stc舵机控制程序
舵机控制C程序
舵机控制C程序#include<reg51.h>#defineucharunsignedchar#defineuintunsignedint/*变量定义*/ucharkey_stime_counter,hight_votage=15,timeT_counter;bitkey_stime_ok;/*引脚定义*/sbitcontrol_signal=P0^0;sbitturn_left=P3^4;sbitturn_right=P3^5;/***************************************************************** 名称：定时器0初始化功能：20ms定时,11.0592M晶振初值20ms初值0.1ms*****************************************************************/ voidTimerInit(){control_signal=0;TMOD=0x01;//设置定时器0为工作方式1EA=1;//开总中断ET0=1;//定时器0中断允许TH0=0xFF;//定时器装初值TL0=0xA3;TR0=1;//启动定时器0}/**********************************************定时器0中断服务函数***********************************************/voidtimer0(void)interrupt1using0{TH0=0xFF;TL0=0xA3;//定时器0重新装入数值if(++key_stime_counter>=200){key_stime_counter=0;control_signal=1;key_stime_ok=1;//20ms到timeT_counter=0;}if(key_stime_ok&&(++timeT_counter>=hight_votage)){key_stime_ok=0;timeT_counter=0;control_signal=0;//hight_votage*0.1ms到}}/*********************************************名称：键盘扫描功能：在按键稳定期内判断键值，并返回键值**********************************************/ ucharkeyscan(void){staticcharkey_state=0;staticcharkey_value=0;ucharkey_press,key_return=0;key_press=turn_left&turn_right;//读按键I/O电平switch(key_state){case0://按键初始态if(key_press==0)key_state=1;//键被按下，但需要确认是否是干扰break;case1://按键确认态if(key_press==0)//如有键按下则不是干扰，判断键值{if(turn_left==0)//判断是哪一个按键被按下key_value=1;//按键较多时可采用switch选择结构elseif(turn_right==0)key_value=2;elsekey_value=0;key_state=2;//状态转换到键释放态elsekey_state=0;//按键已抬起，属于干扰，转换到按键初始态break;case2:if(key_press==1){key_return=key_value;//按键释放后再输出键值,如果按下键就输出则可省略key_value key_value=0;key_state=0;//如果按键释放，转换到按键初始态}break;}returnkey_return;//返回键值}/*********************************************名称：按键处理功能：**********************************************/voidkey_operation(void){switch(keyscan())//根据键值不同，执行不同的内容{case1:hight_votage-=1;if(hight_votage<5)hight_votage=5;break;case2:hight_votage+=1;if(hight_votage>25)hight_votage=25;break;default:break;}}//LED显示函数voiddiplay(){if(hight_votage>=5&&hight_votage<=7)P1=0xFD;//1灯亮，舵机接近或到达右转极限位置if(hight_votage>7&&hight_votage<=10)P1=0xFB;//2灯亮if(hight_votage>10&&hight_votage<=13)P1=0xF7;//3灯亮if(hight_votage>13&&hight_votage<=16)P1=0xEF;//4灯亮，舵机到达中间位置if(hight_votage>16&&hight_votage<=19)P1=0xDF;//5灯亮if(hight_votage>19&&hight_votage<=22)P1=0xBF;//6灯亮if(hight_votage>22&&hight_votage<=25)P1=0x7F;//7灯亮，舵机接近或到达左转极限位置}/*主程序*/voidmain(void){TimerInit();while(1){key_operation();diplay();}}。
单片机控制 舵机 参考程序
单片机控制舵机参考程序
51 单片机的资源都差不多，这里采用STC89C52 作为控制芯片，上位机的输出控制信号，利用串口接收控制舵机。
理论上，只用一个定时器就可以产生无限多路ＰＷＭ波输出，但事实上，ＰＷＭ输出越多，定时器中断里面操作的语句就越多，很繁杂，单片机的运行速度会变得很慢，以致于输出ＰＷＭ波周期大于一般舵机的控制周期２０ｍｓ，或者频率产生误差，导致舵机的颤抖。
所以，只利用一个定时器输出ＰＷＭ有一定限制，路数不能太多，如果需要控制的舵机数量太多，建议更换带有ＰＷＭ输出的单片机。
下面是单片机控制三路舵机的程序。
#include
sbit duoji1=P3 ;//PWM 输出口1
sbit duoji2=P2;//PWM输出口2
sbit duoji3=P2 ;//PWM 输出口3
intt,xinhao[3],flag;//xinhao[3]是上位机传来的三个控制信号
void main()
{
EA=1;
flag=0;
for(t=0;t xinhao[t]=15;//初始化控制信号
t=0;
TMOD=0x21;//设置定时器1 的工作方式为3，用于产生波特率，//接收串口的数据，设置定时器0 的工作方式为1，//用于控制舵机的PWM 波输出TH1=0xfd;//设置串口波特率为9600
TL1=0xfd;。
舵机控制程序
在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。
舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。
舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。
其工作原理是:控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。
它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms 的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。
最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转.当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动.舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。
一般舵机的控制要求如图1所示。
图1 舵机的控制要求单片机实现舵机转角控制可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号，但FPGA成本高且电路复杂。
对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz（周期是20ms）的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考以上的控制电压的变化虑也不易采用.5mV就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV,所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求。
也可以用单片机作为舵机的控制单元，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化,从而提高舵机的转角精度。
单片机完成控制算法，再将计算结果转化为 PWM信号输出到舵机,由于单片机系统是一个数字系统,其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。
单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM 周期信号，本设计是产生20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比。
当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值,将20ms分为两次中断执行,一次短定时中断和一次长定时中断.这样既节省了硬件电路，也减少了软件开销，控制系统工作效率和控制精度都很高。
舵机控制程序
//*************************************************************** **********//* *//* *************************舵机控制************************ * //* *//*************************************************************** **********#include "main.h"UINT8 Far_Line;UINT8 Near_Line;UINT8 Far_Value;UINT8 Near_Value;UINT16 OUT;UINT8 Angle_Far;UINT8 Angle_Start;//*************************************************************** **********//* *//* **********************图像滤波处理函数********************* * //* 函数：void ImageFilterII(UINT8 f_line)//* 函数功能：至多连续4行0可以做处理*//* 输入参数：无//*************************************************************** **********UINT8 IsStraight(UINT8 start_ln,UINT8 end_ln){UINT8 i;UINT8 flg = 0;for(i=start_ln;i<end_ln;i++){if(((GuideLine[i] - GuideLine[i+1] > 7)||(GuideLine[i] - GuideLine[i+1] < (-7)))||(GuideLine[i] == 0)){flg = 1;break;}}if(flg == 0) //是否为直线判定{return 1;}else{return 0;}}//*************************************************************** **********//* *//* **********************图像滤波处理函数********************* * //* 函数：void ImageFilterII(UINT8 f_line)//* 函数功能：至多连续4行0可以做处理*//* 输入参数：无//*************************************************************** **********void ImageFilterII(UINT8 f_line){UINT8 i,j;INT8 div;UINT8 start_ln,end_ln;j=0;Angle_Far = 22;for(i=1;i<f_line;i++){if((GuideLine[i]==0)&&(GuideLine[i-1]!=0)){j=i; //由有数据到无数据}if((GuideLine[i]==0)&&(GuideLine[i+1]!=0)) //由无数据到有数据{if((i-j < 4) //一般的滤波，最多滤除4行&&(GuideLine[j-1] - GuideLine[i+1] < 16)&&(GuideLine[j-1] - GuideLine[i+1] > (-16))){for(;j<i+1;j++){GuideLine[j]=(GuideLine[j-1]>>1)+(GuideLine[i+1]>>1);}}else if(i-j < 12) // 出现黑三角的判定{Angle_Far = j;// far_ln = 8 则要到18行才出现黑线// far_ln = 10 则要到19行才出现黑线// far_ln = 13 则要到21行才出现黑线// far_ln = 15 则要到23行才出现黑线// far_ln = 19 则要到25行才出现黑线start_ln = i + 1;if(f_line - i >= 4){end_ln = i + 4;}else{break;}if((IsStraight(start_ln,end_ln))&&(j > 7)){Angle_Start = 1; //出现了黑三角for(;j<=i;j++){GuideLine[j] = (GuideLine[j-1]>>1)+(GuideLine[i+1]>>1);}}else{for(;j<f_line;j++){GuideLine[j+1] = 0;}break; //跳出整个程序}}else{for(;j<f_line;j++){GuideLine[j+1] = 0;}break; //跳出整个程序}}}UINT8 TEST_CTL_FLG;UINT8 Last_far_ln;UINT8 p1=0;UINT8 p2=0;UINT8 p3=0;UINT8 p4=0;UINT8 d1=0;UINT8 d2=0;UINT8 d3=0;UINT8 d4=0;UINT8 Lv1=0;UINT8 Lv2=0;UINT8 Lv3=0;UINT8 Lv4=0;UINT8 sL=0;UINT8 rL=0;//*************************************************************** **********//* *//* **********************图像滤波处理函数********************* * //* 函数：void ImageFilterII(UINT8 f_line)//* 函数功能：至多连续4行0可以做处理*//* 输入参数：无//*************************************************************** **********void PID_NEW(UINT8 near_ln,UINT8 far_ln,UINT8 filter_line){struct _Car *temp1;UINT8 i;UINT8 p,d;temp1 = &Car;ImageFilterII(filter_line);while(GuideLine[far_ln]==0) //处理行没有提取黑线{far_ln--;if(far_ln==0)break;}TEST_CTL_FLG = 0;Far_Line = far_ln;Far_Value = GuideLine[far_ln];Near_Value = GuideLine[near_ln];//黑三角检测和控制if(Angle_Start == 1) //进入三角{TEST_CTL_FLG = 1;if((Angle_Far >= 22)&&(far_ln >= 22)){Angle_Start = 0;}if(far_ln < 20){goto loop;}}temp1->CtrlPar.Lst_Erro = GuideLine[near_ln] - VIDEO_CENTER; //近线偏差temp1->CtrlPar.Erro = GuideLine[far_ln] - VIDEO_CENTER; //远线偏差temp1->CtrlPar.Dif_Erro = temp1->CtrlPar.Erro - temp1->CtrlPar.Lst_Erro; //远线偏差减近线偏差if(far_ln>Lv1){TEST_CTL_FLG = 2;temp1->CtrlPar.Dty_Erro = ((p1*(temp1->CtrlPar.Erro))>>4)+ ((d1*(temp1->CtrlPar.Dif_Erro))>>4); }else if(far_ln>Lv2) //弯道上的转角{//分段控制，增大弯道转角？？？？TEST_CTL_FLG = 3;//远线偏差加远线偏差减近线偏差(弯道时起加大偏转作用)p=p2;d=d2;if(far_ln>Lv3){TEST_CTL_FLG = 4;p=p3; //大S弯交接入口d=d3;}if(far_ln>Lv4){ TEST_CTL_FLG = 5; //大S弯交接处p=p4;d=d4;}temp1->CtrlPar.Dty_Erro = ((p*(temp1->CtrlPar.Erro))>>4)+ ((d*(temp1->CtrlPar.Dif_Erro))>>4);}temp1->CtrlPar.Dty_Out =STEER_DTY_CENTER + temp1->CtrlPar.Dty_Erro;if(Straight_Cnt>12) //直道刚进入弯道；值越大，越提前入弯{if(far_ln<sL) //判断是否最远行太近{TEST_CTL_FLG = 6;if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX ;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN ;}}}else if(Straight_Cnt<=12) //已经在弯道{if(far_ln <= rL){TEST_CTL_FLG = 7;if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_CENTER) //如果太近判断之前舵机转向直接偏到最大{temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN;}}}loop:if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_MAX){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_MIN){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN;}SetDirection(temp1->CtrlPar.Dty_Out);OUT = temp1->CtrlPar.Dty_Out;}//*************************************************************** **********//* *//* **********************S道处理函数********************* *//* 函数：void PID_S()//* 函数功能：S道处理*//* 输入参数：无//*************************************************************** **********UINT8 S_C=30;UINT8 S_C1=0;UINT8 S_P=12;UINT8 S_D=0;void PID_S(){struct _Car *temp1;temp1 = &Car;if(S_C1==1) S_C=StartNum;//方案选择temp1->CtrlPar.Lst_Erro = GuideLine[0] - VIDEO_CENTER; //近线偏差temp1->CtrlPar.Erro = VIDEO_CENTER-GuideLine[S_C]; //远线偏差temp1->CtrlPar.Dif_Erro = temp1->CtrlPar.Erro - temp1->CtrlPar.Lst_Erro; //远线偏差减近线偏差temp1->CtrlPar.Dty_Erro = ((S_P*(temp1->CtrlPar.Erro))>>4) +((S_D*(temp1->CtrlPar.Dif_Erro))>>4);temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_CENTER +temp1->CtrlPar.Dty_Erro;if(Straight_Cnt>12){if(StartNum<20) //判断是否最远行太近{TEST_CTL_FLG = 8;if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX ;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_CENTER){temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN ;}}}if(temp1->CtrlPar.Dty_Out > STEER_DTY_MAX) {temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MAX;}else if(temp1->CtrlPar.Dty_Out < STEER_DTY_MIN) {temp1->CtrlPar.Dty_Out = STEER_DTY_MIN;}SetDirection(temp1->CtrlPar.Dty_Out);}。
单片机控制多路舵机
word 格式-可编辑-感谢下载支持/**********************************************************************该实验例程是实现8 个舵机在两个角度之间摆动。
0 度和90 度通过该例程，读者要学会分时复用定时器，用 1 个定时器来产生多路PWM 的思想。
***********************************************************************/#include <12c5a.H> //STC12C5A 系列单片机void delay(uint16 time); //软件延时函数void Timer_init();void Timer0(uint32 us); //定时器初始化函数//定时器0 定时函数uint16 pos[2][9]={只需要两个数。
{1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}, 处变为两个数组。
{500,500,500,500,500,500,500,500,500}个舵机的两个位置。
}; //上一节中控制一个舵机这里//此节扩展成8 个舵机，则此//数组中的1~8 成员代表每一uint16 pwm[9]={1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500,1500}; //定时器取定时值从这里取sbit pwm16=P5^3;sbit pwm15=P1^5;sbit pwm14=P1^6;sbit pwm13=P1^7;sbit pwm12=P4^3;sbit pwm11=P3^2;sbit pwm10=P3^3;sbit pwm9=P3^4;sbit pwm8=P0^5;sbit pwm7=P0^6;sbit pwm6=P0^7;sbit pwm5=P4^6;sbit pwm4=P4^1;sbit pwm3=P4^5;sbit pwm2=P4^4;sbit pwm1=P2^7;/***************************************************************************************** *********函数名：main()功能：入口函数备注：word 格式-可编辑-感谢下载支持/***************************************************************************************** **********/void main(){uint8 i=0;P0M1=0;//设置P 口为强推免输出模式，下同P0M0=0XFF;P1M1=0;P1M0=0XFF;P2M1=0;P2M0=0XFF;P3M1=0;P3M0=0XFF;P4M1=0;P4M0=0XFF;P5M1=0;P5M0=0XFF;P4SW|=0X70;Timer_init(); //定时器初始化Timer0(31); //通过一个定时值进入定时循环while(1){for(i=1;i<9;i++) //pos[0]位置pwm[i]=pos[0][i];delay(1000);for(i=1;i<9;i++) // pos[1]位置pwm[i]=pos[1][i];delay(1000); //舵机在两个角度之间摆动}} /***************************************************************************************** *********函数名：delay(uint16 time)功能：软件延时函数参数：time 定时值，其大小与延时长短成正比备注：/***************************************************************************************** **********/void delay(uint16 time){uint16 i;uint16 j;for(i=0;i<1000;i++)for(j=0;j<time;j++);} /***************************************************************************************** *********函数名：timer_init()功能：定时器初始化函数备注：1T /***************************************************************************************** **********/void Timer_init(){EA=1;AUXR|=0xC0;TMOD|= 0x11;ET0 = 1;}//开总中断//T0,T1 工作在1T//T0 工作在方式1,16 位//开定时器0 中断/***************************************************************************************** *********函数名：timer0(uint32 us)功能：定时器0 定时函数参数：us,毫秒。
单片机舵机实例
单片机舵机实例引言：舵机是一种常见的电机，其具有控制角度的特点，被广泛应用于机械臂、机器人、航模等领域。
单片机作为一种重要的控制器件，能够实现对舵机的精确控制。
本文将以一个单片机舵机实例为例，介绍如何通过单片机控制舵机的运动。
一、硬件准备：1. 单片机：选择一款适用的单片机，如STC89C52等。
2. 舵机：选择适用的舵机，可以根据实际需求选择合适的规格和型号。
3. 电源：提供稳定的电源供给舵机和单片机。
二、连接电路：1. 将舵机的信号线连接到单片机的一个IO口上，用于控制舵机的角度。
2. 将舵机的电源线连接到电源正极，将舵机的地线连接到电源负极，确保舵机有足够的电源供给。
三、软件编程：1. 初始化：在程序开始时，需要对单片机进行初始化，包括设置IO口的工作模式、定时器的配置等。
2. 控制舵机：通过向舵机的信号线发送不同的脉冲宽度来控制舵机的角度。
一般来说，舵机的工作范围为0-180度，对应的脉冲宽度为0.5-2.5ms。
通过改变脉冲宽度的值，可以控制舵机在不同角度停留。
3. 控制循环：为了使舵机能够持续运动，可以使用一个循环结构，不断改变舵机的角度，实现舵机的连续运动。
四、实例演示：下面以一个简单的舵机摇头机器人为例，演示如何通过单片机控制舵机的运动。
1. 硬件搭建：将舵机安装在摇头机器人的头部，确保舵机能够自由地摇动。
然后，将舵机的信号线连接到单片机的一个IO口上，将舵机的电源线连接到电源正极，将舵机的地线连接到电源负极。
最后，连接电源，确保舵机和单片机正常工作。
2. 软件编程：使用C语言编写单片机程序，实现舵机的控制。
首先进行初始化设置，包括IO口的配置和定时器的设置。
然后，在控制循环中，通过改变舵机信号线的脉冲宽度，实现舵机的摇头运动。
可以根据需要设置舵机的运动速度和范围，以及摇头的频率和幅度。
3. 运行效果：将程序下载到单片机中，连接电源，摇头机器人的舵机将开始工作。
舵机会根据程序中设定的运动规律，不断摇动头部，实现摇头机器人的动作。
stc89c52控制舵机程序
stc89c52控制舵机程序章节一：引言随着科技的发展，舵机已经成为了各种机电设备中不可或缺的一部分。
舵机广泛应用于机器人、航模以及自动控制系统等领域。
STC89C52是一个高度集成、低功耗、高性能的单片机，具有强大的控制能力。
本论文将以STC89C52单片机控制舵机为研究对象，旨在探究如何使用该单片机来实现对舵机的精确控制。
章节二：STC89C52单片机与舵机的原理及技术本章将介绍STC89C52单片机和舵机的原理及技术。
首先，将简要介绍STC89C52单片机的基本工作原理，包括其主要特征、引脚功能和时钟系统等。
接着，将介绍舵机的工作原理及其分类。
在舵机的分类中，将重点介绍伺服舵机和步进舵机。
最后，将详细介绍如何使用STC89C52单片机来驱动和控制舵机。
章节三：基于STC89C52单片机的舵机控制系统设计本章将详细介绍基于STC89C52单片机的舵机控制系统设计。
首先，将提出设计的目标和要求。
接着，将介绍硬件设计部分，包括舵机的选型、电路设计和驱动电路的选择。
然后，将介绍软件设计部分，包括连接舵机和单片机的电路设计和编写控制程序的方法。
最后，将介绍如何进行系统测试和性能评估。
章节四：舵机控制系统实验与结果分析本章将进行舵机控制系统的实验和结果分析。
首先，将介绍实验的环境和实验步骤。
接着，将展示实验结果，并进行对比分析。
最后，将对实验结果进行讨论和总结，提出改进控制系统的方法和建议。
综上所述，本论文以STC89C52单片机为核心，围绕舵机控制系统的设计和实验进行研究。
通过理论分析和实验验证，将展示STC89C52单片机在舵机控制中的优势和应用前景。
希望本论文的研究结果可以为相关领域的科研人员和工程师提供参考和借鉴，推动舵机控制技术的进一步发展。
章节五：结论与展望在本论文中，我们研究了基于STC89C52单片机的舵机控制系统，通过理论分析和实验验证，探索了该控制系统的设计原理和实现方法。
通过本论文的研究，我们得出了以下几点结论和展望：首先，本论文的研究结果表明，STC89C52单片机具有强大的控制能力和稳定性，可以有效地控制舵机的运动。
舵机程序
#include<reg51.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned intUint a,b,c,d; /*a为舵机1的脉冲宽度，b为舵机2的脉冲宽度，单位1/1000ms*/ /*c、d为中间变量*//*以下定义输出管脚*/sbitp12=P1^2;sbit p13=p1^3;sbit p37=P3^7;/*以下两个函数为定时器中断函数*//*定时器1，控制舵机1，输出引脚为P12，可自定义*/V oid timer0(void) interrupt 1 using 1{p12=!p12;/*输出取反*/c=20000-c; /*20000代表20ms，为一个周期的时间*/TH0=-(c/256);TL0=-(c%256); /*重新定义计数初值*/if(c>=500&&c<=2500)c=a;elsec="20000-a"; /*判断脉宽是否在正常范围之内*/}/*定时器2，控制舵机2，输出引脚为P13，可自定义*/V oid timer1(void) interrupt 3 using 1{p13=!p13;d=20000-d;TH1=-(d/256);TL1=-(d%256);if(d>=500&&d<=2500)d=b;elsed="20000-b";}/*主程序*/V oid main(void){TMOD=0x11;/*设初值*/p12=1;p13=1;a=1500;b=1500;/*数值1500即对应1.5ms，为舵机的中间90度的位置*/c=a;d=b;TH0=-(a/256);TL0=-(a%256);TH1=-(b/256);TL1=-(b%256);/*设定定时器初始计数值*/EA=1;ET0=1;TR0=1;EX0=1;EX1=1;ET1=1;TR1=1;PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1; /*设定中断优先级*/for(;;){/*在这个for循环中，可以根据程序需要在任何时间改变a、b值来改变脉宽的输出时间，从而控制舵机*/}}。
51单片机超高精度6路舵机控制程序
void SteeringGearDown(uchar i) {
if(pwm<ms2_5Con) pwm=pwm+10; }
/******************************************************************** * 功能 : 串口中断接收数据 ***********************************************************************/ void ser() interrupt 4 { serVal[0]=serVal[1];
正当我打算放弃 51 单片机的时候，忽然想到一个 算法。将 20ms 的脉冲分成 2 部分，10ms 和 10ms（后来改成 17ms 和 3ms），第一段时间负责计算，将接下来 6 个舵机分别要在什么 时候中断计算 好，存放在变量里，第二段时间开始的时候，将全部舵机输出高电平，然后 依次中断，将舵机置低电平，然后循环。（后来又改成主程序定时排序，定时器中断只负 责 根据数组置高低电平），这样精度就可以达到计时器级别（12M 的晶振是 1μs），但这里我们 只需要 10μs 即可。
SM1=1;//同上
EA=1;
//开启总中断
ES=1; //串行口中断允许位
}
/********************************************************************
* 功能 : 舵机 PWM 中断初始化
***********************************************************************/
舵机控制程序
//程序功能说明;用内置PWM7产生正弦波，//PWM7产生占空比与正弦波成比例的PWM波输出送至P1.7，连接至P3.5RC低通滤波输入端，输出正弦信号/******************************************/#include <STC15Fxxxx.H>#include <gpio.h>//正弦表：可以用excel软件计算后拷贝，表格中数据表示了正脉冲的宽度，PWM计数器为2400，端口初始电平为0//第一次翻转数即为表格中数据，第二次翻转数为2400减去第一次翻转数u8 xdata *px;//访问PWM位于XRAM中的SFRtypedef unsigned int uint;typedef unsigned char uchar;//#define jia P33//#define jian P32uint pwm_value=2250;//初值为1.5ms//uint value[]={750,1500,2250,3000,3750};void delay(u8 N);void main(void) //主程序{ GPIO();P1M0|=0x80; //将P1.7设置为推挽输出模式P_SW2=0x80;//使能PWM模块扩展寄存器访问px = PWMCKS; // PWM时钟选择*px = 0x07;px = PWMCH; // 指向PWM计数器的高字节地址*px = 60000/256; //PWM计数器2400个时钟周期，100us，频率为10kpx = PWMCL; //指向PWM计数器的低字节地址*px = 60000%256; // PWM计数器的低字节P17=1;P06=1;PWMCFG=0x20; //PWM7输出端口初始电平为1px=PWM7CR; //指向PWM7控制寄存器*px=0x00; //PWM7输出选择=0选择P17，=0x08选择P06，无翻转中断px=PWM7T1H;*px=2250/256;px=PWM7T1L;*px=2250%256;px=PWM7T2H;*px=60000/256;px=PWM7T2L;*px=60000%256;PWMCR =0xE0;//使能PWM，打开PWM归零中断,PWM7对应端口P17为PWM输出口P32=1;P33=1;EA=1; //打开总中断开关while(1){//***********************************************************if(!P33){ delay(5);if(!P33){pwm_value=pwm_value+750;if(pwm_value>=3750)pwm_value=3750;while(P33==0);delay(5);}}if(!P32){ delay(5);if(!P32){pwm_value=pwm_value-750;if(pwm_value<=750)pwm_value=750;while(P32==0);delay(5);}}}}void PWM_int(void)interrupt 22 //PWM中断函数，每来一次中断，按照对应点的正弦波表修改一次正脉宽的宽度{PWMIF&=~0x40;//清除PWM计数器中断标志px=PWM7T1H;*px=pwm_value/256;px=PWM7T1L;*px=pwm_value%256;//delay(5000);}void delay(u8 N) //@12.000MHz //软件延时Nms函数{u8 i, j;i = 12*N;j = 169;do{while (--j);} while (--i);}。
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stc舵机控制程序
章节一：引言
在机器人领域中，动态响应和高精度控制是实现复杂任务的关键要素。
舵机作为一种常见的执行器，广泛应用于机器人的关节和末端执行器控制中。
而STC舵机控制程序则是控制舵机
的必要工具，能够实现舵机的准确控制和高效响应。
本文将介绍STC舵机控制程序的设计原理和实现方法。
首先，我们将介绍舵机的原理和工作方式，然后阐述了STC舵机控
制程序的设计目标和功能要求。
接下来，我们将详细讨论
STC舵机控制程序的设计框架和算法，最后通过实验验证了
该程序的性能和效果。
章节二：舵机原理和工作方式
舵机是一种能够精确控制旋转角度的电机，通常由电机、减速器和角度反馈装置组成。
舵机通过接收控制信号来驱动电机，通过角度反馈装置准确地感知当前位置，从而实现精确控制。
舵机一般具有高精度和较大的扭矩输出能力。
章节三：STC舵机控制程序的设计
（一）设计目标和功能要求：STC舵机控制程序的设计旨在
实现舵机的准确控制和高效响应，保证机器人系统的运动平稳和稳定性。
根据实际应用需求，我们考虑到舵机的位置控制和扭矩控制两个关键要素。
（二）设计框架：STC舵机控制程序的设计框架包括三个主
要模块：舵机控制信号生成模块、舵机位置控制模块和舵机扭矩控制模块。
其中，舵机控制信号生成模块负责生成控制信号，位置控制模块根据信号实现位置控制，扭矩控制模块根据实际需求实现扭矩控制。
（三）算法设计：STC舵机控制程序中的算法主要包括PID
控制算法和扭矩控制算法。
PID控制算法通过对反馈信号进行
比例、积分和微分运算来实现位置控制。
扭矩控制算法通过对电机输入电流进行控制来实现扭矩控制。
在算法设计中，我们考虑了舵机的非线性特性和动态响应，通过参数调整和反馈控制实现了良好的控制效果。
章节四：实验与结果分析
为了验证STC舵机控制程序的性能和效果，我们进行了一系
列实验。
实验结果表明，STC舵机控制程序在位置控制和扭
矩控制方面均具有较高的准确性和稳定性。
同时，该程序具有较快的响应速度和较低的误差，能够满足机器人系统的实际需求。
综上所述，本文介绍了STC舵机控制程序的设计原理和实现
方法。
通过详细论述舵机的原理和工作方式，我们了解到
STC舵机控制程序的重要性和功能要求。
在设计框架和算法
设计中，我们考虑了舵机的控制需求和非线性特性，通过实验验证了该程序的性能和效果。
这对于实现机器人系统的高精度
控制和优化运动是非常有意义的。
在过去的几十年里，信息技术的快速发展已经深刻地改变了我们的社会和生活方式。
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首先，信息技术的快速发展给我们带来了前所未有的便利和效率。
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同时，信息技术的快速发展也极大地提高了我们的工作效率。
通过电子邮件和即时通讯工具，我们可以快速地与他人进行沟通和合作，不再受制于时空的限制。
利用各种办公软件和在线协作工具，我们可以更加高效地进行工作和管理。
其次，信息技术的快速发展给我们带来了全新的产业和就业机会。
互联网的兴起催生了电子商务、在线娱乐、共享经济等新兴产业，为更多的人提供了创业和就业的机会。
同时，信息技术的不断创新也催生了诸如软件开发、网页设计、网络安全等新兴职业，为就业市场带来了新的需求。
在这些新兴产业和职业中，人们可以通过自己的专业技能和创造力发挥出更大的价值，实现自身的职业发展。
然而，信息技术的快速发展也带来了一系列的挑战。
首先，随着人们对信息的依赖程度越来越高，信息安全问题也日益突出。
黑客攻击、个人信息泄露等问题频频发生，给个人隐私和社会安全带来了巨大的威胁。
其次，信息技术的快速发展也带来了数字鸿沟的问题。
在信息技术发达的地区，人们享受到了信息
带来的便利和机遇；而在信息技术欠发达的地区，人们却无法分享到这些便利和机遇，导致贫富差距的进一步扩大。
此外，信息技术的快速发展也给就业市场带来了巨大的冲击。
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面对信息技术快速发展所带来的机遇和挑战，我们应该采取积极的态度来应对。
首先，政府和企业应该加大对信息技术的投入和研发，推动技术的创新和应用。
同时，应加强对信息技术发展的监管，保障网络安全和个人隐私的权益。
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此外，我们也应该积极发展创新创业精神，培养自己的跨学科能力和创造力，以适应就业市场的变化。
总之，信息技术的快速发展给我们带来了前所未有的机遇和挑战。
我们应以积极的态度面对这些变化，充分利用信息技术的优势，同时也要认识到其带来的风险和问题，并采取相应的措施来加以应对。
只有这样，我们才能更好地适应信息社会的发展，实现个人和社会的长期发展。