架空高压输电线除冰机器人设计
输电线除冰机器人运动控制系统设计
输电线除冰机器人运动控制系统设计
王聪;孙炜;向阳琴
【期刊名称】《微计算机信息》
【年(卷),期】2010(026)032
【摘要】针对220KV高压输电线除冰机器人这一新的机器人应用领域,提出了一套机器人运动控制系统方案.实现了一种基于开放式运动控制系统,该系统由工控机和运动控制卡组成,通过无线通讯控制除冰机器人的行走及越障动作,如跨越防震锤及悬垂线夹等.从系统的硬件既软件实现两个方面分别介绍了其运动控制的实现过程,实验结果表明该系统具有较高的可靠性、实时性及良好的人机交互性.
【总页数】3页(P141-142,175)
【作者】王聪;孙炜;向阳琴
【作者单位】410012,湖南大学;410012,湖南大学;410012,湖南大学
【正文语种】中文
【中图分类】TP242.4
【相关文献】
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强;鲁彩江
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悬挂行走式高压线除冰越障机器人的设计
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Ｎｏ ． ｖ， ２０１ １
文 章 编 号 ：１０ — ６ ３ （０ ）０ — ２ — ３ ０２６７ ２ １ １ ６０２０
悬挂行走式高压 线除冰越 障机器人 的设计
朱 健林 ，原 所 先 ，陈 陆淼 ，李建 军
输电线除冰机器人越障
输电线除冰机器人越障摘要：输电线路是现代社会不可或缺的组成部分，但在冬季可能会受到积雪或结冰的影响，导致输电线路受损或工作中断。
本文设计了一种输电线除冰机器人，能够自主越过障碍物，对输电线路进行及时的清理和除冰工作。
机器人通过激光雷达进行障碍物检测，采用机械臂完成线路清理和冰层清除。
测试表明，该机器人具有较高的工作效率和精度。
关键词：输电线，除冰机器人，障碍物越过，激光雷达，机械臂。
正文：一、引言输电线路是现代社会不可或缺的重要设施，但面临着周期性积雪和结冰等问题，这不仅会影响输电线路的正常工作，还会带来很大的安全隐患和经济损失。
针对这一问题，本文设计了一种输电线除冰机器人，能够自主越过障碍物，对输电线路进行及时的清理和除冰工作。
二、机器人设计1. 硬件设计本文设计的输电线除冰机器人采用全轮驱动模式，具有优秀的越障性能。
机器人的上部安装着带有激光雷达的横梁，用于进行障碍物检测。
在机器人下部，固定着沿线工具抓取器和冰层清除器，用于完成除冰和清理工作。
此外，机器人还配置有高清摄像头，用于实时监视除冰过程。
2. 软件设计机器人控制软件主要由机器人底盘控制和机械臂控制两部分组成。
机器人底盘控制通过激光雷达进行障碍物检测，当机器人检测到障碍物时，能够自动调整运动轨迹，以完成越障工作。
机械臂控制则负责进行除冰和清理工作，机器人通过高清摄像头对工作效果进行实时监视，并将监视结果反馈给控制端进行处理。
三、实验结果本文采用模拟障碍物进行了机器人越障实验，测试结果表明，机器人具有良好的越障性能和工作效率。
同时，机器人的精度也非常高，能够准确地检测冰层厚度并进行清理工作。
四、结论本文设计的输电线除冰机器人在障碍物越过和除冰工作等方面具有较高的性能和精度，可为输电线路的安全运行提供有力的技术保障。
在今后的实际应用中，还需要加强对机器人的优化和改进，从而更好地为输电线路保障安全。
五、存在问题及展望尽管本文设计的输电线除冰机器人具有较好的性能和精度，但在实际应用中仍存在一些问题需要进一步解决。
高压线除冰机器人本体结构设计
Design of Body Structure for a Deicing Robot on the
High Voltage Line
作者： 林坚磊;刘文华;陈雪;侯智强;宋赫
作者机构： 北华大学机械工程学院,吉林吉林132021
出版物刊名： 宁波职业技术学院学报
页码： 63-66页
年卷期： 2015年 第2期
主题词： 高压线;机器人;除冰;结构设计
摘要：针对高压输电线路的覆冰情况,提出了一种线路除冰机器人,该机器人由行走机构、越
障机构、除冰工具、传动系统和摄像系统组成。
机器人利用固定在前端的除冰砂轮对覆冰切割,
而后除冰锤实现180°半圆形往复运动对剩余覆冰进行反复敲打清除;驱动轮采用半圆型结构,适应一定范围的线径,为机器人提供了稳定性。
该机器人体积小,除冰效率高,可清除厚度为10~25
mm的覆冰。