基于GPS的露天矿动态路径生成算法

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gps生产管理系统在霍林河露天矿中应用

３．３生产组织管理方面
编制了《南露天煤矿ＧＰＳ应用管理办法》，对相关人员的ＧＰＳ操作和ＧＰＳ系统软件、硬件、无线网络及其供电系统维护做了相关规定，并且提出了考核管理办法；根据调度人员操作习惯，对调度人员提出了建议，对调度人员进行了集中式培训或个别指导；定期对ＧＰＳ终端设备司机进行集中培训，提高了终端设备司机操作水平。
降低了运行成本。霍林河露天矿通过使用ＧＰＳ生产管理系统，消除了从前由于人工指挥、人工监控所出现的配车不足、压车等盲目指挥情况。尤其是ＧＰｓ生产报表的使用，实现计量工作的电脑统计核算后，省去了大量的统计人员。而且计量具有快速、精确和实时等特点。
提高了坑下交通安全水平。自卸卡车终端的触摸屏上采用电子地图作为主界面，在终端的电子地图上可以清晰的显示系统分配给作业车辆的最优路线，并且可以在电子地图上看到自己的具体位置及周边其他设备的位置及运行情况，这样可以使卡车操作人员提前了解自己周边的交通状况，进一步杜８０
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３．２硬件方面
ＧＰＳ生产管理系统硬件方面存在车载终端硬件故障率较高、订货周期长等问题，由于矿内工作面分布广泛，还存在信号盲区和薄弱区域，这些区域对ＣＰ５自动调度产生很大影响。通过努力在硬件方面建立了ＣＰＳ维修组，组织培养专业技术人员对
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日常生产中出现的故障进行维护和维修，降低外部因素对系统的影响，并联系开发方及时对维护人员进行技术培训，提高对系统的检修能力；对于ＧＰＳ信号不稳定问题，通过平盘不断延深和排土场的推进，组织专人及时移设移动小车和信号塔，提前选择移设区域，及时疏通移设路线，就可以解决。

基于实时位置服务的动态路径规划算法研究

基于实时位置服务的动态路径规划算法研究基于实时位置服务的动态路径规划算法研究一、引言动态路径规划是指根据实时的位置服务数据，以最优的方式规划移动对象的路径，以便在给定的时间内到达目标地点。

随着智能手机和车联网的快速发展，越来越多的移动对象可以实时获取自己的位置信息，这为动态路径规划提供了更加准确和实时的数据支持。

因此，研究基于实时位置服务的动态路径规划算法具有重要的理论和实际意义。

二、实时位置服务概述实时位置服务是指通过全球定位系统（GPS）等技术获取移动对象的准确位置信息，并将其实时传输给用户的一种服务。

目前，市场上已经有各种各样的实时位置服务应用，如滴滴打车、百度地图等。

这些应用依靠卫星定位和通信技术，实时获取车辆的位置信息，并通过云平台将数据传输给用户，以实现动态路径规划、导航等功能。

三、动态路径规划算法现状目前，动态路径规划算法主要有基于贪心策略、基于Dijkstra算法和基于A*算法等。

贪心策略是指每次都选择当前状态下的最优解，但不一定能得到全局最优解。

Dijkstra算法是一种单源最短路径算法，通过不断更新距离估计值来求解最短路径。

A*算法是一种启发式搜索算法，结合了传统的Dijkstra算法和贪心策略的优点，具有较高的搜索效率和优化能力。

然而，这些算法都不考虑实时位置服务数据的变化和更新，因此，在实际应用中存在一定的局限性。

四、基于实时位置服务的动态路径规划算法设计针对目前动态路径规划算法的不足，我们提出了一种基于实时位置服务的动态路径规划算法设计。

该算法主要包括以下几个关键步骤：1. 实时位置数据获取：通过实时位置服务获取移动对象的当前位置数据，并传输给算法进行处理。

2. 路线规划：基于当前位置数据，采用A*算法确定移动对象的最短路径。

3. 实时数据更新：根据移动对象实时位置服务数据的变化，不断更新路径规划结果。

4. 风险评估：考虑道路交通情况、天气状况等因素，对路径规划结果进行风险评估，选择最安全的路径。

露天矿山测绘中GPS测量技术的应用

管理及其他M anagement and other露天矿山测绘中GPS测量技术的应用孙慧莹摘要：GPS（全球定位系统）技术是一种通过卫星导航和地面测控相结合的定位工具，它可以提供高精度的地理位置和高度数据。

在铁矿石开采过程中，利用GPS技术可以快速准确地获取目标矿山的地理坐标和高程信息，从而建立起全面的矿区地理信息系统。

随着科技的不断进步和应用，GPS技术在铁矿资源开采领域的运用已经成为一个必然趋势。

它的高效性、准确性和便捷性，不仅有效提升了测量工作的质量和效率，还为铁矿资源的开采和管理提供了更加科学和可靠的手段。

关键词：GPS技术；露天矿山；测量速度随着现代露天矿开采测绘要求的不断提高，传统测量技术已经无法满足需求，而GPS测量技术的应用则能够弥补这一缺陷，并且在测量的准确度和效率方面具有明显的优势。

与此同时，GPS测量技术还为智能采矿技术的发展提供了重要的支持。

因此，采用GPS测量技术已成为现代露天矿开采测绘中的常用技术手段，为矿山管理和规划提供了更加可靠和高效的数据支持。

1 露天矿山的测量内容与特点1.1 测量内容露天矿山测量是指对露天矿山进行的测量活动，其中包括多个方面的内容。

首先是线路测量，通过对矿区线路进行精确测量，可以确保工程的顺利进行。

线路测量包括道路、铁路、输送带等各种运输线路的测量，确保运输的安全和高效。

同时，还包括电力线路、水源线路等的测量，为矿山提供必要的能源和资源。

其次是采场测量，采场是矿山开采的核心区域，通过对采区的测量，可以确定矿石分布、采矿方式和开采量等关键信息。

采场测量涉及矿区的勘探和评估，通过对矿石的测量可以确定矿石的质量和储量，为矿山的开采做出科学决策。

爆破及排土场的测量也是露天矿山测量的重要内容。

通过对爆破区域和排土场的测量，可以确保爆破作业的安全和有效进行。

爆破测量包括预测爆破效果、测量炮孔等，排土场测量则包括土方量的测定和排土路线的规划等工作，这些都是矿山开采过程中不可或缺的环节。

露天矿运输道路网络的建立及其路径优化

研究论文（Articles）
科技导报 2011，29（30）
盘间出入沟、采场运输干线、采场出入沟、地面运输线路、排土场出入沟、排土场内部干线、排土场平盘间坡道、排土线排土点等相关要素相互连接、相互交织，能够联系整个露天矿山采掘与排卸的运输网络模型。
露天矿运输道路指标受到行车密度、行车数量及行车速度等因素影响，按其承担作用及位置分为生产干道、生产支线和联络线。连接各开采水平和各排土场水平的运输线路为生产干线；生产支线是连接各开采水平（或者各排土场水平）上采掘点（或者排土点）和生产干线道路；联络线路是指除了生产干线和生产支线以外的道路，它的变化也最频繁。生产支线随着工作线的推进而移设；生产干线比较固定，在一定时期内一般不会发生变化，路面质量好，但维护费用也较高[3]。基于以上的不同，对 3 种线路进行划分和描述时应该充分考虑到不同道路的不同属性，这样才能客观真实的体现整体露天矿运输道路的实际状况和不同道路的相互关系，才能为下一步的露天矿道路的路径优化提供更为准确的基础模型。
0 引言
目前，基于路段中心线的二维道路网络模型已经普遍存在，但其在几何特征及拓扑关系表达等方面都难以满足复杂道路系统的需求[1]。当露天矿的道路网络中必须涵盖道路的坡度、路面质量、路况等信息时，中心线信息便显得无能为力。因此，本文将露天矿道路划分为不同的路段来进行描述，将路段抽象为带有诸多属性的三维网络，从而更为准确地刻画了露天矿运输道路网络。同时露天矿道路网络是一个动态
采用 Microsoft Office Access 2003 建立网络数据库，该数据库支持 Microsoft Office Access 2003 及其以上版本，命名为 “露天矿运输系统”，数据库中建立节点表和关系表。节点表用于存储网络模型的节点信息，关系表存储节点与节点之间的关系信息。节点变动引起节点之间关系的变化。

浅谈GPS技术在露天矿开采中的应用

浅谈GPS技术在露天矿开采中的应用摘要：GPS技术被广泛应用在通讯行业及其他工程测量中，为露天矿山的测量工作带来新的契机，逐渐取代了传统测量方式在露天矿山测量中的应用。

文章介绍了GPS技术测量和露天矿山测量，并详细阐述了GPS技术在露天矿测量工作中的应用。

关键词：GPS技术；露山矿开采；应用引言矿山测量工作是矿山开采的重要环节，其测量过程和测量结果直接决定着矿山开采和后期运营效果。

随着GPS技术的迅猛发展和应用，矿山测量工作在精准度和实时测量方面得到了较好的提升。

1GPS测量技术的应用原理GPS技术是一种利用卫星确定空间位置的技术，在工程测量中可减少外界的干扰，获得精确的测量数据，确保数据的可信度。

GPS技术由空间、地面控制、用户设备三部分构成，空间部分采用GPS星座，地面部分采用地面控制，用户终端采用GPS接收装置。

利用这种技术可以实现对整个场地的全面测量，从而强化项目的质量管理。

利用GPS实现自动定位，具有很高的自动化程度，而且所需时间很短，它主要是利用地面GPS接收器接收GPS信号，计算GPS频率，然后根据GPS的位置来确定坐标。

GPS是国内外地图测量中常用的一种定位技术，其定位精度与接收量密切相关。

3个以上的卫星可同时发射，由于卫星和接收机之间的距离和抵达目的地的时间不同，精确的位置也会有所不同。

2GPS技术在露天矿开采工作中的应用优势分析2.1测量范围更广在应用GPS技术对露天矿开采进行测量过程中，基于GPS系统的应用可以有效提供相应的坐标磁场和测量工作时间等多种信息内容，不仅能全面提高测量工作的适应性效果，而且可以在特定的测量工作环境下完成相关的测量试验。

随着道露天矿开采项目测量技术的不断革新和优化，GPS技术在项目工程测量工作中发挥出的作用和优势越来越明显，如在道路桥梁、地壳预测、大地测量等工作领域中，该项技术的应用日渐成熟，使得整个测量工作的可操作性更加简单，获取的测量数据精确度也得到了全面提升。

露天矿GPS 卡车调度系统数据流处理方法

露天矿GPS 卡车调度系统数据流处理方法目前，露天矿 GPS 卡车调度系统在世界范围内得到了广泛的应用，已经成为增加露天矿经济效益、提高现代化管理水平的一个重要的技术发展方向。

国外有 100 多个露天矿采用卡车优化调度系统，经统计，可提高生产效率 6%~32% 。

露天矿 GPS 卡车调度系统作为数字矿山建设的重要组成部分，集成了 GPS 和GIS 技术。

该系统能够接收 GPS 位置信息并收集设备各种状态信息，通过无线通信系统将这些数据实时地传送到调度中心，由计算机进行快速决策运算，并将调度命令发送给各装运设备，从而实现动态优化调度。

另外，卡车、电铲以及生产设备运行的信息和航迹在 2 维和 3 维 GIS 上可以可视化监视，从而实现实时动态管理以及辅助决策分析。

露天矿在应用 GPS 卡车调度系统之后，日常生产管理和生产图表需与原管理模式相衔接。

然而国内大型露天矿基本都是开采多年的老矿山，每个矿山都有不同的生产管理模式，生产图表更是庞大而复杂的。

如何全面准确地处理数据流，并按照生产实际需要，完成产量统计和其他运行数据的汇总，对该系统的应用和推广是至关重要的。

本文以抚顺西 GPS 卡车自动化调度系统为例，分析了 GPS 卡车调度系统数据流的特殊性，尝试从矿山生产流程出发，进而研究实现数据流处理的有效方法。

1、露天矿 GPS 卡车调度系统组成与工作原理露天矿 GPS 卡车调度系统主要由移动车载终端、通讯差分系统、调度中心系统三部分组成 [5], 系统组成及其对外关系如图 1 所示。

图 1 露天矿卡车调度系统组成及其对外关系移动车载终端接收 GPS 信息并实时解算自己的坐标位置；调度中心根据需要以轮询方式采集每台车载终端的信息：当车载终端收到对其轮询指令后将自己的车号、位置、状态等信息发向调度中心；当设备需要向调度中心报告情况时 ( 如设备故障等 ) ，终端竞争向调度中心发送这些信息，并同时报告自己的位置、状态等。

露天矿人3D高精度地图仿真算法应用研究

露天矿人3D高精度地图仿真算法应用研究摘要：近年来，社会进步迅速，我国的煤矿工程建设的发展也日新月异。

煤矿井下人员定位系统是专业用于井下移动目标（人员、车辆等）的无线定位、路径跟踪和考勤管理的系统。

迄今为止，煤矿井下人员定位系统已经发展到了第四代，即基于UWB技术的精确定位系统，定位精度可达30cm，达到了精确定位的水平，被誉为井下“北斗”系统。

关键词：露天矿人3D高精度地图；仿真算法；应用研究引言随着新一代信息技术的发展，BIM作为协同设计的一项关键技术在工程建设领域展开了一次重大革命，BIM技术是贯穿于工程项目规划、设计、施工(建造)、运营和拆除(报废)等全生命周期内的，面向多源信息融合、共享和增值利用的虚拟仿真技术。

其核心价值在于多方参与、多方协同与信息集成，这一核心价值的完整实现依赖于构建满足项目特性的BIM模型与系统，以BIM模型作为信息的载体并与项目多参与方和多客户端进行信息交互。

1三维GIS平台架构LongRuanGIS是龙软科技集20年地下空间信息管理服务和研发经验，推出的一套具有完全自主知识产权的GIS平台产品，可以无缝支持二三维一体化的空间数据集成和管理，可以兼容AutoCAD各版本文件、ArcGIS、MapGIS等主流数据格式。

相较其它三维GIS平台，LongRuanGIS更加专注于煤炭行业的需求，具备完善的符合煤炭行业规范的便准岩性编码和专业符号库，提供了煤矿井下巷道三维自动化建模技术，只需要在煤矿采掘工程平面图的基础上，绘制出巷道的中心线，并提供关键GIS导向点的高度坐标即可生成井下巷道的三维空间地图，并自动完成巷道贴图。

二次开发用户，只需在此基础上开发具体的业务应用即可，无需关注专业的底层GIS技术。

另外，LongRuanGIS地图服务器可以对LongRuanGIS客户端编辑的地图进行自动更新与发布，无需手动操作，可以大大减少用户的维护工作量，因此，选择LongRuanGIS平台。

GPS定位技术在露天矿区控制网建立中的应用

关键词ＧＳ露天矿Ｐ控制网
ＧＳＰ是全球定位系统的空间部分，２由４颗工作
卫星和３颗试验卫星组成。卫星分布在６个轨道面内，每个轨道面上分布４颗卫星。卫星轨道面相对
位和距离做为ＧＳ网在原坐标系内定向和长度的Ｐ起算数据。为了更加可靠地确定ＧＳ网与原有网Ｐ之间的转化参数，联测点至少多于２，个且要求联测点分布均匀，具有较高的点位精度。（）利用原有水准点联测ＧＳ点的高程。２应ＰＧＳ网所确定的三维坐标中，Ｐ高程属于大地高，转应
正常高高程。
卫星发送的导航电文信息，获得必要的定位信息及观测量，特定软件计算处理而完成定位工作。经
ＧＳ定位系统的空间卫星和地面监控部分，用户Ｐ是采用ＧＳ系统进行定位的基础，户还需要通过Ｐ用ＧＳ信号接收机和相关的计算软件和硬件设备，Ｐ才可以实现ＧＳ系统定位的功能¨ 。ＰＪ
摘要主要介绍露天矿区ＧＳ控制网的布设方案，ＰＰＧＳ大地坐标与平面直角坐标转换的实
用算法，分析了影响网形精度的几个因素以及平差计算及精度分析方法，阐明ＧＳ制网有观测Ｐ控
时间短、操作简便、天候作业等特点。全
基线解与９ｎ数据的基线解进行了对比分析。０ｍｉ
利用不同数据采集时间的观测数据所解算的基线解

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中图分类号；９５Ｎ４
基于ＧＰＳ的露天矿动态路径生成算法
李发本一，，阮顺领
（西安建筑科技大学管理学院，西安７０５；２洛阳栾川钼业集团公司，河南洛阳４ｌ０）１．１０５．７５Ｏ
摘
要：在露天矿运用车载ＧＳＰ进行矿车监控和矿岩量运载统计时，经常出现车辆定位漂移和运载统计不准确等问题。为此，出用于车提
ｐｔｅａｇｒｔｍｆｌｃｔｏｓｄｆｄｎｉｙａｄｃｒｅｔｎｉｐｏｏｅ．ｔｉｉｇｔｅｉｅｆｐｅｏｎｅｉｎｈｙｎｍｉｔｅｅａｉｉ，ａｎｗｌｏｈｏａｉｎｒｔｉｅｔｆｎｏｒｃｉｓｒｐｓｄＢｙｕｉｚｎｈｄａｏｈｒｍｏｅｄｓｇｓｔｅｄａｃｐａｈｇｎｒｔｉｏｉｏｌｏｎａｇｒｔｍ，ｈｅａｇｒｔｍａｐａｅｔｅｐｔａｓａｔｍａｉａｌ，ｎｅｔｕｋａｎｎａｒｌｔｖｔｎｒａｈｌｏｉｈｔｌｏｉｈｃｎｕｄｔｈａｈｍｐｕｏｔｃｌａｄｔｒｃｓｃｎｒｓｏｅａｉｅｓａｄａｄｐｔ，ｗｈｉｈｓｌｅｈｒｂｅｏｙｈｕｃｏｖｓｔｅｐｏｌｍｆｌｃｔｎｄｉｎｍｐｏｅｅｐｅｉｉｎｏｔｔｔｃ．ｈｅｖｌｉｙｏｅａｇｒｔｍｒｖｄｂｒｃｉａｐｌｃｔｎａｄｄｔｎｌｓｓｉｙｔｍ．ｏａｉｒｆａｄｉｒｖｓｔｒｃｓｏｆｓａｉｉｓＴａｉｔｆｈｌｏｈｉｐｏｅｙｐａｔｌａｐｉａｉｎａａａａｙｉｎｓｓｅｏｔｈｓｄｔｉｓｃｏ
断减小，蚂蚁很少选择的路径上信息素浓度就越来越小。
的露天矿生产车辆集成化管理平台，可实现对运载卡车和电铲的实时定位与动态监控、运载配矿的统计与分析，以及对车辆运载历史轨迹回放等，可有效提高生产管理的效率…。
第３８卷第１期
Ｖ０＿８ｌ３ＮＯ．１
计
算
机
工
程
２１０２年１月
Ｊｎａｒｎｇｍｕｅｉｅｉ
・程应用技术与实现・工
文章编号：０ｏ３２（１）—０３３文献标识码：Ａ１０－４８ｏ２１＿２０２
（．ｃｏｌｆｎｇｍｅｔＸｉｎＵｎｖｒｉｆｃｉｃｕｅａｄｅｈｏｏｙＸ ’ １０５Ｃｈｎ；１ＳｈｏＭａａｅｎ， ’ ｏａｉｅｓｔｏＡｒｈｔｔｒＴｃｎｌｇ，ｉｎ７０５，ｉａｙｅｎａ２ＣｉａＭｏｙｄｎｍｏ，ｔ．ｕｙｎ７０Ｃｉａ．ｈｎｌｂｅｕＣ．Ｌｄ，ｏａｇ４０，ｈｎ）Ｌｌ５
１概述
随着ＧＰＳ技术在民用市场应用的飞速发展，国内许多露
天矿企业也将其成功运用到生产管理中。基于ＧＳ技术开发Ｐ
够感觉到这种物质，并且蚂蚁会以一定的概率向着信息素浓度高的方向移动。而移动留下的信息素又会对原有的信息索进行加强，这样经过蚂蚁越多的路径信息素越强，而后续的蚂蚁选择该路径的可能性也越大，从而利用分泌的化学信息素找到巢穴和觅食的路径。而信息素的浓度随时问的推移不
［ｓａｔｏｓｌｅｈｒｂｅｆｒｃｓｎｔｒｎｔｉｉｓｒｏｃｒｔｗｅｓｇＧｌｂｌｏｉｏｉｇＳｓｅＧＰ）ｅｈｏｏｙｉｏｅＡｂｔｃ］ＴｏｖｅｏｌｍｓｔｋｉｄｓｔｔｅｎｔｃｕａｅｈｎｕｉｏａＰｓｉｎｎｙｔｍ（Ｓｔｃｎｌｇｐｎｒｔｐｏｕｍｏｏａａｓｃａａｎｔｎ
关健词：露天矿；全球定位系统；定位漂移；动态路径；信息素
Ｄｙａｉｔｎｒｔｏｇｒｔｍｏｅｔｓｄ０ｎｍｃＰａｈＧｅｅａｉｎＡｌｏｉｈｆｒＯｐｎＰｉＢａｅｎＧＰＳ
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ＤｏＩ１．６／ｉｎ１０ —４８２１．．７：０３９．ｓ．００３２．０２０１７９ｊｓ０
辆定位漂移的判断和校正方法，运用信息素思想设计一种车辆运载动态路线生成算法，算法能够对露天矿全矿路线图进行动态更新，该使矿车在一个相对标准的固定路线上行驶，从而解决车载ＧＳＰ定位漂移问题，提高车辆定位的精度及运载统计的准确度。理论分析和应用结
果表明，该算法有效可行。