机械手简介
工业机械手简介
第一章绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
机械手一般分为三类:第一类：是不需要人工操作的通用机械手。
它是一种独立的不附属于某一主机的装置。
它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。
它的特点是具备普通机械的性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。
第二类：是需要人工才做的，称为操作机。
它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探测月球等。
工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。
第三类：是用专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。
1.2 工业机械手的简史机械手首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
（1）1954年USA工程师德尔沃最早提出机械人的概念；（2）1959年USA德尔沃与英格伯制造了世界上的第一台机械人；（3）1962年USA正式将机械人的使用性提出来，且制造出类似人的手臂；（4）1967年JAN成立了人工手研究会，并召开了首届机械手学术会；（5）1970年在USA召开了第一届工业机械人学术会，并的到迅速普及；（6）1973年辛辛那提公司制造出第一台小型计算机控制的的工业机械人，当时是液压驱动，能载重大成就45KG ；（7）到1980年在JAN 得到普及，并定为“机械人元年”此后在日本机械人得到了前所未有的发展与提升，在就是后来到台湾再到大陆。
第二代机械手正在加紧研制。
它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉能力，甚至听、想的能力。
研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。
目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。
第三代机械手（机械人）则能独立地完成工作过程中的任务。
它与电子计算机和电视设备保持联系。
并逐步发展成为柔性制造系统FMS(Flexible Manufacturing system)和柔性制造单元(Flexible Manufacturing Cell)中重要一环。
常用工业机械手概述
常用工业机械手概述一、概述工业机械手是能够模仿人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
近年来，随着电子技术特别是电子计算机技术的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能够更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但是它具有能不断重复工作和劳动、不知疲倦、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已收到许多部门的重视，并越来越广泛地得到应用。
1、 机械手的组成：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，各部分之间的相互关系如下图1-1所示： 图1-1 1） 执行机构：执行机构由手臂、手腕等直接作用在被操作物品上的一系列机械装置；2） 驱动系统：驱动执行机构运动的动力装置，常用液压、气动、电力和机械四种形式；3） 控制系统：大到带操作系统的大型控制系统，小到单片机内核或PLC 控制的单机系统。
该系统可以控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等；4） 传感器检测装置：控制执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的位置。
二、简单机械手的运动模型简单机械手运动:机械手以及其手部所夹持的工件（或工具）在空间的位置，由臂部、腕部等组成部件以及整机的各自独立运动的合成来确定。
机械手通常可实现的基本运动包括：伸缩、旋转、摆动、升降夹紧和松开等，下面是几种常见的简单机械手模型：图2-1执行机构 控制系统 驱动系统 工件位置检测装置1、直角坐标机械手如图2-1所示，由三个相互正交的平移轴组成。
手臂可前后伸缩、上下升降和左右横移三个动作。
结构简单，定位精度高。
2、圆柱坐标机械手如图2-2所示，有立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成手臂，可前后伸缩、上下升降和绕立柱转动其结构占据空间位置小，活动范围大。
简明机械手册
简明机械手册1. 引言机械手（Robotic Arm），又称为机器手臂，是一种模拟人类手臂运动的装置。
它由一系列的关节组成，并且能够根据预定的程序执行动作。
机械手广泛应用于工业生产、医疗手术、物流仓储等领域，为人类的生产活动提供了极大的便利。
本文将简要介绍机械手的基本结构、工作原理和应用领域，并提供一些操作机械手的基本指南。
希望通过本文，读者能对机械手有更加全面的了解。
2. 机械手的基本结构机械手通常由以下几个基本部分组成：2.1 机械臂机械臂是机械手的主体部分，由一系列的关节连接而成，具有类似于人类手臂的灵活性和可控性。
通常，机械臂由1-7个关节组成，每个关节都可以自由运动。
机械臂通常采用铝合金或者碳纤维等材料制作，以确保其轻量化和刚性。
2.2 操作装置机械手的操作装置包括控制器和执行器。
控制器接收用户输入的指令，通过计算和处理，发送控制信号给执行器，从而驱动机械手执行相应的动作。
执行器通常由伺服电机、液压缸或者气动元件组成。
2.3 末端执行器末端执行器位于机械手的最前端，用于完成特定的任务。
常见的末端执行器包括夹爪、吸盘、喷枪等。
不同的末端执行器适用于不同的工作环境和任务。
3. 机械手的工作原理机械手的工作原理可以简单分为以下几个步骤：3.1 传感器检测机械手通过安装在各个部位的传感器来感知周围环境。
传感器可以是视觉传感器、力传感器、位置传感器等。
传感器的检测结果会作为输入送到控制器中进行处理。
3.2 控制器计算控制器接收传感器的输入，并根据预设的程序进行计算和处理。
通过算法的运算，控制器可以确定机械手每个关节的位置、速度和力度等参数。
3.3 执行器动作根据控制器计算得出的结果，控制器会发送信号给执行器，从而使机械手的关节运动。
执行器的动作会根据输入的信号来设定相应的位置、速度和力度。
3.4 完成任务机械手通过执行器的动作完成预设的任务。
根据任务的需要，机械手可以进行抓取、装配、喷涂等多种动作。
机械手
1 机械手概述用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。
机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。
工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。
他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。
机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。
机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。
尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。
在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果，受到机械工业的。
机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。
机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。
随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。
由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用[7]。
2 机械手的发展史现代工业机械手起源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化。
机械手分类和用途
机械手分类和用途
机械手是一种由电控制系统驱动的机器人手臂，广泛应用于各种工业自动化生产线中。
根据其结构和功能，机械手可以分为以下几类： 1. 串联式机械手：由多个组件按照固定顺序串联而成，用于进行简单的重复性操作，例如装配和搬运。
2. 并联式机械手：由多个运动自由度的机械臂组成，可同时执行多个任务，例如喷漆和焊接。
3. SCARA机械手：具有两个旋转自由度和一个线性自由度，常用于精密装配和半导体制造等领域。
4. Delta机械手：由三个移动自由度的机械臂组成，可进行快速而精确的物料搬运和包装。
机械手的应用范围非常广泛，其中一些主要用途包括：
1. 自动化制造：机械手可替代人工进行重复性操作，提高生产效率和品质。
2. 医疗领域：机械手可用于手术和病人护理等方面，提高手术精度和减少手术风险。
3. 物流和分拣：机械手可用于快递分拣和仓库自动化等领域，提高物流效率和减少人工劳动力。
4. 空间探索：机械手常常被用于太空探索任务中，例如在国际空间站上进行维护和升级。
总之，机械手作为工业自动化领域的重要组成部分，在未来的发展中将发挥更加重要的作用。
机械手应知应会知识概述
机械手应知应会知识概述1. 介绍机械手是一种自动化设备，它具备类似于人类手臂的动作能力，并可以进行精准的操作和控制。
机械手的应用领域非常广泛，包括制造业、物流、医疗等。
了解机械手的基本知识和技能对于使用和维护机械手非常重要。
本文将概述机械手的应知应会知识，并介绍常见的机械手技术和注意事项。
2. 机械手的基本组成（这里可以自己根据你的知识补充）2.1 机械臂机械臂是机械手的核心部件，由多个关节连接而成，可以在三维空间内进行各种灵活的运动。
机械臂通常由连接杆、电机和传感器等组成。
2.2 控制系统控制系统是机械手的大脑，负责接收人类操作者的指令并将其转化为机械手的动作。
控制系统通常采用计算机和专门的控制软件。
2.3 夹具夹具是机械手用来抓取、固定或搬运物体的工具，通常由夹爪、吸盘或磁性材料等组成。
3. 机械手的运动方式机械手可以通过不同的方式进行运动。
常见的机械手运动方式包括点对点运动、连续路径运动和直线插补运动。
3.1 点对点运动点对点运动是指机械手从一个位置移动到另一个位置的运动方式。
机械手在运动过程中通常会停顿一段时间以完成操作。
3.2 连续路径运动连续路径运动是指机械手在沿着预定路径运动时保持运动的连续性。
机械手可以在一段时间内按照预定路径进行运动。
3.3 直线插补运动直线插补运动是指机械手在两个预定位置之间沿直线运动的方式。
机械手可以通过沿直线插补运动来实现复杂的运动轨迹。
4. 机械手的应知应会知识4.1 机械手安全操作知识使用机械手时，安全操作是至关重要的。
操作者需要了解以下几点：•熟悉机械手的工作原理和操作流程；•遵守操作规程和安全操作指南；•掌握急停按钮的位置和使用方法；•注意机械手周围的安全距离，避免人员靠近；•关注机械手的工作状态，如果发生异常应及时停止工作并报告维修。
4.2 机械手日常维护知识保持机械手的良好工作状态需要进行定期检查和维护。
以下是一些常见的维护知识：•定期清洁机械手的关键部件，如关节、夹具等；•检查机械手的电源和电气连接，确保正常运行；•确保机械臂连接杆和夹具等结构件没有松动或损坏；•检查润滑系统，确保各个关节的润滑良好；•定期校准机械手的编码器和传感器。
机械手概述——精选推荐
机械手概述我国科学家对机械手的定义是：“能模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
”它是一种由手臂、关节、传动执行装置和末端执行装置(工具等)构成的，各构件相互连接相互依赖的开式运动机构，是机器人的一种。
不同的机械手具有不同的结构类型，大多数机械手是具有几个自由度的关节式机械结构，从理论上讲，任何功能不明确的机械手至少应有六个自由度。
机械手按关节的联接方式可分为串联机械手和并联机械手[1]，如图1、2：图1 串联机械手图2 并联机械手其中串联机械手的发明和实用比较早，主要有以下特点：1.结构紧凑，能动性和灵活性高，具有广阔的工作空间；2.控制操作简洁，是进行运动规划和编程系统设计的理想对象；3.在运动求解上，串联机构正解容易而反解困难[2]。
相对于串联机器人来说，并联机器人具有以下特点[2]：1.刚度大，结构稳定，承载能力强[2]；2.运动惯性小，精度高[2]；3.在运动求解上，并联机器人正解困难而反解容易[2]。
目前，机械手的发展动向主要有以下几个方面[3]：高速操作臂——它的使用可以大大提高机器人的工作效率，为此，必须开展对新的手腕机构和伺服驱动装置，以及能适应机械臂高速运动的变转动惯量动态控制方法等的研究。
[4]柔性操作臂——目前的操作臂机身质量较它所能抓起的质量要大的多，如机身质量为30kg的操作臂，所能搬运物体的质量尚不及10kg，这个比例与人体手臂相比要小的多。
其主要原因有两点：一是驱动装置拥有较大质量；二是机身未采用轻型材料。
[4]冗余自由度操作臂——要实现狭小空间的操作，研制超多自由度的机械手是完全必要的。
[4]高精度、多自由度的力控制操作臂——基于位置控制的力控制系统适用于大减速比的工业机器人操作臂；基于力矩控制的力控制系统适用于常用动力学研究的低减速比或者直接驱动型机器人操作臂。
微型操作臂——主要指微操作机器人的研究范畴。
[5]。
机器手原理
机器手原理机器手，又称机械手或机械臂，是一种能够模拟人手动作的机械装置。
它可以在工业生产线上完成各种繁重、危险或精密的工作，也可以在医疗、服务、军事等领域发挥重要作用。
机器手的原理是基于先进的控制系统和精密的机械结构，通过模拟人手的运动方式和灵活性，实现对各种工作的精准操作。
机器手的原理主要包括机械结构、传感器、执行器和控制系统四个方面。
首先，机器手的机械结构是实现其运动和操作的基础。
通常采用的是多关节的机械臂结构，每个关节都可以实现一定范围内的旋转或移动，从而实现机器手的多样化操作。
这些关节通常由电机驱动，通过传动装置实现各个部件的协调运动。
其次，传感器在机器手中起着至关重要的作用。
传感器可以感知外部环境的信息，比如物体的位置、形状、重量等，将这些信息转化为电信号并传输给控制系统，从而实现对机器手运动的监测和调节。
常用的传感器包括位置传感器、力传感器、视觉传感器等，它们可以为机器手提供准确的环境信息，保证其操作的精准性和安全性。
再次，执行器是机器手实现动作的关键部件。
它可以根据控制系统的指令，将电能、液压能或气压能等形式的能量转化为机械能，驱动机械手的各个关节和末端执行器完成各种操作。
常见的执行器包括电机、液压缸、气动马达等，它们能够提供足够的动力和精准的控制，使机器手能够完成各种复杂的操作任务。
最后，控制系统是机器手的大脑，它可以根据预先设定的程序和外部传感器的反馈信息，实现对机器手运动的精准控制。
控制系统通常采用计算机或专用的控制器，通过先进的算法和控制策略，实现对机器手动作的规划、监测和调节，保证其在各种工作场景下的高效运行。
综上所述，机器手的原理是基于先进的机械结构、精密的传感器、高效的执行器和智能的控制系统，通过它们的协同作用，实现对各种工作的精准操作。
随着科技的不断发展，机器手在工业生产、医疗服务、军事防卫等领域的应用将会更加广泛和深入，为人类的生产生活带来更多的便利和效益。
机械手基本认识
机械手基本认识什么是机械手？机械手（Robotic Arm），也叫机器人手臂，是一种能够模拟人类手臂动作并执行各种任务的自动化装置。
它由一系列的关节组成，可以进行多轴运动，并且通常配备有各种各样的工具，比如夹具、吸盘等。
机械手可以在工业生产线、医疗器械操作、仓储物流等领域中扮演重要角色。
它们具有精准、高效、重复性好等特点，能够完成繁重、危险或需要精细的工作任务，并且减轻了人力劳动的压力。
机械手的组成机械手通常由以下几个重要组成部分构成：1.底座（Base）：机械手的起始点，固定在工作平台上，提供了整个机械手的支撑点。
2.关节（Joint）：机械手的关节连接部分，一般由电机、减速器和传感器组成，用于控制机械手的运动。
3.连杆（Link）：机械手的连接部分，由金属或塑料材料构成，用于连接机械手的各个关节。
4.驱动系统（Drive System）：机械手的运动驱动装置，通常由电机、齿轮和皮带组成，用于提供机械手的动力。
5.末端执行器（End Effectors）：位于机械手末端的工具，可以是夹具、吸盘、喷枪等，用于完成具体的任务。
6.控制系统（Control System）：机械手的大脑，由控制器、传感器等组成，用于控制机械手的运动、感知外界环境并做出反应。
机械手的工作原理在机械手的工作过程中，控制系统会根据预先设定的程序和输入信号来控制关节的运动，从而带动机械手完成各种任务。
首先，控制系统会接收外部输入信号，比如传感器的反馈信号或者人机交互界面的操作指令。
然后，通过算法处理这些信号并生成控制指令。
接下来，控制指令会传递到驱动系统中，驱动电机开始工作，使机械手的各个关节开始运动。
每个关节的运动受到控制系统的精确控制，从而实现机械手的多轴运动。
最后，机械手的末端执行器会根据控制系统的指令完成具体的任务。
比如，夹具会夹取物件，吸盘会吸取物件并搬运等。
机械手的应用领域机械手的应用领域非常广泛，以下是一些常见的应用领域：1.工业自动化：机械手在工业制造中起到至关重要的作用，可以完成装配、搬运、焊接等各种任务，提高生产效率和产品质量。
六轴机械手参数介绍
鑫台铭制 2015.9.21
1、六轴机械手简介 六轴机械手（以下简称六轴机器人）: 六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活 性。六轴机械手是多关节、多自由度的机 器人，动作多，变化灵活；是一种柔性技 术较高的工业机器人，应用面也最广泛。
2、六轴机械手特点
基本描述： 一款结构紧凑、全密封性的多功能六轴垂直多关节机器人，采用绝对值 式伺服电机驱动，在同类产品中具有一定的优势。
4、六轴机械手自动化应用指南 在压铸冲床生产线上整合六轴机械手技术 并得以应用，其实没有有些人想象的那么 复杂、危险与高成本，反而是非常简易而 安全的，同时也可能获得经济优势。 1、生产安全性： 2、生产简易性： 3、低成本生产优势：
5、六轴机械手参数图
6、六轴机械手的应用I
7、六轴机械手的应用II
3、六轴机械手与四轴机械手比较 六轴机械手比四轴机械手多两个关节，因 此有更多的“行动自由度”。 六轴机械手的第一个关节能像四轴机械手 一样在水平面自由旋转，后两个关节能在 垂直平面移动。此外，六轴机械手有一个 “手臂”，两个“腕”关节，这让它具有 人类的手臂和手腕类似的能力。 六轴机械手更多的关节意味着他们可以拿 起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角 度放入产品里。它们还可以执行许多由熟 练工人才能完成的操作。
特点：
1、速度快：采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了最大速度，从而 缩短了循环周期的时间，提高生产效率。 2、精度高：此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程 中不断重复定位，保证精度。 3、密封性好：各轴间完全密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封 性有很高要求的恶劣环境中使用。 4、外形小巧 相对负载大：机械手的臂宽设计为115mm，减少了与周边 设备的干扰，运动半径为870mm,负载能力6KG。
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机械手简介
能模仿人手和某些动作功能，固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门
历史
它是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。
同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。
另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。
在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。
构成
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度
分类
机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
机械手首先是从美国开始研制的。
1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。
助力机械手
助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力
操作的助力设备。
它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉。
重物在提升或下降时形成浮动状态。
无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。
助力机械手应用
由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，“平衡吊”广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。
从接受原材料和物料开始，一直到加工、生产、保管及配送等物料流动过程中的每一个环节，平衡吊的作用是令人瞩目的。
正确使用相应的物料移载手段，对于各行业中，重物的移载、搬运现场的操作人员的健康、安全，作业的合理性、劳动力的节省、生产效率的提高、产品品质的保障等多方面都有极大改善。
系统组成
一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。
机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。
产品系列
为实现物料移载的省力操作，上海永乾公司已推出丰富的平衡吊机型，满足不同行业中不同物料不同工艺要求的搬运需要。
助力机械手
按工作原理不一样，有臂杆式和软索式。
其中臂杆式平衡吊又因工作曲线差异，有PBF、PBC等；软索式则因主体执行元件不同，分卷筒式（IRB）和直线气缸式（PBB）、钢丝绳式和链条式等。
根据动力源不同，有气动式和电动式（EBC）等。
另外，按系统所采用基座不同，有落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式、附墙式等。
系统组成
主要包括四部分：
1）轨道行走系统；
2）机械手主机；
3）夹具部分；
4）气路控制系统。
轨道系统部分：
本方案采用双排C型铝合金轨道与移动平台小车配合。
使整个设备在轨道行程内平稳行走。
C型轨道采用进口材料，强度、精度高。
非金属滚轮采用高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用寿命长。
机械手主机部分：
a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。
b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。
c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。
气动夹具部分：
a）主机控制与夹具（机械手）集成为一体，方便操作者双手控制工件。
主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置，便于操作及紧急情况的处理。
气路控制系统部分
a）设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。
气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。
b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。
系统安全
a）配备有负载显示器，指示负载状态，告知操作者：此时物料是否可被提起或被卸载。
当系统处于负载状态时，显示器呈红色。
b）配备有负载压力表，指示压缩空气工作状况。
c）配备有安全误操作保护装置，防止误动作对人身或设备造成伤害；在操作者未对安装状况进行确认前，即工件未安装到位前，如果工人误操作松开按钮，工件不能被卸载（限于动力夹具）。
d）系统配备了失气保护装置，当主供气源意外断气时，主机动作，机械手停止作业，避免意外的伤害。
e）设备配套安全控制系统，在操作时，系统不会因为误动作，而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因此快速上升或下降而对人身、设备和产品造成伤害。
助力机械手应用
由于具有无重力化、精确直观、操作便捷、安全高效等特点，“平衡吊”广泛应用于现代工业中的物料移载、高频率搬运、精确定位、部件装配等场合。
系统组成
一套完整的助力机械手装备主要由三部分组成：平衡吊主机、抓取夹具（或机械手）及安装结构。
机械手主机是实现物料（或工件）在空中无重力化浮动状态的主体装置。
机械手则是实现工件抓取，并完成用户相应搬运和装配要求的装置。
安装结构则是根据用户服务区域及现场状况要求以支撑整套设备的机构。
产品系列
为实现物料移载的省力操作，上海永乾公司已推出丰富的平衡吊机型，满足不同行业中不同物料不同工艺要求的搬运需要。
助力机械手
按工作原理不一样，有臂杆式和软索式。
其中臂杆式平衡吊又因工作曲线差异，有PBF、PBC等；软索式则因主体执行元件不同，分卷筒式（IRB）和直线气缸式（PBB）、钢丝绳式和链条式等。
根据动力源不同，有气动式和电动式（EBC）等。
另外，按系统所采用基座不同，有落地固定式、落地移动式、悬挂固定式、悬挂移动式。
1）轨道行走系统；
2）机械手主机；
助力机械手
3）夹具部分；
4）气路控制系统。
轨道系统部分：
本方案采用双排C型铝合金轨道与移动平台小车配合，平台小车下法兰机械手。
使整个设备在轨道行程内平稳行走。
C型轨道采用进口材料，强度、精度高。
非金属滚轮采用高强度耐磨尼龙材料加工而成，使用寿命长。
机械手主机部分：
a）可实现不同重量物料的重力平衡状态，适用于物料的精确移载操作。
b）空载、满载及处理不同工件时，系统可感知其重量变化，并实现载荷在三维空间中的浮动状态，便于精确定位。
c）全程平衡、运动顺滑等特点，使得操作者可以很便捷地实现工件的搬运、定位、装配等操作。
d）刚性手臂可使机械手带工件越过障碍；物料在相关场所进行横向放入、横向取出等动作要求。
e）系统可始终保持机械手头部的水平，发挥高作业性。
f）关节刹车装置，具有多个回转关节，以实现广域范围内的物料取置；配备有刹车装置，操作者可在操作过程中随时中断机械手的运动。
气动夹具部分：
a）主机控制与夹具（机械手）集成为一体，方便操作者双手控制工件。
主机操作按钮都集成于夹具控制面板上，控制部分及指示灯、指示器等按人体工学原理布置，便于操作及紧急情况的处理。
气路控制系统部分
a）设置有元件保护盒，以保护主要精密气动元器件，避免操作时意外撞击及灰尘沉积。
气路排布完全按丰田AMS标准执行，方便维修。
b）系统配备二联件、单向阀和储气罐，为系统提供持续稳定的压缩空气，当主供气源意外
断气时，可提供一定时间的安全保障，并使系统有足够的动力完成本次操作或将工件卸载。
个人感想
通过对机械手详细的学习，并且认真地思考其对日常生活所带的，便利与作用。
我明白了，日常我们所学的东西，特别是机械类的知识，只要我们认真地，学习，并且把其运用到以后的学习工作之中去，我们就会发现，每一类知识，或者说每一方面的知识，都有其独特的意义。
以前的时候我对于机械各类的知识，总是只能在课本上知道各类机械设备的图画或者其使用的方法。
只有当通过了实践，我才明白只有通过实践，才能更好的运用所学的知识，
所以片面的学习书本上的知识只是一个开始，只有在以后的实践中认真地学习。
发现自己的不足，才能成为机械专业的合格人才。
同时也说明了，要想成为合格人才，只有过勤奋的学习，日常生活之中的点点滴滴的搜寻，才能在机械专业上有所建树。
至此。