搬运机器人.
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1：概述1.1 介绍本文档旨在向用户提供关于搬运的详细说明和操作指南。
搬运是一种用于自动搬运物品的智能，在工业和仓储物流领域有着广泛的应用。
1.2 产品特点搬运具有以下特点：- 自动化：搬运能够自动识别并搬运物品，降低了人力成本。
- 精准性：搬运使用先进的定位和导航技术，确保准确搬运物品。
- 安全性：搬运配备多种安全传感器和防撞装置，避免发生意外。
2：前提条件在使用搬运前，用户需要满足以下前提条件：- 所使用的工作环境符合搬运的要求，包括地面平整、无障碍物等。
- 搬运的电池已经充电完毕。
- 搬运所搬运的物品符合规定。
3：操作指南3.1 启动与关机- 按下启动按钮，搬运开始启动。
- 按下关机按钮，搬运进入关机状态。
3.2 目标设置- 使用用户界面或遥控器设定搬运的搬运目标。
- 输入目标位置的坐标或选择已有的目标点。
3.3 自动搬运- 搬运自动驶向目标，并搬运指定物品。
- 在搬运过程中，可随时暂停、继续或取消搬运操作。
- 搬运完成后，搬运将返回原来的位置。
4：故障排除4.1 常见问题与解决方案- 问题：搬运无法启动。
解决方案：检查电池是否已充电完毕，并确保启动按钮已按下。
- 问题：搬运无法精确定位目标。
解决方案：检查导航系统是否工作正常，并确保工作环境符合要求。
4.2 联系技术支持如果在使用搬运过程中遇到其他问题或故障，建议联系技术支持团队，以获得进一步的帮助和指导。
5：附件本文档附有以下文件：- 搬运用户手册：提供更详细的操作指南和故障排除方法。
- 搬运安全须知：介绍搬运的安全注意事项。
6：法律名词及注释6.1 产品责任法产品责任法是一种法律规定，要求制造商对其产品可能引起的损害承担责任。
6.2 安全规范安全规范是指针对特定产品或活动所制定的安全措施和指南，以确保操作过程中的安全性和可靠性。
工业机器人的类型
工业机器人的类型
工业机器人是一种能够自动执行各种工业任务的机器人。
它们可以在制造业、物流业、医疗保健等领域中发挥重要作用。
根据其功能和应用领域的不同，工业机器人可以分为以下几种类型。
1. 搬运机器人
搬运机器人是一种用于搬运和移动物品的机器人。
它们通常用于物流和仓储领域，可以自动地将货物从一个地方转移到另一个地方。
搬运机器人通常具有高度的精度和速度，可以大大提高物流和仓储的效率。
2. 焊接机器人
焊接机器人是一种用于自动化焊接的机器人。
它们通常用于制造业中的焊接工作，可以自动地完成各种焊接任务。
焊接机器人通常具有高度的精度和速度，可以大大提高焊接的效率和质量。
3. 组装机器人
组装机器人是一种用于自动化组装的机器人。
它们通常用于制造业中的组装工作，可以自动地完成各种组装任务。
组装机器人通常具有高度的精度和速度，可以大大提高组装的效率和质量。
4. 涂装机器人
涂装机器人是一种用于自动化涂装的机器人。
它们通常用于制造业中的涂装工作，可以自动地完成各种涂装任务。
涂装机器人通常具有高度的精度和速度，可以大大提高涂装的效率和质量。
5. 包装机器人
包装机器人是一种用于自动化包装的机器人。
它们通常用于物流和仓储领域中的包装工作，可以自动地完成各种包装任务。
包装机器人通常具有高度的精度和速度，可以大大提高包装的效率和质量。
工业机器人的类型多种多样，每种类型都有其独特的功能和应用领域。
随着科技的不断发展，工业机器人的应用范围将会越来越广泛，为各个领域的生产和服务带来更高效、更精准的解决方案。
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1.引言1.1 目的本文档旨在为用户提供关于搬运的详细说明，包括的功能、操作指南以及安全注意事项等信息，帮助用户正确地使用搬运。
1.2 读者对象本文档适用于所有使用搬运的操作人员和维护人员。
2.搬运概览2.1 描述搬运是一种自动化设备，用于在工业环境中进行物品的搬运和运输。
2.2 特点●高精度定位和导航能力●多种传感器的集成，提供环境感知能力●灵活的机械臂和抓取装置，适用于各种物品类型●可编程的任务执行能力3.功能3.1 导航搬运通过激光导航系统实现自主定位和导航功能，能够在环境中自动避开障碍物，并规划出最优路径进行搬运任务。
3.2 搬运任务配备了灵活的机械臂和抓取装置，可以根据不同的搬运需求进行物品的抓取、搬运和放置，支持各种常见尺寸和重量的物品搬运任务。
3.3 任务编程与调度用户可以使用编程软件对进行任务编程和调度，设置任务的起始点、目标点以及搬运路径等参数，实现的自动化搬运任务。
4.操作指南4.1 启动和关闭使用之前，请确保处于安全状态。
按下启动按钮，将进入启动状态；长按关闭按钮，将进入关闭状态。
4.2 导航操作使用之前，请将工作环境中的障碍物清除，以确保的正常导航。
使用操控面板上的导航按钮，将自动进行定位和导航，并按照预设路径进行搬运任务。
4.3 搬运操作使用搬运物品时，请注意以下事项：●确保物品已经合理放置在的抓取装置上。
●在搬运过程中，禁止人员站在的搬运路径上，避免发生意外伤害。
●当搬运任务完成后，请将物品轻轻放置在指定位置，避免造成损坏。
5.安全注意事项5.1 安全操作●请勿将手指、头部等身体部位靠近的机械臂，避免发生意外夹伤。
●禁止未经授权人员私自操作。
5.2 维护●在进行维护时，请先关闭电源，以确保维修人员的安全。
●定期检查的各个部件和传感器的工作状态，并按照维护手册进行维护保养工作。
本文档涉及附件：无本文所涉及的法律名词及注释：●机械臂：指搬运上用于搬运物品的可移动机械装置。
搬运机器人的应用场景
搬运机器人的应用场景《搬运机器人的应用场景》想象一下这样一个场景：在一个大型的物流仓库里，我是一名仓库管理员，名叫小李。
仓库里堆满了各种各样的货物，就像小山一样。
每天，都有大量的货物进出，这可把我和我的同事们忙得晕头转向。
我的同事小王一边擦着额头上的汗水，一边抱怨道：“这什么时候是个头啊，这么多货物要搬，感觉自己就像个永不停歇的陀螺。
”我也深有同感，望着那望不到头的货架，心里直发怵。
就在我们唉声叹气的时候，搬运机器人登场了。
这些搬运机器人就像是一群训练有素的小助手。
它们有着小巧的身形，却有着大大的能量。
看，它们在仓库里有条不紊地穿梭着，就像一群勤劳的小蚂蚁。
它们的动作十分精准，能够轻松地把货物从一个地方搬运到另一个地方。
比如说，当有一批新货物入库的时候，以前我们得开着叉车，小心翼翼地把货物从货车上卸下来，再一箱一箱地搬到指定的货架上。
这个过程既耗时又费力，而且还很容易出错。
但是现在呢，搬运机器人可就派上大用场了。
它们可以直接开到货车旁边，伸出机械臂，稳稳地把货物抱起，然后按照预先设定好的路线，快速地把货物送到对应的货架位置。
它们可不会像我们人类一样，累了就会动作变慢或者不小心把货物弄掉。
再看看出货的时候，以前我们要在仓库里找来找去，找到客户需要的货物，然后再费劲地搬出去装车。
这就像是在大海里捞针一样困难。
可是搬运机器人就不一样了，只要在系统里输入需要出货的货物信息，它们就像接到命令的士兵一样，迅速地找到货物，然后搬运到出货区。
这速度，简直比我们快了好几倍。
而且啊，搬运机器人还特别适合在一些危险的环境下工作。
就像在一些存放化学品的仓库里，那些化学品可能对人体有害。
要是让我们人类去搬运那些货物，就像是在“雷区”里行走一样危险。
但是搬运机器人可不怕，它们没有生命，不会受到化学物质的侵害。
这时候，它们就像是无畏的勇士，勇敢地承担起搬运的任务。
在工厂里，搬运机器人也有着不可或缺的地位。
我有个朋友在一家汽车制造工厂工作。
搬运码垛机器人毕业设计
搬运码垛机器人毕业设计1. 引言搬运码垛机器人是一种自动化装卸货物的设备，它可以高效地从一个位置将货物搬运到另一个位置。
本文将介绍一个基于码垛机器人的毕业设计项目。
2. 设计目标本毕业设计的目标是设计和开发一种搬运码垛机器人，能够实现以下功能： - 通过视觉系统识别并定位堆码地点； - 利用机器人臂和夹爪完成货物搬运； - 自动化控制系统实现自主导航和路径规划； - 系统具备高度安全性和可靠性。
3. 毕业设计的硬件系统3.1 机器人底盘机器人底盘是整个系统的基础，它提供了机器人移动的能力。
我们将采用Omni轮底盘，因其具备良好的机动性和灵活性。
3.2 视觉系统视觉系统用于定位和识别堆码的位置。
我们将使用相机和图像处理算法，能够有效地检测和识别货物的位置和状态。
3.3 机械臂和夹爪机械臂和夹爪用于搬运货物。
我们将采用多关节机械臂和可调节夹爪，以适应不同尺寸和形状的货物。
3.4 自动化控制系统自动化控制系统是整个系统的核心，负责控制机器人的移动、机械臂和夹爪的操作，以及路径规划和导航等功能。
我们将使用嵌入式控制器和ROS（机器人操作系统）来实现。
4. 毕业设计的软件系统4.1 路径规划与导航路径规划与导航是搬运码垛机器人的重要功能之一。
我们将使用SLAM（同步定位和地图构建）算法进行环境建模和地图生成，以及A*算法进行路径规划和导航。
4.2 机器视觉算法机器视觉算法包括图像处理和目标识别等技术。
我们将使用OpenCV等开源库进行图像处理，并采用卷积神经网络（CNN）和支持向量机（SVM）等算法进行目标识别。
4.3 控制与通信控制与通信模块包括机器人的控制和与其他设备的通信。
我们将使用嵌入式控制器和ROS进行机器人的控制，以及使用TCP/IP和串口等协议进行通信。
5. 毕业设计的测试与验证为了验证搬运码垛机器人的设计和功能，我们将进行一系列的测试和实验。
首先，我们将进行单元测试来验证各个模块的功能和性能。
机器人搬运作业范文
机器人搬运作业范文机器人搬运作业是指利用机器人来完成重物的搬运和移动工作。
随着科技的发展和机器人技术的不断进步，越来越多的企业和工厂开始采用机器人来代替人工完成繁重的搬运工作，提高生产效率，降低劳动力成本，同时减少了人工作业引发的安全隐患。
机器人搬运作业有很多应用场景，比如工厂生产线上的物料搬运、物流仓库中的货物装卸、建筑工地上的材料搬运等。
机器人搬运作业通常分为以下几个环节：物料识别、物料抓取、物料搬运、物料放置。
首先，通过采用计算机视觉等技术，机器人可以识别出要搬运的物料，确定其位置和形状。
然后，机器人使用机械臂等设备将物料抓取起来，确保物料在运输过程中不会掉落或受损。
接着，机器人搬运物料到指定的位置，可以根据需求进行排列、堆叠等操作。
最后，机器人将物料放置到目标位置，完成整个搬运作业。
相比于传统的人工搬运，机器人搬运作业有很多优势。
首先，机器人工作效率高，可以24小时不间断地工作，不受人类疲劳和生理限制的影响。
其次，机器人搬运过程中几乎没有误操作，可以提高作业的准确性和可靠性。
此外，机器人可以根据不同的需求进行灵活调整和扩展，提高生产的灵活性和适应性。
另外，机器人可以承担一些人工无法完成或危险的搬运任务，减少了人员的安全风险。
机器人搬运作业面临的挑战也不容忽视。
首先，不同的物料有不同的特点和要求，机器人需要具备识别和抓取不同物料的能力，同时还要避免物料在搬运过程中受损或掉落。
其次，机器人搬运可能涉及到复杂的环境和场景，例如狭小的空间、不平整的地面等，在这些情况下机器人需要具备足够的适应性和灵活性。
此外，机器人搬运作业往往需要和其他机器人或设备进行协同操作，需要解决协同控制和通信等技术问题。
最后，机器人搬运作业需要具备一定的安全措施和保障，避免机器人对人员和设备造成伤害。
总的来说，机器人搬运作业是一项具有广阔应用前景的技术。
随着机器人技术的不断进步和成熟，机器人搬运作业有望在工业生产和物流领域发挥越来越重要的作用。
工业机器人在搬运中的应用技术方案及措施
工业机器人在搬运中的应用技术方案及措施随着工业自动化技术的不断发展，工业机器人已成为生产线上的重要设备。
在搬运工作中，工业机器人可以大幅提高生产效率，降低劳动成本，保证产品质量。
本文将重点探讨工业机器人在搬运中的应用技术方案及措施，主要包含以下方面：智能路径规划、人机协作、感知与避障、负载优化、健康与安全监控、多机器人协同、远程维护与升级、能源管理。
1.智能路径规划智能路径规划是工业机器人搬运的关键技术之一。
它包括路径规划方法、导航定位技术、运动控制技术等。
通过智能路径规划，机器人可以根据任务需求自动规划最佳路径，实现高效、准确的搬运。
2.人机协作人机协作在工业机器人搬运中具有重要意义。
通过人机协作的方式，机器人可以与工人共同完成一些复杂的搬运任务，从而提高生产效率。
人机协作的优点在于可以提高生产效率、降低劳动成本，缺点在于需要针对特定任务进行培训，耗费时间和人力成本。
3.感知与避障感知与避障技术是工业机器人搬运中的重要环节。
感知技术包括传感器技术、视觉技术、红外技术等，可以帮助机器人实时获取周围环境信息。
避障技术则基于感知结果，通过优化运动轨迹，实现准确避障，确保搬运过程的安全性。
4.负载优化负载优化技术在工业机器人搬运中具有重要作用。
负载优化方法包括利用仿真技术进行负载预测、动态调整搬运策略等。
通过负载均衡策略和数据挖掘算法，可以实现高效、安全的搬运，降低能源消耗和设备磨损。
5.健康与安全监控健康与安全监控技术在工业机器人搬运中不容忽视。
通过状态监测、故障预警等技术，可以实时掌握机器人的运行状态，及时发现并处理潜在问题，确保生产和人员安全。
此外，通过远程监控技术，可以及时发现并修复机器人故障，提高设备的可靠性和可用性。
6.多机器人协同多机器人协同技术可有效提高工业机器人搬运的效率。
通过多传感器信息融合技术、运动控制技术等手段，可以实现多机器人之间的协同作业，完成复杂的多任务搬运。
多机器人协同不仅可以提高生产效率，还能降低设备空闲时间，优化资源利用。
搬运工机器人(AGV)简介
搬运工(AGV)简介搬运工（AGV）简介搬运工（Automated Guided Vehicle，简称AGV）是一种能够自主移动并执行物料运输任务的。
它们通常被用于工业环境中，用于搬运重物、运输物料和组织生产流程。
本文将详细介绍搬运工的定义、原理、种类、应用领域以及前景展望等内容。
一、定义搬运工是一种能够通过自主导航系统在预定路径上移动并执行搬运任务的。
它们通常具备传感器、导航系统和执行器等组件，能够感知周围环境、规划路径并执行搬运操作。
搬运工可以自主决策、避开障碍物，以提高物料搬运的效率和准确性。
二、原理搬运工的核心原理是通过激光、超声波、视觉等传感器感知环境，并利用导航算法规划最佳路径。
会根据实时的环境数据进行决策，避开障碍物、遵循交通规则，以确保搬运任务的顺利完成。
同时，搬运工还配备执行器，可以通过机械臂、升降平台等装置来搬运物料。
三、种类根据不同的搬运需求，搬运工有多种不同的类型。
常见的几种类型包括：1.叉车型AGV：类似传统叉车的，主要用于搬运货物。
它们通常具备叉手，能够承载和抬升重物，并在仓库等环境中自动完成物料的搬运任务。
2.输送带型AGV：这类通常安装有一个移动的输送带，用于搬运物料。
它们可在生产线上移动，从而将物料从一个工作站传输到另一个工作站。
3.拖车型AGV：这类通常是用来搬运物料车或货架。
它们一般配备牵引装置，可以将货物拖动到需要的位置。
4.自由导引型AGV：这类没有固定路径，可以通过自主导航系统在任何场所自由移动。
它们通常配备地图导航系统或者虚拟引导线等技术来实现自主导航。
四、应用领域搬运工广泛应用于各个行业，特别是需要大量物料运输的工业环境。
以下是几个主要的应用领域：1.仓储物流：搬运工可以在仓库中自动地搬运货物。
它们可以通过与仓库管理系统（WMS）或物料处理系统（MHS）的集成来实现自动化的搬运任务。
2.制造业：在制造业中，搬运工可以帮助完成装配、运输和包装等任务。
agv智能搬运机器人工作原理
agv智能搬运机器人工作原理AGV智能搬运机器人是一种基于自动导航技术和机器视觉技术的智能设备，能够实现物料搬运、物流配送等工作。
其工作原理主要包括感知、规划和执行三个方面。
AGV智能搬运机器人通过激光雷达、摄像头、超声波传感器等多种感知设备获取周围环境的信息。
激光雷达可以实时扫描环境，获取距离和方向信息，从而绘制出环境的地图。
摄像头可以拍摄环境图像，并通过图像处理技术识别出障碍物、货物等目标物体。
超声波传感器可以检测周围物体的距离，避免碰撞。
通过这些感知设备，AGV智能搬运机器人能够实时感知周围环境，获取必要的信息。
AGV智能搬运机器人根据感知到的环境信息进行路径规划。
路径规划是指根据起点、终点和环境地图，确定机器人的移动路径。
在路径规划过程中，机器人需要考虑到障碍物、货物等因素，选择最优的路径。
常用的路径规划算法有A*算法、Dijkstra算法等。
通过路径规划，AGV智能搬运机器人能够实现自主导航和避障功能。
AGV智能搬运机器人根据规划得到的路径执行搬运任务。
机器人配备有电动驱动系统，可以根据路径规划实现自主移动。
同时，机器人还配备有机械臂、传送带等设备，可以实现对货物的抓取、搬运和放置。
机器人通过与仓库管理系统、生产线系统等进行信息交互，实现对物料的自动搬运和配送。
除了以上的基本工作原理，AGV智能搬运机器人还可以通过人机交互界面与操作员进行交互。
操作员可以通过界面指定机器人的任务，监控机器人的运行状态，并及时处理异常情况。
AGV智能搬运机器人工作原理的核心是感知、规划和执行。
通过感知周围环境，规划最优路径，执行搬运任务，实现对物料的自动化搬运。
它具有高效、精准、可靠的特点，可以广泛应用于仓储物流、生产线等领域，提高工作效率，降低人力成本。
随着人工智能、机器视觉等技术的不断发展，AGV智能搬运机器人的性能将得到进一步提升，将在更多领域发挥重要作用。
搬运机器人的操作流程
搬运机器人的操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
文档下载后可定制随意修改，请根据实际需要进行相应的调整和使用，谢谢!并且，本店铺为大家提供各种各样类型的实用资料，如教育随笔、日记赏析、句子摘抄、古诗大全、经典美文、话题作文、工作总结、词语解析、文案摘录、其他资料等等，如想了解不同资料格式和写法，敬请关注!Download tips: This document is carefully compiled by theeditor. I hope that after you download them,they can help yousolve practical problems. The document can be customized andmodified after downloading,please adjust and use it according toactual needs, thank you!In addition, our shop provides you with various types ofpractical materials,such as educational essays, diaryappreciation,sentence excerpts,ancient poems,classic articles,topic composition,work summary,word parsing,copy excerpts,other materials and so on,want to know different data formats andwriting methods,please pay attention!搬运机器人是一种能够自动执行货物搬运任务的机器人，它可以提高物流效率，减少人力成本，降低劳动强度。
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搬运机器人的机械设计------臂部设计
手臂的各种运动通常用 驱动机构（如液压缸或 者气缸）和各种传动机 构来实现，从臂部的受 力情况分析，它在工作 中既受腕部、手部和工 件的静、动载荷，而且 自身运动较为多，受力 复杂。因此，它的结构、 工作范围、灵活性以及 抓重大小和定位精度直 接影响机械手的工作性 能。
搬运机器人的机械设计------腕部设计
目前 ， 应 用最为广 泛 的手腕回 转运动机 构 为回转液压（气）缸， 它的结构 紧凑 ， 灵 巧 但回转角 度小 （ 一 般 小于 270 °） , 并且要 求严格密 封 ， 否则 就 难保证稳 定的输出 扭 矩。因此 在要求较 大 回转角的 情况下 ， 采 用齿条传 动或链轮 以 及轮系结 构 。 举例 设 计的搬运 机器人的 腕 部是实现手部 180°的 旋转运动
手部多为两指（也有多指）；根 据需要分为外抓式和内抓式两种； 也可以用负压式或真空式的空气 吸盘（主要用于可吸附的，光滑 表面的零件或薄板零件）和电磁 吸盘。
传力机构形式较多，常用的有： 滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔 杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母 式、弹簧式和重力式。本次设计 的手部选择夹持类回转型结构手 部。
搬运机器人可安装不同的末端执行器 以完成各种不同形状和状态的工件搬 运工作，大大减轻了人类繁重的体力 劳动。目前世界上使用的搬运机器人 愈10万台，被广泛应用于机床上下料、 冲压机自动化生产线、自动装配流水 线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。 部分发达国家已制定出人工搬运的最 大限度，超过限度的必须由搬运机器 人来完成。
1.步进电机 2.标准气缸 3.标准气缸 4.平行气爪
四自由度搬运机器人结构简图
机械手结构示意图
搬运机器人的机械设计------腕部设计
腕部设计
腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物 体的方位，以扩大机械手 14 的动作范围，并使机械 手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。 有回转运动、上下摆动、左右摆动。一般腕部设有回 转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，有些 动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不 设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。
搬运机器人简介 ------搬运机器人的机械设计
组员：陆真元（PPT演示） 芮荣震（PPT制作）
邵刚（答 辩）
孙明森（资料准备）
目录
搬运机器人的历史
搬运机器人的意义
搬运机器人的机械设计 机械整体设计 执行机构 驱动机构
控制机构
搬运机器人的历史
搬运机器人【transfer robot】 是可以进行自动化搬运作业的工 业机器人，也被称为无人搬运车 或者是 AGV 。最早的搬运机器 人出现在1960年的美国， Versatran和Unimate两种机器 人首次用于搬运作业。搬运作业 是指用一种设备握持工件，是指 从一个加工位置移到另一个加工 位置。
搬运机器人的机械设计------各部件设计
搬运机器人由三部分组成来自执行机构驱动机构
控制机构
搬运机器人的机械设计------执行机构
执行机构由四部分组成
（1）手部设计 （2）腕部设计 （3）臂部设计
（4）机座设计
搬运机器人的机械设计------执行机构
手部设计
手部既直接与工件接触的部分， 一般是回转型或平动型（多为回 转型，因其结构简单）。
搬运机器人的机械设计------手部设计
传力机构形式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠 杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母式、弹簧 式和重力式。举例设计的手部为夹持类回转型结构手 部，如图所示是搬运机器人手部执行部件结构简图
搬运机器人的机械设计------手部设计
手部执行依靠杆的伸缩 运动来实现其张合运动， 杆的动力源来自后续驱 动源的液压缸，该液压 缸采用的是伸缩式液压 缸，该液压缸能够节省 横向的工作空间
搬运机器人的机械设计------控制机构
考虑到机械手的通用性，同时使用点位控制，因此我们采用可编 程序控制器 (PLC) 对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变 时，只需改变PLC程序即可实现，非常方便快捷。
搬运机器人的机械设计------驱动机构
驱动机构
驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源 的不同，工业机械手的驱 动机构大致可分为液压、 气动、电动和机械驱动等四类。 液压驱动压力高，可获得大的输出力，反应灵敏，可 实现连续轨迹控制，维修方便，但是，液压元件成本 高，油路比较复杂。气动驱动压力低，输出力较小如 需要输出力大时，其结构尺寸过大，阻尼效果差低速 不易控制，但结构简单，能源方便，成本低。电动机 驱动有：异步电动机、步进电动机为动力源，电动机 使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐 渐提高。本次设计的搬运机器人的驱动机构采用液压 驱动的方式。
因而，受到很多国家的重视， 投入大量的人力物力来研究和 应用。尤其是在高温、高压、 粉尘、噪音以及带有放射性和 污染的场合，应用的更为广泛。
搬运机器人的机械设计------机械整体设计
对气动机械手的基本要求是能快速、准确地拾放和搬运物件，这就要 求它们具有高精度、快速反应、一定的承载能力、足够的工作空间和 灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性 设计气动机械手的原则是: I. 充分分析作业对象(工件)的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工 艺，满足系统功能要求和环境条件; II. 明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受 力特性、尺寸和质量参数等，从而进一步确定对机械手结构及运行控 制的要求； III. 尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性， 并能实现柔性转换和编程控制。
搬运机器人的意义
搬运机器人在实际的工作中就 是一个机械手，机械手的发展 是由于它的积极作用正日益为 人们所认识：
1、它能部分的代替人工操作；
2 、它能按照生产工艺的要求，遵 循一定的程序、时间和位置来 完成工件的传送和装卸；
3 、它能操作必要的机具进行焊接 和装配，从而大大的改善了工 人的劳动条件，显著的提高了 劳动生产率，加快实现工业生 产机械化和自动化的步伐。
搬运机器人的机械设计------臂部设计
手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和 手部（包括工作或 夹具），并带动他们做空间运动。
臂部运动的目的：把手 部送到空间运动范围内 任意一点。如果改变手 部的姿态（方位），则 用腕部的自由度加以实 现。因此，一般来说臂 部具有三个自由度才能 满足基本要求，即手臂 的伸缩、左右旋转、升 降（或俯仰）运动。
设计的搬运机器人的腕部的运 动为一个自由度的回转运动， 运动参数是实现手部回转的角 度控制是在0°~180°范围内。 如图
腕部回转基本结构示 意
搬运机器人的机械设计------腕部设计
腕部的驱动方式采用直接驱动 的方式，由于腕部装在手臂的 末端，所以必须设计的十分紧 凑可以把驱动源装在手腕上。 机器人手部的张合是由双作用单 柱塞液压缸驱动的；而手腕的回 转运动则由回转液压缸实现。将 夹紧活塞缸的外壳与摆动油缸的 动片连接在一起；当回转液压缸 中不同的油腔中进油时即可实现 手腕不同方向的回转。
搬运机器人的历史
仓储业是AGV最早应用的场所。1954 年世界上首台AGV 在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公 司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自动搬运。
目前世界上约有2万台各 种各样AGV运行在2100 座大大小小仓库中。海尔 集团于2000年投产运行的 开发区立体仓库中，9台 AGV组成了一个柔性的 库内自动搬运系统，成功 地完成了每天23400的出 入库货物和零部件的搬运 任务。
搬运机器人的机械设计------机座设计
机座设计
机座是机身机器人的基础部分，起支撑作用。机身由 臂部运动（升降、平移、回转和俯仰）机构及其相关 的导向装置、支撑件等组成。并且，臂部的升降、回 转或俯仰等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。 臂部的运动越多，机身的结构和受力越复杂。
此次设计的搬运机器人的机身选用升降回转型机身结 构；臂部和机身的配置型式采用立柱式单臂配置，其 驱动源来自回转液压缸。