车路协同解决方案
车路云一体化：C-V2X数据融合的时间同步解决方案
车路云一体化：C-V2X数据融合的时间同步解决方案随着智能网联汽车“车路云一体化”的飞速发展，其与智慧城市的协同发展已在全国范围内蔚然成风。
在这一进程中，C-V2X车联网技术作为关键一环，不仅为智能网联汽车提供了前所未有的感知信息服务和驾驶建议，还显著提升了城市交通的管理效能。
通过路侧基础设施的精心布局，不仅服务于传统交通参与者，更成为智能网联汽车安全高效运行的重要支撑。
C-V2X技术的核心在于路侧安装的激光雷达、毫米波雷达、摄像机等先进感知设备，这些设备通过边缘计算平台实现多源数据的实时融合与分析。
然而，通信网络中的各个设备或者系统都有自己的时钟，因制造工艺、频率差异及环境变化等因素，易产生时间偏移，导致每个时钟的时钟值不一致，影响数据传输的准确性和可靠性。
所以在时间上，不同传感器时间首先对齐，输出的多源目标物数据在时间上才可能严格对齐，数据融合才有基础。
因此，构建高精度、高可靠的时钟同步机制，成为保障车路云协同系统稳定运行的关键。
高精度时间同步技术不仅是车路云协同的基石，更是智能网联汽车实现全息感知与精准控制的前提。
各传感器、控制器、执行器等都需要精密同步协作，车辆才能做出合理正确的驾驶决策，避免交通安全事故发生。
同样，车路通信的时延准确性同样不容忽视，只有路侧数据与车辆端数据在时间上紧密同步，才能发挥路侧数据的作用，保障车辆驾驶安全。
简而言之，从多传感器同步融合到整车精确定位，再到车与车、车与路、车与万物的无缝互联，每一步都离不开时间的精确同步。
武汉星旗C-V2X时间同步解决方案武汉星旗已为自动驾驶领域提供了大量测试用例并获得验证，能够提供适应C-V2X车路云协同的高精度时间同步解决方案。
在这个过程中，XQ-500多功能时间同步盒发挥了关键作用。
它为每个数据包提供了时间戳，以确保数据的时间同步。
这样可以确保整个系统的时钟都在相同的时间基准上运行，从而构建一个时间域。
C-V2X时间同步解决方案的主要特性符合严苛的质量、性能和安全性要求●基于硬件时间戳的报文处理●支持2路以太网,支持BC，OC，TC●支持Autosar CAN时间同步●支持多路PPS触发信号●支持同步以太网SYNC_E●支持PTP和NTP客户端同时运行●NTP授时精度优于100us●PTP授时精度优于100ns●支持RTC断电守时●支持北斗/GPS卫星输入●自动切换选择优先参考源●支持WEB配置所有参数●小尺寸，降低系统成本和复杂度通过精心设计的系统架构、高效的算法以及高性能的硬件集成，XQ-500多功能时间同步盒可以具体实现车路云协同时钟同步的精度和稳定性能，为车联网通信提供可靠的时间基准，进而提升整个系统的性能和安全性，为车路云一体化的建设发展奠定坚实基础。
智慧高速车路协同方案
• 上报自车运行轨迹 信息
14
气象预警
车路协同场景服务全貌
云端平台对高速网联车辆进行管控，并下发预警信息到车辆
车路协同通信设备，作为高速信息汇 聚的节点
将数据分析结果发送过往网联车辆
合流预警
湿湿滑滑预预警警
拥堵预警
行行人人预预警警
施施工工预预警警 限限速速预预警警
智慧高速 车路协同解决方案
2
定义：‘车路云’ 同时在线，三位一体
驱动智能交通，实现智慧出行
道路沿线设施数字化
车路云协同
道路全局调控
3
业务边界、服务对象
云端控 制平台
提供车路数据
大交通系统全局调控的数据支持
无人驾 驶
车机
驱动智能辅助驾驶
加强汽车对交通环境的感知
车路协同 平台
端
地图类App
输送交通服务
• 交通标识标牌信息
• 交通信号灯信息（隧道、匝道等） • 交通管控信息
• ……
对接传统智能交通设施，实时调控车辆运行环境
• 可变电子信息情报板 • 可变交通标识状态
• 交通信号灯状态 • ……
对接中心平台，实时交互路侧及中心信息
• 上传路侧检测信息 • 接收平台下发的管控及宏观交通信息 • ……
按照车辆轨迹纠偏模型对数据进行异常点清洗、路网识别、关联道路信息等预处理
1 第一方数据输入
2 轨迹纠偏
3 轨迹识别
4 轨迹分析
21
以图搜图
通过对车，人，场景等图片进行以图搜图的功能，查询同车，同人，同景等图片，以及对应的结构化信息，获得车牌 号，车辆特征、行车轨迹等信息。桑塔纳 白色 云A23* 。
车路协同应用案例
车路协同应用案例车路协同应用是指通过车辆和道路之间的信息交互与协调，实现车辆与道路之间的智能互联，提升交通系统的效率和安全性。
下面列举了十个车路协同应用的案例。
1. 实时交通流量监测与调度：通过车辆和道路之间的通信，实时监测道路上的交通流量，将数据传输到交通管理中心，实现对交通流量的实时监控和调度，以减少拥堵和提高道路利用率。
2. 智能交通信号控制：通过车辆与交通信号灯之间的通信，实现智能的信号控制系统。
当交通流量较大时，信号灯可以自动调整绿灯时间，以优化交通流畅度和减少等待时间。
3. 交通事故预警与紧急救援：通过车辆与道路之间的通信，实时监测交通事故发生的信息，并及时将信息传输到交通管理中心和相关救援机构，以便快速响应和救援。
同时，车辆也可以通过与道路的通信获得紧急救援的指引和支持。
4. 自动驾驶辅助系统：车辆与道路之间的信息交互可以实现自动驾驶辅助功能。
通过车辆与道路的通信，车辆可以获取道路交通信息、道路状况等信息，以辅助自动驾驶系统的决策和控制，提高驾驶安全性和舒适性。
5. 车辆远程诊断与维护：通过车辆与道路的通信，远程诊断车辆故障，及时发送故障信息到车辆制造商或维修站点，以便进行远程维护和故障排除，减少车辆故障对交通系统的影响。
6. 高精度地图和导航服务：通过车辆与道路的通信，车辆可以获取高精度的地图数据和实时交通信息，以提供准确的导航服务。
车辆可以根据道路状况和交通情况，选择最优路径和避开拥堵区域，提高导航的准确性和效率。
7. 车辆与交通管理中心的远程通信：通过车辆与交通管理中心之间的通信，交通管理中心可以实时监控车辆的位置、速度等信息，以便进行交通管理和调度。
交通管理中心可以向车辆发送交通信息和指令，以维护交通秩序和安全。
8. 车辆与道路设施的互联互通：通过车辆与道路设施之间的通信，道路设施可以向车辆发送信息，如交通标志、限速信息等，以提供实时的道路信息和警告，帮助驾驶员做出正确的决策。
车路协同应用场景
车路协同应用场景车路协同是指通过车辆和道路之间的互联互通，实现车辆和道路信息的共享与协调，从而提升交通效率、降低交通事故发生率，并优化驾驶体验和出行安全。
车路协同技术应用场景广泛，以下是一些相关参考内容：1. 交通路况导航：基于车路协同技术，车辆可以实时获取路况信息，包括拥堵情况、交通事故等，从而为驾驶人提供最优的导航路线。
通过车辆和道路之间的信息共享，可以避免拥堵路段和事故路段，提升交通效率。
此外，车辆还可以根据实时路况调整导航算法，减少时间和油耗。
2. 自动驾驶车辆：车路协同技术对于自动驾驶车辆的发展至关重要。
车辆通过和道路基础设施、其他车辆的互联互通，可以实时获取交通信号、路况信息、道路标识等，从而进行决策和控制。
通过车路协同，自动驾驶车辆可以更准确地感知周围环境、规避障碍物，提高行驶安全性。
3. 交通信号优化：车辆和交通信号灯的协同可以优化路口的通行效率。
通过车辆和交通信号灯之间的通信，交通信号可以根据车辆的实时需求进行优化。
例如，当交叉口没有车辆通过时，可以将红绿灯调整为绿灯，从而减少交通拥堵。
4. 交通事故预警：基于车路协同技术，车辆可以实时获取周围车辆的行驶状态，并预测潜在的交通事故风险。
当车辆检测到危险情况时，可以及时发送警报给驾驶人，提醒其采取避免事故的措施。
同时，车辆也可以向周围车辆发送警示信息，以便其他车辆及时做出反应，减少事故发生率。
5. 遛狗路线规划：车路协同技术可以应用于日常生活中，例如遛狗路线规划。
基于车辆通行信息和道路状况，可以为遛狗的人提供最佳的遛狗路线和时间段。
避开车流量大的道路和拥堵路段，提供更安全和舒适的遛狗体验。
6. 智慧停车系统：车路协同技术可以帮助驾驶人找到合适的停车位。
通过车辆和停车场之间的信息共享，可以实时了解停车位的使用情况，避免驾驶人在停车位紧张的情况下浪费时间寻找停车位。
此外，车辆和停车场之间的协同还可以实现自动缴费和停车引导等功能。
总之，车路协同技术的应用场景多种多样，涵盖了交通导航、自动驾驶、交通信号优化、交通事故预警、生活服务等多个领域。
欧洲车路协同政策
欧洲车路协同政策
欧洲车路协同政策是指欧洲各国在交通领域的政策合作，旨在实现车辆与道路
基础设施之间的有效互联互通。
这一政策的目标是通过推动科技创新和合作，提高交通系统的安全性、效率和可持续性。
在欧洲车路协同政策的框架下，各国政府、道路管理机构、汽车制造商和其他
相关利益方密切合作，共同致力于推动交通系统的协同发展。
该政策的核心是通过信息和通信技术的应用，实现车辆与道路之间的信息交流和协同操作，从而提高交通系统的整体性能。
一个重要的组成部分是智能交通系统（ITS），它利用先进的通信和信息技术，将车辆、驾驶员和道路基础设施连接起来。
通过车辆与道路之间的实时数据交流，系统可以提供驾驶辅助功能、实时交通信息、智能导航和远程故障检测等服务，提高交通安全、减少交通拥堵、降低碳排放。
此外，欧洲车路协同政策还鼓励各国在道路基础设施方面进行改进和升级，例
如建设智能交通信号灯、引入电动车充电设备等。
这些措施可以进一步提高交通效率和环境友好性。
欧洲车路协同政策面临一些挑战，例如技术标准的统一、数据隐私和安全等问题。
然而，欧洲各国和相关利益方通过积极合作和协商，正在寻找解决方案，促进这一政策的有效实施。
总之，欧洲车路协同政策是欧洲各国合作推动交通系统创新和升级的重要举措。
通过车辆与道路之间的信息互通和协同操作，可以提高交通安全性、效率和可持续性。
虽然还存在一些挑战，但欧洲各国积极合作，努力克服这些问题，为实现一个更加智能、高效和环保的交通系统而努力。
车路协同技术
车辆与基础设施集成(VII)
智能型公路系统（AHS）
1998
1999 2000
2001
先进安全车辆 (ASV) Smartway项目
2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008
2009
15
美国——发展路线图
路线1 事故场景框架定义
完成事故场景及相关性能的定义
路线2 互通性
完成通信协议的测试、隐私安全标准的制定
两种推进方式
4
美国模式——政府主导、科研机构积极参与；
日本模式——工业企业积极参与，政府协调
32
车 路 协 同
综述 国外研究现状 发展趋势 我国“十二五”展望
33
车路协同发展趋势
电子支付
互联网
各种新型技 术和应用
安全信息
信号控制
数据 采集
➢ 实时交通数据信息 ➢实时调控处置
34
美国预计的装备DSRC的车辆总数、接入率等指标
CVISN
➢通过强制标准的实施提升营运车辆 安全标准的实施效能
营运车辆管理 （CVO）
➢实现各州之间营运车辆的数据共享 ➢降低国家和企业管理费用
19
已制定车路协同相关标准
1
用于车路环境无线通信的IEEE1609系列试验用标准
2
用车路短程通信的IEEE 802.11P标准
3
SAE J2735专用短程通信标准
交通信息管理 营运车辆管理 辅助驾驶
7Leabharlann 典型应用场景1. 盲点警告:当驾驶员试图换道但盲点处有车辆时，盲点系统会给予驾驶员警告； 2. 前撞预警：当前面车辆停车或者行驶缓慢而本车没有采取制动措施时，给予驾驶
2023-车路协同关键技术研究方案 85页-1
车路协同关键技术研究方案 85页车路协同是智慧交通领域的热门话题之一，其核心在于车辆和道路之间的互动。
而要实现车路协同，我们需要采取一系列的关键技术。
在本文中，我们将针对《车路协同关键技术研究方案》的85页，对车路协同技术进行阐述。
1. 智能交通感知与控制技术智能交通感知与控制技术是车路协同的关键技术之一。
该技术可以通过传感器等设备实现对车辆和交通环境的感知，进而进行智能化的交通控制。
这项技术的主要目的是提高道路的通行效率，同时减少交通拥堵、事故等不良事件的发生。
2. 车辆通信技术车辆通信技术是车路协同的另一个重要领域。
该技术可实现车辆和道路之间的无线通信，并能实时传递信息。
通过这种方式，可以让车辆之间相互协调、互相配合，达到更加智能、高效的行驶效果。
3. 交通流优化技术交通流优化技术是车路协同技术中的重要组成部分。
该技术能够对车流进行预测，进而实现智能交通控制。
这项技术的主要应用场景包括交通流分配、路段绿化灯协调等。
通过这种方法，我们可以使交通流更加平滑，进而提高道路通行效率。
4. 智能路网建设技术智能路网建设技术是一项较为综合的技术，其包含了多个关键技术的组合。
通过该技术，我们可以建立一个智能化的路网系统，有效提高交通管控水平。
该技术不仅可以提高交通效率，还可以提高整个城市的交通运营管理水平。
综上所述，车路协同是智慧交通的未来之一。
在车路协同技术方面，我们需要深入研究并掌握多项关键技术，如智能交通感知与控制技术、车辆通信技术、交通流优化技术和智能路网建设技术。
我们相信，通过上述关键技术的不断创新和应用，车路协同技术将能够在未来发挥更为重要的作用。
车路协同原理与应用
RSU
减速至40kmh汇 入
保持车速 60kmh汇入
车路协同（V2X）典型应用举例：交通信息下发
路云
• 智能基础设施为车辆提供本地实时交通环境信息 • 有效降低车辆对复杂路段的处理能力需求
基础设施数据 • 提升车辆安全性
✓ 可视 ✓ 可测 ✓ 可控 ✓ 可服务
本地即时数据 通过边缘基础 设施实时处理
车-车 （V2V）
主要通信方式
车-基础设施 （V2I）
车-行人 （V2P）
车-网络/云平台 （V2N/V2C）
车路协同（V2X）典型应用举例：V2V防碰撞
场景描述：根据HV和RV的基础安全消息，判断HV是否与在正前方同一车道的RV存在追尾碰撞危险， 若存在危险，则计算其预警等级，输出预警信息。
HV行驶，RV在同一车道前方停止 HV行驶，RV在相邻车道前方停止
其支撑平台包括：指挥控制平台、智能车 辆信息诱导平台、高精度GIS地图平台、北 斗高精度定位平台和互联网数据平台等等。
路侧系统
交通信息采集与汇聚、边缘计算、信息上 传（I2N）与下发（I2V）
实现路侧传感器集成与信息融合 与信息播报系统、信号灯、路灯等路侧设
施进行交互，向车辆发布提醒信息
车载系统
功能场景 紧急刹车预警 交叉路口碰撞预警 前向碰撞预警 车辆便道/盲区预警 绿波车速引导 道路湿滑提醒 前方急弯提醒 紧急特殊车辆预警 行人横穿预警 左转辅助预警 逆向超车预警 异常车辆提醒 车辆失控预警 限速预警 闯红灯预警 前方拥堵提醒 汽车进场支付
车端： V2X前装方案
前向天线 Front antenna
中轻型车辆 避免交通事故
重型车 避免交通事故
普通车辆 堵塞减少
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车路协同解决方案
摘要：车路协同是指基于智能交通系统和车辆自动化技术，通过车辆和道路基础设施
之间的信息交互与协调，提供更智能、高效、安全的道路交通服务。
本文将介绍车路协同
的概念、关键技术以及在交通管理、智能驾
驶和出行服务等方面的应用。
引言：随着车辆数量的快速增长和城市交通拥堵的日益严重，传统的交通管理方式已
经不能满足当今社会的需求。
车路协同作为
一种先进的交通解决方案，能够通过车辆和
道路基础设施之间的信息交互与协调，提高
交通效率和安全性，降低能耗和排放。
本文
将详细介绍车路协同的概念、关键技术以及
在实际应用中的优势和挑战。
一、车路协同的概念和原理
车路协同是指利用车辆和道路基础设施之间的信息交互与协调，提供更智能、高效、
安全的道路交通服务的一种技术方法。
其原
理主要包括以下几个方面：
1. 车辆感知与通信技术：通过车载感知设备（如摄像头、雷达等）获取周围环境信息，
并通过无线通信技术将信息传输给道路基础设施和其他车辆。
2. 道路基础设施感知与通信技术：通过道路基础设施上的感知设备（如摄像头、传感器等）获取道路状态和交通流量等信息，并通过无线通信技术传输给车辆。
3. 数据处理与决策算法：通过对车辆和道路基础设施传输的信息进行处理和分析，实时计算出最优的交通控制策略，并通过通信技术传输给车辆和道路基础设施。
4. 交通控制与调度：根据计算得到的最优策略，对交通信号灯、车道限速等进行控制和调度，以优化交通流量和减少交通拥堵。
二、车路协同的关键技术
实现有效的车路协同需要依托于一系列的关键技术，包括但不限于以下几个方面：
1. 车载感知与通信技术：车载感知设备能够实时获取车辆周围的车辆和路况信息，并通过无线通信技术与道路基础设施和其他车辆进行信息交互。
2. 道路基础设施感知与通信技术：通过道路基础设施上的感知设备获取道路状况和交
通流量等信息，并通过无线通信技术传输给
车辆。
3. 数据处理与决策算法：通过对车辆和道路基础设施传输的信息进行实时处理和分析，计算出最优的交通控制策略，并传输给车辆
和道路基础设施。
4. 交通控制与调度技术：根据计算得到的最优策略，控制交通信号灯、调度车道限速等，以实现交通流量的优化和拥堵的缓解。
5. 安全保障与隐私保护技术：保障车路协同系统的安全性和可靠性，同时保护用户的隐私信息不被泄露。
三、车路协同的应用
车路协同技术在交通管理、智能驾驶和出行服务等方面都有着广泛的应用。
以下是车路协同在这些领域的一些典型案例：
1. 交通信号优化：车路协同技术可以通过实时获取交通流量和道路状况等信息，计算出最优的信号控制策略，提供更高效的交通信号优化方案，减少交通拥堵和等待时间。
2. 路况预测与导航：车路协同技术可以通过感知车辆和道路基础设施传输的信息，预测交通流量和道路状况，并提供最佳的导航路径选择，为驾驶员提供更准确和实时的路况信息。
3. 智能驾驶与自动驾驶：车路协同技术可以实现车辆间的互联互通，并向自动驾驶车辆提供丰富的周围环境信息，提高自动驾驶的安全性和可靠性。
4. 出行服务优化：车路协同技术可以通过感知用户出行需求和交通信息等，优化出行
服务的提供方式，提供更加个性化和高效的出行方案。
结论：车路协同作为一种智能交通解决方案，能够通过车辆和道路基础设施之间的信息交互与协调，提供更高效、安全和便捷的交通服务。
通过引入车路协同技术，可以有效提高交通效率、减少能耗和排放，改善交通拥堵和道路安全问题。
然而，车路协同技术的应用仍然面临着一些技术、安全和隐私等方面的挑战，需要进一步的研究和探索。