建设 (52)十二、招聘与人才发展 (55)(一)、人才需求分析 (55)(二)、招聘计划与流程 (56)(三)、员工培训与发展 (57)(四)、绩效考核与激励 (58)(五)、人才流动与留存 (59)十三、继电保护装置项目管理与团队协作 (60)(一)、继电保护装置项目管理方法论 (60)(二)、继电保护装置项目计划与进度管理 (61)(三)、团队组建与角色分工 (62)(四)、沟通与协作机制 (62)(五)、继电保护装置项目风险管理与应对 (63)本项目商业计划书是为了规范继电保护装置项目的实施步骤和计划而编写的。
武汉风河高压输电线路覆冰监测装置技术方案书

输电线路覆冰在线监测系统技术方案书一、前言 (3)二、系统概况 (3)三、系统功能 (4)3.1系统组成 (4)3.2技术性能参数 (5)3.3产品特性 (6)四、硬件技术参数要求 (8)4.1拉力采集单元 (8)4.4电池供电单元 (9)4.5充放电保护单元 (9)4.6箱体、安装夹具及辅材单元 (9)五、监控中心管理平台要求 (9)5.1硬件环境要求 (10)5.2网络要求 (10)六、无线通信网络解决方案 (10)七、远程数据采集处理单元 (11)八、硬件性能 (12)8.1倾角探测器 (12)8.2高压线塔专用拉力传感器 (12)8.3微气象监测单元 (13)九、系统供电解决方案 (14)9.1太阳能供电单元 (15)9.2电池供电单元 (16)9.3充放电保护单元 (16)十二、安装与配置 (17)1、风速风向传感器安装 (17)2、微气象采集单元安装 (18)3.雨量传感器安装 (19)4.日照传感器安装 (20)5.倾角拉力传感器安装 (20)6.监测子站主机安装 (21)7.太阳能电池板安装 (22)8.数据线的固定与多余电缆的固定 (23)十三、安装和运输 (25)附件系统配置表 (26)一、前言高压输电线路覆冰在线监测系统采用线路图像实时监视及检测导线拉力综合方法来监测架空线路覆冰,可以对线路覆冰形成的气象条件、覆冰形成过程和覆冰的严重程度进行全过程的实时监测。
此方案基于公网无线GPRS/3G的数据通道,以此作为传输手段,从而实现对高压输变电线路覆冰情况进行在线实时监测。
此装置具备强大的监控中心,不仅能支持告警实时抓拍图片、传输实时视频,也能监测线路拉力数据。
该系统支持感应取电和太阳能电池板+蓄电池供电两种方式,安装方便。
投入运行后,可全天候工作,达到实时监控的效果。
运营部门能及时掌握导线覆冰状况状态及发展趋势,据此科学安排除冰检修,有效预防导线“鞭击”、崩断,杆塔压垮等事故,减少经济损失,提高线路安全运行及信息化管理水平。
雨雪冰冻灾害高效智能除冰除雪装备研究应用方案(二)

雨雪冰冻灾害高效智能除冰除雪装备研究应用方案一、实施背景近年来,全球气候变化导致极端天气事件频发,雨雪冰冻灾害对我国的交通、电力、农业等领域造成了严重影响。
传统的除冰除雪方法效率低下,且对人员安全和环境造成一定影响。
因此,研发高效、智能的除冰除雪装备对于应对雨雪冰冻灾害具有重要意义。
二、工作原理该装备采用先进的传感器技术、人工智能算法和机械设计,实现了对冰冻路面的快速检测和智能处理。
具体工作原理如下:1.传感器技术:装备内置多个温度传感器和湿度传感器,实时监测路面温度和湿度,为决策提供数据支持。
2.人工智能算法:通过深度学习技术,装备能够识别冰冻路面的类型和厚度,自动选择合适的除冰除雪方案。
3.机械设计:装备采用先进的机械设计,实现了对冰冻路面的高效破冰和清扫功能。
三、实施计划步骤1.需求调研:对目标应用场景进行深入调研,明确装备的功能需求和性能指标。
2.方案设计:根据调研结果,设计装备的结构和功能模块。
3.技术研发:进行传感器技术、人工智能算法和机械设计的研究和开发。
4.原型制造:制造出装备的原型机,进行初步测试。
5.试验验证:在模拟环境和实际场景中,对装备进行大规模试验验证,收集数据,分析问题。
6.优化改进:根据试验结果,对装备进行优化改进,提高性能和可靠性。
7.产品化推广:将优化后的装备推向市场,进行产品化推广和应用。
四、适用范围该装备适用于高速公路、桥梁、机场跑道等需要快速除冰除雪的场所。
同时,也可应用于农业领域,如温室大棚、果园等需要防寒防冻的场所。
五、创新要点1.传感器技术:采用先进的温度和湿度传感器,实现对路面状态的实时监测。
2.人工智能算法:通过深度学习技术,实现对冰冻路面的智能识别和处理。
3.机械设计:采用高效破冰和清扫功能的设计,提高除冰除雪效率。
4.模块化设计:装备采用模块化设计,方便维护和升级。
5.节能环保:装备采用环保材料制造,同时优化能源消耗,降低运营成本。
六、预期效果1.提高除冰除雪效率,缩短灾害应对时间。
一种高压线除冰机器人的设计

众创空间科技创新与应用Technology Innovation and Application2018年19期一种高压线除冰机器人的设计郑焱月,杨钰,赵英伟,陈燕民,王国庆,刘华*(天津农学院工程技术学院,天津300384)摘要:设计了一款基于STC89C52单片机的高压线除冰机器人。
该机器人可通过蓝牙通讯、短信通信和自我检测完成在高压线上的行走、除冰和数据实时监测等功能。
通过实验室测试和调整,较好地实现了预期功能。
关键词:机械除冰;光强检测;高压线路中图分类号:TP242 文献标志码:A文章编号=2095-2945(2018) 19-0048-03Abstract : A high-voltage deicing robot based on STC89C52 microcontroller is designed. The robot can perform the functions ofwalking, deicing and data real-tim e monitoring on high - v oltage lines through Bluetooth communication, short message communication and self-detection. Through the laboratory test and adjustment, the expected function is well realized.Keywords : mechanical deicing; light intensity detection; high voltage line改革开放以来,我国的电力行业得到迅速发展,电网 覆盖面积扩大,线路走廊穿越的地理环境更加复杂,输电 线路冰灾事故更为频发。
严重的输电线路覆冰会导致杆塔倾斜、倒塌、断线,绝缘子闪络,而且线路不均匀覆冰和不同期脱冰还会引起导线舞动现象,这些情况会引发线路跳 闸、供电中断等事故,给工农业生产和人民生活造成严重 影响。
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1 高压线除冰装置创业计划书 1.1项目背景 当今中国经过10多年的高速发展,国内用电量急剧增大,超高压大容量输电线路的需求量也急剧增加,因此高压线的建设与日俱增,但在冬季大雪后,我国每年都会在局部地区出现不同程度的雨凇现象(指超冷却的降水碰到温度等于或者低于零摄氏度的物体表面时所形成玻璃状的透明或无光泽的表面粗糙的冰覆盖层 ),并且我国南方地区还出现过严重的雪灾,它们都会造成高压覆冰,这些高压线上时常会出现的厚冰层有可能造成电线的断线倒杆,造成电网的瘫痪严重的影响了人们正常的工作和生活。而除冰工作给工作人员带来了生命危险,并且效率也不高,所以我们设计了一种高压线除冰装置。国内已经有一些地方(比如河南省郑州市郑州(国家)高新区)正在研发高压线除冰装置,可见高压线除冰装置在国内的需求量还是很大的,2008年南方雪灾大家还记的吧?这次雪灾使南方许多地方的高压线上覆盖上厚厚的一层冰,导致电线被拉断或电线杆倾斜,造成南方电网瘫痪的严重后果,给人民和国家带来了巨大的损失,而高压线上的覆冰需要专门的工作人员来处理,给工作人员的生命安全带来了威胁,并且除冰的效率也不高,还有一些寒冷山区和高纬度的地区(福州北峰山区、巫山高海拔地区等地)也容易出现高压线覆冰现象,而这时就需要一种既安全又高效的高压线除冰装置的出现,所以我们研 2
发的这种装置是应社会之需的,是有广阔的市场空间的。 国外的一些天气寒冷的国家也存在同样的问题 ,比如欧洲的一些国家(英国、法国等地),由于天气寒冷,使高压线上覆盖了厚厚的一层冰,这些冰不仅会使高压线的寿命大大减少,更严重的还会使高压线断裂,造成电网中断的严重后果,给国家造成无法估量的损失。我公司也可以同时着手于国外市场,这样我们的销售市场就大大增加了 。 1.2公司及产品
1.2.1公司简介 郑州市冰夏有限责任公司,是一家提议中的公司,它处于研发包括高压线除冰装置的高新技术开发区,它所面向市场在国内几乎处于空白状态。本公司致力于高压线除冰装置最大限度的开发和入市,以满足社会的需要和更好的服务于人民,希望能够为高压线上的覆冰而深深困扰的地区和国家带来福音。 公司选址在河南省郑州市郑州(国家)高新区,组织结构采用矩阵式结构(在直线职能制垂直形态组织系统的基础上,再增加一种横向的领导系统)本公司采用以吸引风险投资为主要的筹资方式。 1.2.2 产品
本公司的主要产品为高压线除冰装置,它由机械动力系统、传动系统、执行系统组成,本产品采用机械除冰法,机械外力除冰最早有 adhoc 法、滑轮铲刮法和强力振动法,由于这些方法都存在一些问题,我们从机械除冰法出发, 在分析了目前发展现状的基础上, 提出了 3
一种新型的机械式除冰装置,该装置采用质量更加轻的材料, 标准件易于更换减小成本具有结构简单、体积较小、操作简便等特点 。 1.3市场调查和分析 高压线除冰装置能够较为安全、快捷的除去高压线上的覆冰。在冬天,世界上每年的部分地区都会出现高压线覆冰现象,然而市场上现在还没有高压线自动除冰装置的产品,基本上都处于理论研究阶段和专利阶段,现在国内和一些国外的国家通常的除冰方式都是人工除冰,这不仅给工作人员的生命安全带来了威胁,而且除冰效率也不高,大家要知道多拖延一分钟,那给国家带来了损失也是不可估量的,所以现在市场对高压线除冰装置的需求是十分迫切的。 1.4营销 现在的除冰机构主要采用工作人员除去高压线上的覆冰,这样费时、费力、费钱,而我们的产品只需一千多元就可以长期使用,并且除冰效率高,安全系数高,非常适合高压线上除冰。 公司将在全国设立多个区域分销中心,与代理商、经销商一起建立健全的营销网络,并且可以在产品进入市场的过程中赠送一部分产品让政府做示范工程。 为了避免由于产品寿命较长导致产品滞销,我公司将致力于新一代产品的研发,并采取以旧换新并额外加钱的方式来进一步促使产品营销。 公司坚持树立产业品牌,通过广告报纸,开展适当公益活动,提升公司形象,树立产品品牌,人员推销张弛有度,有的放矢。建立灵 4
敏的信息反馈系统将为我们的生产和销售提供参考依据,制定公司发展方向。 1.5财务与投资 公司设在河南省郑州市,公司成立注册资金1000万元。其中风险投资600万,无形资产投资100万,设备投资200万,自筹资金100万。
1.6产业发展环境SWOT分析 外部机遇(0) 外部挑战(T) ■随着经济的高速发展,高压线建设与日俱增; ■市场上现在几乎还没有高压线除冰的装置,市场几乎处于空白状态; ■国家政策支持大学生自主创业。 ■目前已经有机构(河南省郑州市郑州高新区合欢街10号院)研发高压线除冰装置,竞争较激烈; ■客户群不稳定; ■供销商关系不稳。
内部优势(S) S-0 S-T 5
■富有激情、活力的创赛团队 ■自主研发的具有高质量的产品; ■产品采用质轻、高强度的材料。 ■积极推动公司建设,提高企业经营效率; ■积极加快专业素质人员的培养和开发; ■短期抢占市场份额,长期兼并其他企业。 ■产品采用质量更加轻便的新材料; ■积极推行品牌战略; ■形成积极进取的公司文化; ■不断提高高压除冰装置的性能,加强优势,解决劣势问题; ■积极扩大客户群和供销商。 内部劣势(W) W-0 W-T ■发展受到资金短缺的限制; ■创业人员经验不足; ■管理手段与理念相对落后,研发队伍相对偏小。 ■完善组织结构,全面推行;责任成本管理,提高企业的整体投资收益水平; ■优化业务办事流程,改进企业投资管理制度,提高项目投资规范性。 ■最大限度降低成本; ■吸引风险投资; ■完善管理制度和手段; ■出现向其它地理区域扩张,扩大市场份额的机会。 6
1.7 创赛团队 本公司创赛团队由一名指导教师和十名骨干成员组成,涉及机械制造、金属材料、自动化、会计、法律等专业,优势互补性强。 第二章 产品及服务 2.1产品背景 2008年的雪灾让我们记忆犹新,电塔倒塌,电网瘫痪,南方陷入一片黑暗,而就在今年春节,贵州地区再一次遭受大范围冰雪侵袭,无独有偶,美国在1998年及欧洲的一些国家也遭受过类似严重灾害。 随着我国经济的高速发展,工业的需求使超高压大容量线路越建越多,一旦出现冰雪覆盖,就有可能造成断线倒塔的情况,使电路系统瘫痪,给人民生活及国民经济造成严重影响,高压线除冰就成了亟待解决的问题,但是在我国很多地方,高压线除冰还采取传统的人工除冰方法,有些地方也采取热力除冰法,但这两种除冰方法都不够节能高效,尤其是人力除冰,费时费力不说,还有极大危险,在2008年,湖南3名工人在为高压线塔架除冰时殉职,应此,高效安全的除冰装置是解决问题的最好途径。 从投资效益及发展前景来看,西南地区,华北地区,中部地区等均有广大的市场,但国内的还没有成熟的专供高压线除的公司,而且如果技术成熟的话,还可以进一步进军国际市场,总之,发展商机巨大。 2.2核心产品及技术介绍 7
机械式高压除冰装置是我公司前期发展的核心竞争产品,我们从机械除冰法出发, 在分析了目前发展现状的基础上,研制出一种新型除冰装置,该装置结构简单、体积较小、操作简便,故具有良好的投资效应。 2.2.1工作原理 除冰机器人的结构见图1。该设计采用压轮推进方式, 机体上的两个固定压轮A、B 骑挂在输电线上保持机体的平衡, 机体的重心位于输电线下方, 这样机体不会在行进过程中出现倒转。两个动压轮C、D 分别与两个固定压轮配合, 当推动动压轮时, 动压轮向上抬升, 与固定压轮配合从上下夹紧输电线, 依靠压轮与输电线的摩擦获得前进的动力。该设计的动力分为两个分支, 即发动机的动力输出至两部分: 一部分直接传至除冰机构, 供刀具除冰使用; 另一部分传至小发电机, 小发电机发电给动力电池组充电, 动力电池组给带动动压轮的行走电机(直流有刷) 供电。机体前部的除冰机构呈月牙形。工作时圆柱形除冰机构开合, 在推进过程中将覆冰剪碎而将冰破除。图2 为除冰机器人的动力传动线路框图, 进一步说明了机器人的动力传输方式。 8
2.3除冰机器人行走规划 除冰机器人悬挂到输电线上后, 机器人的两个固定压轮骑挂在输电线上以保持机器人的稳定。启动刀具的开合机构对好刀具(刀具的安全间隙在上线前已由调整装置调整好) , 将压轮扳手拉上(亦可遥控控制) , 将动压轮压上, 用弹簧装置保持两对压轮与输电线的弹性压紧, 压轮边缘为齿状设计, 可保证压轮在薄冰层上的足够摩擦。发动时, 动力电池带动发动机的电磁启动器, 发动机启动后, 发动机输出轴将动力传输给除冰机构和小发电机, 小发电机给动力电池充电, 为行走电机提供能源。压轮的驱动力就来源于行走电机, 电机通过减速传动将动力传输给两个动压轮, 机器人在压轮与输电线的摩擦力的推动下前行破冰。 2.4机器人除冰方式 机器人的除冰方式主要涉及两个问题, 一是除冰刀具的外形设计, 二是刀具的运转与机器人的运行之间如何协调配合。月牙型刀具能够和高压输电线较好地贴合, 而且刀身的弧形设计又能避免刀具 9
对电线本身造成切削伤害, 这种刀具配合发动机, 能达到较好的除冰效果。该月牙形刀具位于机器人前部, 其动力由主传动轴通过带传动提供, 根据转速的不同要求, 可提供减速齿轮组(发动机输出通常在7 000 röm in, 可根据试验的效果获取最佳的刀具开合速度)。刀具的刀片与高压线之间留有安全间隙, 以保护输电线不被破坏。 2.4.1控制系统 除冰机器人控制方式为半自主控制。分别控制除冰刀具开合、发动机(启动器) 的启停、发动机离合器开合、压轮扳手推拉等。当装置启动后,连接刀片的电动机带动刀片开合进行开合运动以实现对冰块的切除,令一方面传动发面通过链传动带动行走机构前进来移动。 2.5 公司的售后服务 由于公司主营产品具有一定的技术性,可能在操作上需要一定的技术基础,我公司提供相关技术培训,购买我公司产品的客户可派一到三名人员到我公司进行技术培训。另外,我公司还提供产品的三年之内免费检修服务,保证客户的产品使用质量。 2.5.1产品的开发与推广 产品在智能化和远程操控还有较大的发展空间,产品应用机械除冰,在很大程度上解决了高压线除冰问题,但由于产品为半自动,还需不少人力,另外,对除冰效果无法进行检测,故对冻结程度不同的地方无法进行差异处理,故我公司还可在原装置基础上进行改进,加入相应的电路装置,使其具有远程操作功能,对结冰严重的地方进行重点处理,使其操作更加方便易行。