西交15年7月考试《工业机器人》作业考核试题最新
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西交《工业机器人》在线作业
谐波传动的单级传动的传动比为( )
A:1-10
B:10-50
C:50-300
D:400-600
答案：C
利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，则关节转动角速度的值为（）。
A:0.25 rad/s
B:0.349 rad/s
C:0.5 rad/s
D:1 rad/s
答案：B
机器人的运动轨迹规划中用那种形式适宜简单的作业()
A:示教-在线运动
B:关节空间运动
C:直线坐标空间运动
D:角坐标空间运动
答案：C
机器人离线编程通过（）技术，在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境
A:虚拟技术
B:图形技术
C:交互技术
D:远程技术
答案：B
手腕上的自由度主要起的作用为( )
A:支承手部
B:固定手部
C:弯曲手部
D:装饰
答案：A。
工业机器人练习题库与答案 (2)
工业机器人练习题库与答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.工业机器人工作站是由一台机器人构成的生产体系A、正确B、错误正确答案：B2."工业机器人的整机调试内容主要包括两种: 拷机运行测试、精度测试、速度调试等。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.由电阻应变片组成的电桥可以构成测量重量的传感器。
A、正确B、错误正确答案：A4.顺序控制编程的主要优点是成本低易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A5.坐标系管理界面上的【清除键】可以将选中的坐标系数据清零,该操作是可恢复的。
( )A、正确B、错误正确答案：B6.安装保险丝时,应做到:熔丝端头绕向应与螺钉旋转方向相反,而且熔丝端头绕向不重叠。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B7.机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统和分散控制系统三类。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.工业机器人运行速度是通过变频器进行调节的A、正确B、错误正确答案：B9.手持电动工具使用时的安全电压为 24V。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.为保证较长的正常运行时间,需要定期清洁机器人。
清洁频率取决于操纵器工作的时间。
( )A、正确B、错误正确答案：B11.动力粘度无物理意义,但却在工程计算时经常使用。
( )A、正确B、错误正确答案：B12.安装刀开关时,刀开关在合闸状态下手柄应该向上,不能倒装和平装,以防止闸刀松动落下时误合闸。
( )A、正确B、错误正确答案：A13.液体的体积模量越大,表明该液体抗压缩的能力越强。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.MOVE 语句用来表示机器人由初始位姿到目标位姿的运动。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.急停设备包括示教盒急停按钮和控制柜急停按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.机器人编程就是针对机器人为完成某项作业进行程序设计。
西交15年7月考试《热工过程自动控制》作业考核试题最新
西交15年7月考试《热工过程自动控制》作业考核试题最新试卷总分：100 测试时间：--一、单选题（共8道试题，共24分。
）1.高阶系统的主导闭环极点越靠近虚轴，则系统的( ) 。
A. 准确度越高；B. 准确度越低；C. 响应速度越快；D. 响应速度越慢。
满分：3分2.开环对数幅频特性的低频段决定了系统的( )。
A. 稳态精度；B. 稳定裕度；C. 抗干扰性能；D. 快速性。
满分：3分3.关于传递函数，错误的说法是( )。
A. 传递函数只适用于线性定常系统；B. 传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响；C. 传递函数一般是为复变量s的真分式；D. 闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。
满分：3分4.A.B.C.D.满分：3分5.若系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是( )。
A. 可改善系统的快速性及平稳性；B. 会增加系统的信噪比；C. 会使系统的根轨迹向s平面的左方弯曲或移动；D. 可增加系统的稳定裕度。
满分：3分6.下列哪种措施对改善系统的精度没有效果( )。
A. 增加积分环节；B. 提高系统的开环增益K；C. 增加微分环节；D. 引入扰动补偿。
满分：3分7.若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统( ) 。
A. 含两个理想微分环节；B. 含两个积分环节；C. 位置误差系数为0；D. 速度误差系数为0。
满分：3分8.已知系统的开环传递函数为，则该系统的开环增益为( )。
A. 50B. 25C. 10D. 5满分：3分二、主观填空题（共5道试题，共13分。
）1.频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率ωc对应时域性能指标，它们反映了系统动态过程的。
2.自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于。
工业机器人复习题(含参考答案)
工业机器人复习题（含参考答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(有关工业机器人日常保养注意事项错误的是( )。
A、定期进行粉尘清理B、检查机器人电缆线、操作面板及周边设备有无损伤现象C、把不需要的孔位盖住,以防动物侵入咬断电线D、在机器人动作前,无需用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开正确答案：D2.(一个好的编程环境有助于提高工业机器人编程者的编程效率,下列( )是目前工业机器人编程系统中还不具备的。
A、在线修改和重启功能B、传感器输出和程序追踪功能C、仿真功能D、自动纠错功能正确答案：D3.(机器人工作站安全装置不包括()。
A、急停按钮B、夹具C、门禁开关D、报警灯正确答案：B4.(ABB机器人自动运行时需要从主程序开始运行,每台机器人可以设置( )主程序。
A、无限制B、5个C、1个D、3个正确答案：C5.(FANUC机器人控制启动模式 Controlled Start、正确的开机操作为()。
A、长按PREV + NEXT 键B、长按SHIFT + PREV 键C、长按F1 + F5 键D、长按SHIFT + NEXT 键正确答案：A6.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B7.(机器人作业路径通常用( )坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A、运动B、手爪C、工具D、固定正确答案：C8.(在机器人维修职业活动中,不符合待人热情要求的是()。
A、微笑大方,不厌其烦B、主动服务,细致周到C、严肃待客,表情冷漠D、亲切友好,宾至如归正确答案：C9.(使用手动操纵让工业机器人各关节轴运动到机械零点刻度位置的顺序正确的是( )。
A、4轴-5轴-6轴-1轴-2轴-3轴B、1轴-2轴-3轴-5轴-6轴C、4轴-5轴-6轴-2轴-3轴D、5轴-6轴-1轴-2轴正确答案：A10.(《商标法》属于( )。
工业机器人考试试卷(附答案)
工业机器人考试试卷（附答案）一、填空题1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。
2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。
二、判断题1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（√）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（√）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（√）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（√）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（√）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（√）三、选择题1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成（ B ）。
A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。
A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。
当机器人末端执行器安装不同作业工具时，为了方便描述工具在空间的位置，使其实现精确运动控制，或当换装工具后发生工具碰撞时，都需要进行TCP标定。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.负载的阻抗与能源内部的阻抗一致,称为阻抗匹配。
A、正确B、错误正确答案：A2.()规模大完全无人化的机械生产方案是最合理的方案。
A、正确B、错误正确答案：B3.()在ABB工业机器人的程序结构中,记录了工件的坐标信息的参数是wobjdata。
A、正确B、错误正确答案：A4.将谐波减速器放置在小臂、手腕、手部等轻负载的位置(50kg以下的机器人关节)。
()A、正确B、错误正确答案：B5.驱动装置是用于把驱动元件的运动传递给机器人的关节和动作部位的装置,基本的类型有液压驱动、气压驱动、电动驱动3种。
()A、正确B、错误正确答案：A6.为了进一步提高驱动系统的高频响应,可采用升频降压功率驱动接口。
()A、正确B、错误正确答案：B7.机器人可以做搬运,焊接,打磨等项目。
()A、正确B、错误正确答案：B8.()任何人都可以对机器人进行示教操作。
A、正确B、错误正确答案：B9.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。
()A、正确B、错误正确答案：B10.()用户工具坐标设定时,mass代表的含义是工具自身质量。
A、正确B、错误正确答案：A11.()工业机器人的轴关节运动是指直线运动。
A、正确B、错误正确答案：B12.()示教器的USB接口可以修改示教器的RAM。
A、正确B、错误正确答案：B13.机器人三原则是捷克作家卡雷尔·卡佩克提出的。
()A、正确B、错误正确答案：B14.元器件在电路版上排列的位置要充分考虑抗电磁干扰问题。
()A、正确B、错误正确答案：A15.安全门关闭前,不能重新启动机器人再现运行,这是操作人员必须要考虑的。
()A、正确B、错误正确答案：A16.主从控制方式系统实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。
()A、正确B、错误正确答案：A17.红外测温仪只能测量表面温度,也能测量内部温度。
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西交15年7月考试《工业机器人》作业考核试题最新
一、简答题（共 7 道试题，共 42 分。）
1. 工业机器人手爪有哪些种类，各有什么特点？
2. 工业机器人的机身设计应注意哪些问题？
3. 按机器人作业水平的程度分，机器人编程语言有哪几种？各有什
么特点？
4. 完整的焊接机器人系统一般由哪几个部分组成？
5. 工业机器人的机械系统可分为哪几部分？各自的作用是什么？
6. 简述机器人行走机构结构的基本形式和特点。
7. 简述工业机器人的定义，并说明其主要特征有哪些。
二、计算题（共 5 道试题，共 58 分。）
1. 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB 旋转
30度，然后绕旋转后的动坐标系的XB 轴旋转45°，试写出该坐标系
{B}的起始矩
阵表达式和最后矩阵表达式。
2.
3. 设机械手的第一关节的起始关节角θ0 = 15o，并且机械手原来是静
止的。要求在3 秒钟内平滑地运动到θf = 75o时停下来(即要求在终
端时速度为零)。
规划出满足上述条件的平滑运动的轨迹，并画出关节角位置、角速度
及角加速度随时间变化的曲线。
4.
下图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，建立各杆
件坐标系如图，求出A1 ， A2 的变换矩阵。
5.