基于最大类间、类内方差比法的图像分割

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三维激光扫描地形数据获取处理

三维激光扫描地形数据获取处理

三维激光扫描地形数据获取处理惠振阳;吴北平;徐鹏;国继鑫【摘要】利用三维激光扫描测量技术测得的点云数据获取数字地面模型的关键之处在于将地面点与非地面点进行分离.提出了一种基于高程直方图进行多阈值分割的方法.首先对点云进行离散化,然后进行多阈值分割分层,再对各层中的地面点进行连通,最后利用趋势面拟合法再次对各层地面点进行滤波,最终即可获取纯净的地面点.经试验验证,该方法有效可行.【期刊名称】《科学技术与工程》【年(卷),期】2014(014)018【总页数】6页(P1-5,24)【关键词】点云数据;高程直方图;单阈值分割;多阈值分割;连通;趋势面拟合【作者】惠振阳;吴北平;徐鹏;国继鑫【作者单位】中国地质大学(武汉)信息工程学院,武汉430074;中国地质大学(武汉)信息工程学院,武汉430074;中国地质大学(武汉)信息工程学院,武汉430074;长安大学地质工程与测绘学院,西安710000【正文语种】中文【中图分类】P231.5三维激光扫描测量技术(light detection and ranging,LIDAR)是一种自动立体扫描技术,它是测绘领域继GPS测量技术之后又一项重大突破。

它采用非接触主动测量方式能够对物体进行立体扫描快速获取三维坐标,突破了传统测量(如全站仪测量,RTK测量等)单点测量技术的限制,具有速度快、精度高的特点,可以极大地降低成本,节约时间。

现经常用于获取高精度、高分辨率的数字地面模型。

利用三维激光扫描技术获取的点云数据建立数字地面模型很关键的一步就是要把地面点和非地面点区分开来,从而剔除非地面点获取“纯净”的地面点,这个过程称之为点云滤波。

现如今,许多文献都对点云滤波做出了研究。

主要有以下几类:以形态学为基础的滤波方法[1—4],以拟合为基础的滤波方法[5],以坡度为基础的滤波方法[6—10],以扫描线为基础的滤波方法[11—13]。

每种方法都有其局限性,如以形态学为基础的滤波方法滤波结果过分依赖移动窗口大小的选择,对高程变化较大的区域滤波效果不好;以坡度为基础的滤波方法滤波结果则过度依赖坡度阈值的选择,而且对每个点的K临近进行查询也相当耗时,计算量过大。

大津二值化算法

大津二值化算法

大津二值化算法大津二值化算法是一种图像处理方法,用于将一幅灰度图像转换为二值图像。

在数字图像处理中,常常需要将一张灰度图像转换为二值图像,以便于后续的处理和分析。

例如,在图像识别和人脸识别中,常常需要将图像二值化,以便于将图像转换为数字数据进行处理。

大津二值化算法是一种简单而有效的二值化方法,下面我们就来详细介绍一下。

大津二值化算法源自日本学者大津发明的方法,该方法是一种自适应阈值的方法,它使用的是最大类间方差法,能够自动根据图像的内在特性将其转换为二进制图像。

具体来说,该算法基于图像的灰度直方图,当图像具有双峰性质时,通过分析灰度直方图的双峰特点,可以找到一个最优的阈值,将图像二值化。

在实际应用中,大津二值化算法可以分成以下几个步骤:1.计算灰度直方图。

首先需要对输入的灰度图像计算灰度直方图。

灰度直方图包含了图像中每个像素的灰度级别和该级别的像素数。

具体来说,对于一个n×m的灰度图像,其灰度直方图h(g)可以表示为:h(g) = n × m其中,g:表示灰度级别,范围从0-255.n:表示图像像素的数量。

m:表示每个像素的灰度级别。

2.计算类间方差。

计算出图像的灰度直方图后,需要计算类间方差的值。

类间方差是一种衡量图像像素间分布差异的方法,从而确定最好的阈值。

类间方差计算公式如下:σ²(w) = p1(t) × p2(t) × (μ1(t) - μ2(t))²其中,p1(t):表示在阈值t下,图像中像素属于第一个类别的概率。

p2(t):表示在阈值t下,图像中像素属于第二个类别的概率。

μ1(t):表示在阈值t下,第一个类别中所有像素的平均值。

μ2(t):表示在阈值t下,第二个类别中所有像素的平均值。

当类间方差最大时,表示该阈值下的分割效果最佳,这时就可以将图像二值化了。

3.计算最优阈值。

为了找到一个最好的阈值,需要对整个灰度级别进行遍历,并计算对应阈值下的类间方差。

otsu阈值法

otsu阈值法

otsu阈值法Otsu阈值法是一种基于图像直方图的自适应阈值分割算法,能够将图像分成两类,一类为目标,一类为背景。

Otsu阈值法适用于二值化、图像分割等领域,其较其他阈值法具有更高的分类精度和更好的适应性。

一、Otsu阈值法原理Otsu阈值法基本原理是寻找一条阈值,使得选定阈值后,目标和背景之间的类间方差最大,而目标内部的类内方差最小。

具体实现步骤如下:1.计算图像直方图以及归一化直方图,得到每个灰度级的像素数分布占比。

2.设图像总像素数为N,计算每个灰度级的平均值以及总平均灰度值。

3.遍历每个灰度级,计算在此处取阈值后的类内方差和类间方差。

4.找到使类间方差最大的灰度值作为最终阈值,实现图像分割。

二、Otsu阈值法优点1. Otsu阈值法是一个自适应的阈值选择方法,无需人工干预,能够自动适应图像的复杂度及灰度分布的变化。

2. Otsu阈值法分割效果较好,比一般的基于灰度的阈值选择方法有更高的分类精度和更好的适应性。

该算法分割结果明显,重要结构清晰。

3. Otsu阈值法计算简单,算法复杂度较低,可快速实现。

三、Otsu阈值法应用1. 对于基于形态学等运算的图像分析方法,通常要求目标区域和背景在灰度值上有较明显的差异,Otsu阈值法可用于实现灰度二值化,将图像转化为黑白格式,方便后续处理。

2. Otsu阈值法可用于实现形态学滤波操作,改善图像质量,可用于实现去噪、平滑等操作。

3. Otsu阈值法可用于实现形态学变形操作,改变目标形态,实现图像增强、特征提取等功能。

四、Otsu阈值法的不足1. 当图片存在较多噪点时,Otsu阈值法对噪点敏感,可能会产生误分割。

2. 当图像存在较多亮度变化时,Otsu阈值法可能无法有效分割,影响分割效果。

3. 阈值的选择过程可能会受到灰度值分布不均等因素影响,因此需要对图像的灰度值分布情况进行加以考虑。

综上可知,Otsu阈值法是一种简单而又实用的图像分割方法,具有较高的分类精度和较好的适应性。

大津阈值法

大津阈值法

大津阈值法引言图像二值化是计算机视觉和图像处理中的基本操作之一。

二值化的目的是将灰度图像转换为二值图像,即将图像中的像素值只有两种可能性:黑色和白色。

这样做可以大大简化图像处理的过程,减少计算量,并且更易于进行形状分析、目标检测等任务。

大津阈值法就是一种常用的图像二值化方法,本文将详细介绍大津阈值法的原理、应用以及优缺点。

原理大津阈值法基于图像的灰度直方图,通过寻找一个合适的阈值将图像分为两个类别:目标和背景。

其基本原理是希望使得目标像素与背景像素的类内方差最小,类间方差最大。

具体步骤如下:1.统计图像中各个灰度级别的像素个数,得到灰度直方图。

2.遍历所有可能的阈值,计算每个阈值对应的类内方差和类间方差。

3.根据类内方差和类间方差的关系,选择使得类间方差最大化的阈值作为最优阈值。

应用大津阈值法在图像处理中有广泛的应用,特别是在目标检测、字符识别、文档分析等任务中。

以下是一些常见的应用场景:目标检测图像中的目标通常与背景具有明显的灰度差异,因此可以通过大津阈值法将目标从背景中分离出来。

这样一来,后续的特征提取和目标检测任务就可以针对目标进行,从而提高检测的准确性和效率。

字符识别在光学字符识别(OCR)任务中,大津阈值法可以用来将图像中的字符与背景分离开来。

这样一来,就可以利用字符的形状、尺寸等特征进行进一步的分类和识别。

文档分析在文档分析中,大津阈值法可以用来将图像中的文本与背景分离出来。

这样一来,可以更方便地进行文字识别、文本检索等操作,提高文档处理的效率。

优缺点大津阈值法作为一种简单而有效的图像二值化方法,具有以下优点:•基于全局灰度直方图,不需要考虑局部像素的关系,计算简单高效。

•根据类内方差和类间方差的最大化准则选择最优阈值,可以得到较好的分割效果。

然而,大津阈值法也有一些缺点和局限性:•对图像的光照条件和噪声敏感,可能导致分割结果不准确。

•无法处理多目标、多阈值和复杂背景等情况,适用范围有限。

二维otsu法阈值选择

二维otsu法阈值选择

二维Otsu法是一种图像分割算法,能够自适应地选择图像的阈值。

该算法是在Otsu算法基础上,在二维图像上进行的扩展。

一维Otsu法(也称为最大类间方差法)的基本原理是将一幅灰度图像分成两部分,使得每部分的类间方差最大,从而得到最佳的阈值。

与一维Otsu法不同的是,二维Otsu法从图像的全局信息中选择最佳阈值,因此具有更高的鲁棒性和更好的适应性。

实现二维Otsu法的基本步骤如下:1. 对图像进行灰度处理,将彩色图像转换为灰度图像。

2. 计算图像的直方图,即各灰度级别的像素数目。

3. 计算图像的累积分布函数(CDF),即各灰度级别的像素的累计和。

4. 根据CDF计算各灰度级别的均值和方差。

5. 计算各灰度级别的类间方差,选择最大值对应的灰度级别为阈值,用于将图像分割为前景和背景。

需要注意的是,二维Otsu法的实现较为复杂,计算量较大,因此需要在具体应用中结合实际情况进行调优和优化。

在实现二维Otsu法时,需要注意以下几点:1. 对图像进行预处理,如平滑、滤波和缩放等,以提高算法效率和准确度。

2. 根据图像的特点和实际需求,选择合适的灰度级别数目和区间范围,并进行合适的采样和压缩。

3. 对于大尺寸、高分辨率和复杂场景的图像,可以采用分块处理或多层分割等技术来提高算法效率和准确度。

4. 在计算类间方差时,需要进行有效的数据处理和统计方法,以避免过拟合和低通滤波等问题。

5. 在图像分割后,需要进行后续处理,如形态学运算、噪声消除和轮廓提取等,以得到更精确和完整的分割结果。

总的来说,二维Otsu法是一种非常有效和实用的图像分割算法,可以广泛应用于图像处理、计算机视觉和模式识别等领域。

如果您需要更具体的技术细节和应用案例,建议咨询相关专业人士或参考相关文献。

阈值分割的原理

阈值分割的原理

阈值分割的原理一、引言阈值分割是图像处理中常用的一种方法,它的基本思想是将图像中的像素根据其灰度值分成两个或多个类别。

阈值分割在数字图像处理、计算机视觉、模式识别等领域都有广泛应用。

本文将详细介绍阈值分割的原理。

二、阈值分割的基本概念1. 图像灰度值在数字图像处理中,图像是由一个个离散的点组成,每个点称为像素。

每个像素都有一个灰度值,表示该点的亮度程度。

灰度值通常用整数表示,范围为0~255。

2. 阈值阈值是指将灰度图像划分成多个类别时所使用的一个参数。

将图像中所有灰度值小于等于阈值的像素划为一类,大于阈值的划为另一类。

3. 二值化二值化是指将灰度图像转换成只包含两种颜色(黑色和白色)的二元图像。

通常情况下,黑色表示前景对象,白色表示背景。

三、全局阈值分割全局阈值分割是最简单也最常用的一种方法。

它假设整幅图像只有两个类别(前景和背景),并且这两个类别的像素灰度值分布是双峰的。

因此,全局阈值分割的目标就是找到这两个峰之间的谷底,作为阈值。

1. Otsu算法Otsu算法是一种自适应的全局阈值分割方法。

它基于灰度直方图,通过最大化类间方差来确定阈值。

具体步骤如下:(1)计算图像灰度直方图。

(2)计算每个灰度级所占比例。

(3)从0~255遍历所有可能的阈值T,计算该阈值下前景和背景的均值μ0、μ1和类间方差σb^2。

(4)选择使得类间方差σb^2最大的阈值作为最终阈值。

2. 基于形态学梯度的全局阈值分割基于形态学梯度的全局阈值分割方法利用了形态学梯度对边缘进行增强,并将其作为二元图像进行处理。

具体步骤如下:(1)对原始图像进行膨胀和腐蚀操作,得到形态学梯度图像。

(2)对形态学梯度图像进行全局阈值分割,得到二元图像。

(3)对二元图像进行形态学操作,去除噪声和孤立点。

四、局部阈值分割局部阈值分割是一种自适应的方法,它将整幅图像分成若干个小区域,每个区域内的阈值可以根据该区域内像素的灰度值分布自动确定。

常用的方法有基于均值、基于中值和基于方差的局部阈值分割。

最大类间方差车牌字符分割的模板匹配算法

最大类间方差车牌字符分割的模板匹配算法

来判断车牌是否水平。方法如下:
首先对二值化的车牌从下向上作行扫描并记录每行的
0、1 跳跃次数,当某一行的 0、1 跳跃次数大于 9(7 个字符
和两条垂直边框)时,认为找到字符串的下边界(假设车牌
水平)。将该行的 0、1 跳跃次数与其前 3 行的平均 0、1 跳跃
次数按照下面的公式计算并作出判别。
∑n i
思想,将车牌字符串看作一个模板,而这个模板的特征有 2 个:(1)模板大小是一个特征量:因为已经得到了字符串的高
度数据,由上面的字符串结构特征可知根据字符串的高度可 以确定其它部分的尺寸;(2)模板内字符区域边缘最丰富,而
字符间隔区域理论上没有边缘(圆点除外)。 这 2 个特征就是定位的依据。具体定位方法如下:
1 字符分割预处理
1.1 牌照图像二值化 在对车牌进行分割之前首先应该对车牌进行二值化。在
此采用基于空间分布的最大类间方差二值化算法[3],二值化 效果见图 1。
(a)车牌原图像
(b)二值化结果 图 1 二值化算法效果
1.2 车牌倾斜度检测 在后面的字符分割算法中要求字符串水平,所以要先检
测车牌是否水平。本文采用基于行扫描的跳跃点数目变化率
(2)将字符串模板在字符串上从左向右滑动,同时分别统
计各个位置处所有字符区域内“1”点的数量 nchar 和和所有
字 符 间 隔 区 域 内 “1” 点 的 数 量 nspace , 并 计 算 其 差 值
( nchar - nspace )。
—194—
(3)比较各个位置处( nchar - nspace )值的大小,设字符串
前一行的纵坐标Y2。坐标区间[Y2, Y1]内的行即是车牌的字符 串位置。至此可以将字符串分割出来,同时获得字符的精确

图像二值化阈值选取常用方法汇总

图像二值化阈值选取常用方法汇总

图像二值化阈值选取常用方法最近在公司搞车牌识别的项目,车牌定位后,发现对车牌区域二值化的好坏直接影响后面字符切分的过程,所以就想把常用阈值选取方法做一个总结。

图像二值化阈值选取常用方法:1.双峰法。

2.P 参数法。

3.最大类间方差法(Otsu 、大津法)。

4.最大熵阈值法。

5.迭代法(最佳阈值法)。

1.双峰法在一些简单的图像中,物体的灰度分布比较有规律,背景与目标在图像的直方图各自形成一个波峰,即区域与波峰一一对应,每两个波峰之间形成一个波谷。

那么,选择双峰之间的波谷所代表的灰度值T 作为阈值,即可实现两个区域的分割。

如图1所示。

2.P 参数法当目标与背景的直方图分布有一定重叠时,两个波峰之间的波谷很不明显。

若采用双峰法,效果很差。

如果预先知道目标占整个图像的比例P ,可以采用P 参数法。

P 参数法具体步骤如下:假设预先知道目标占整个图像的比例为P ,且目标偏暗,背景偏亮。

1)、计算图像的直方图分布P(t),t=0,1,.....255。

2)、计算阈值T ,使其满足0()*Tt p t Pm n =-∑最小。

P 参数法一般用于固定分辨率下,目标所占整个图像比例已知的情况。

3.最大类间方差法(Otsu)最大类间方差法是由Otsu 于1979年提出的,是基于整幅图像的统计特性实现阈值的自动选取的,是全局二值化最杰出的代表。

Otsu 算法的基本思想是用某一假定的灰度值t 将图像的灰度分成两组,当两组的类间方差最大时,此灰度值t 就是图像二值化的最佳阈值。

设图像有L 个灰度值,取值范围在0~L-1,在此范围内选取灰度值T ,将图像分成两组G0和G1,G0包含的像素的灰度值在0~T ,G1的灰度值在T+1~L-1,用N 表示图像像素总数,i n 表示灰度值为i 的像素的个数。

已知:每一个灰度值i 出现的概率为/i i p n N =;假设G0和G1两组像素的个数在整体图像中所占百分比为01ϖϖ、,两组平均灰度值为01μμ、,可得概率:00=T ii p ϖ=∑11011L i i T p ωω-=+==-∑平均灰度值:00T i i ipμ==∑111L ii T i p μ-=+=∑图像总的平均灰度值:0011μϖμϖμ=+类间方差:()()()22200110101()g t ωμμωμμωωμμ=-+-=-最佳阈值为:T=argmax(g(t))使得间类方差最大时所对应的t 值。

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3、本实验阈值 Th 的确定方法:
由于最大类间、 类内方差比法图像分割的核心是阈值 Th 的确定, 即要处理类间方差和类内方差的比值,找出最大的比值,此时满足最 大比值的 Th 即为所求。我们可以将所有类间、类内方差的比值放在 一个矩阵中,然后使用 find 函数找出矩阵的最大值,对应的 Th 即为 所求, 。
由于最大类间、类内方差比法是基于图像灰度分布的阈值方法。 数学模型如下: 设原图像为 f(x,y),经过分割处理后的图像为 g(x,y),g(x,y) 为二值图像,则有
1 g ( x, y ) 0
f ( x, y ) Th f ( x, y ) Th
(3-1)
2、最大类间方差法与最大类间、类内方差比法的不同:
f ( x, y ) Th* f ( x, y ) Th*
(4 8)
五、基于 MATLAB 的实验仿真 1、应用于灰度图像分割代码
clear all; close all; a=imread('D:\我的图片\3.jpg'); a=rgb2gray(a); figure; imshow(a); title('此为原图'); a=double(a); [m,n]=size(a); th=zeros(1,254); %建立一维零矩阵存放类间类内方差比的值;我们需要对灰
(4 3)
j 1
3、按下式计算两类在图像中的分布概率 p1 和 p2;
p1
N N
c1
p1
N c2 N im a g e
(4 4)
im a g e
4、计算类间方差σb^2=和类内方差σin^2;
b2 p1 (1 )2 p2 (2 )2
2 2 in p1 12 p2 2
4、本实验对不同图像的处理方法:
针对灰度图像,笔者打算根据如下的实验步骤进行实验仿真; 对于彩色图像,笔者打算分别将原图三通道提取出来,然后按照如下 的实验步骤分别对单通道分割,然后对处理后的三个通道进行整合, 得到新的分割图像。
四、实验步骤
1、给定一个初始阈值 Th=Th0,将图像分成 C1 和 C2 两类; 2、分别按下列公式计算两类中的方差σ1^2 和σ2^2,灰度均值
度值从 1 到 254 遍历; for T=1:254 s1=0;
s2=0; c1=0; c2=0; q1=0; q2=0; for i=1:m for j=1:n if(a(i,j)>=T) s1=a(i,j)+s1; c1=c1+1; end if(a(i,j)<T) s2=a(i,j)+s2; c2=c2+1; end end end u1=s1/c1; u2=s2/c2; p1=c1/(c1+c2); p2=c2/(c1+c2); u=(s1+s2)/(c1+c2); %C1 的灰度均值; %C2 的灰度均值; %C1 的发生概率; %C2 的发生概率; %样本的总体均值;
最大类间方差法又叫大津法,简称 OTSU。 它是按图像的灰度特性, 将图像分成背景和目标 2 部分。背景和目标之间的类间方差越大,说 明构成图像的 2 部分的差别越大。它只需处理类间方差,在 Matlab 中 grathresh()即为最大类间方差函数,用来寻找阈值。 最大类间、类内方差比法是在最大类间方差法基础上的发展, 在少部分教科书上可见。它是要处理类间方差与类内方差的比值,找 到满足二者比值最大时的 Th,在 Matlab 没有此方法的工具函数。
x=p1*(u-u1)*(u-u1)+p2*(u-u2)*(u-u2); for i=1:m for j=1:n if(a(i,j)>=T)
%类内方差;Βιβλιοθήκη q1=(a(i,j)-u1)*(a(i,j)-u1)+q1; end if(a(i,j)<T) q2=(a(i,j)-u2)*(a(i,j)-u2)+q2; end end end y=p1*q1+p2*q2; c=x/y; th(T)=c; end d=find(th==max(th(:))); 置,也就是具体的阈值 T Th=d; b=zeros(m,n); for i=1:m for j=1:n if(a(i,j)>=Th) b(i,j)=255; %新建二维矩阵 b 用来显示分割后的图像 %寻找方差比最大时,该方差比在 th 矩阵中所处的位 %零矩阵每个位置都存放着类间、类内方差的比值; %类间方差;
(4 5)
(4 6)
5、 选择最佳阈值 Th=Th*, 使得图像按照该阈值分成 C1 和 C2 后, 满足两者方差比最大:
b2 m ax 2 in
, Th Th *
(4 7)
6、按下式对原图的像素进行变换
1 g ( x, y ) 0
end if(a(i,j)<Th) b(i,j)=0; end end end figure; imshow(b); title(‘此为分割结果’);
二、应用于彩色图像的分割代码
clear all; close all; X=imread('D:\我的图片\3.jpg'); figure; imshow(X); title('此为原图'); X=double(X); I=X; %建立与原图相等的矩阵 I,用来将 X 三通道分割的结果
最大类间、类内方差比法进行图像分割
一、实验目的
在理解均匀性图像分割算法的基础上,实现图像的分割,要求 对灰度图像和彩色图像均进行实验, 并讨论该方法对何种情况下的图 像有比较好的分割效果。
二、实验要求
建议采用 MATLAB 软件编程实现,核心程序不准调用 MATLAB 的图 像处理函数。
三、实验思路 1、分割的基本原理:
μ1 和μ2,以及图像的总体均值μ;
灰度方差:
i2
i
( x , y )ci

( f ( x, y ) ui )
2
(4 1)
灰度均值:
1 N ci
( x , y ) c i

m
f ( x, y)
n
(4 2)
总体均值:

1 N im a g e

i 1
f (i, j )
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