工业机器人技术基础91工业机器人的外围设备

常用的外围设备——定位装置
• 机器人工作台上工件 的位置对于机器人来 说非常重要。多数机 器人没有检测操作位 置的功能，而是以坐 标系来定位，这样定 位装置很重要。
• 定位装置最重要的参
常用的外围设备——装卡装置
要求： • 刚度要好 • 不破坏工件 • 不阻挡机器人操作
常用的外围设备——传感器
主要外围设备
传送带、送料器、升降机、定位装置、取出工件装置、 真空装置、切边压力机等
传送带、上下料装置、定位装置、翻送装置、专用托板 夹持与输送装置等
浇注装置、冷却装置、切边压力机、脱模剂涂敷装置、 工件检测等
传送带、工件检测、喷涂装置、喷枪等
焊接电源、计时器、次级电缆、焊枪、异常电流检测装 置、工具修整装置、焊透性检测、车型检测与辨别、焊 接夹具、传送带、夹紧装置等 弧焊装置、焊丝进给装置、焊枪、气体检测装置、焊丝 余量检测、焊接夹具、位置控制器、夹紧装置等
总结
• 通过学习外围设备的定义，要了解机器人外围设备对机器 人系统的意义
• 了解了工业机器人常用的外围设备和参数 • 掌握工业机器人常用外围设备功能特点
• 例如弧焊焊枪、点焊焊枪 等
工业机器人常用的外围设备
作业内容 压力机上的装
卸作业 切削加工的装
卸作业 压铸时的装卸
作业 喷涂作业
点焊作业
弧焊作业
工业机器人的种类
固定程序式
可编程序式 示教再现式
固定程序式 示教再现式 示教再现式 连续轨迹控制（CP）
示教再现式 点位控制（PTP）
示教再现式 连续轨迹控制（CP）
选择标准： • 根据作业不同选用不
同 • 功能是最重要的因素 • 安装位置、大小、精
度等都需要考虑
Βιβλιοθήκη Baidu
常用的外围设备——焊接电源
• 焊接机器人应用广泛。 • 焊接电源是焊接机器人的
重要设备，其性能参数直 接关乎焊接的作业效果。 • 体积较大，距离机器人较 远放置。
常用的外围设备——执行末端
• 执行末端可以算作机器人 本体也可以算作外围设备。
工业机器人的外围设备
主要内容
• 了解工业机器人外围设备的定义 • 掌握工业机器人外围设备的功能 • 掌握工业机器人外围设备名称及各功能作用
工业机器人的外围设备
• 工业机器人外围设备是指可以附加到机器人系统中用来加 强机器人功能的设备。
• 功能举例：
① 定位 ② 装卡工件 ③ 与周围设备通讯
工业机器人的外围设备
• 灵活性高的工业机器人，外围 设备一般比较简单，可适应产 品型号变化；
• 灵活性低的机器人，其外围设 备一般比较复杂，如果需要更 换外围设备，需要付出高额的 投资。
工业机器人的外围设备
• 与功能相协调
• 包括：
–定位方式； –夹紧方式； –动作速度等。
常用的外围设备——传送带
参数： • 传送能力 • 传送速度 • 传送带材质