《工业机器人技术基础》课程试卷C卷
(完整版)《ABB工业机器人应用与维护》C试卷(函答案)
考试时间：90分钟一、填空题（每空1分，共15分）1. 工业机器人可通过___________和___________两种方式控制机器人按照预想的路径进行工作。
2。
ABB 工业机器人在手动限速状态下，所有运动速度被限速在_____mm/s. 3. 工业机器人控制系统主要包括 、 、_________等。
4. 一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的 和机器人的 _________来分类。
5. 工业机器人应用技术已成为第______次工业革命的代表性技术之一. 6。
我国工业机器人产业起步于20世纪________年代初期。
7. ABB 机器人工具坐标的表达式是________。
8。
使机械臂沿直线移动的指令是_______。
9。
机器人执行完程序语句MoveL offs （P10,15，25,50）…… 后，P10的位置偏移了X 方向_________Y 方向________Z 方向_______.二、判断题(每题1分，共15分) 答题区：（ )1。
一般市场上应用较多的分类方法是按照机器人的结构和机器人的用途来分类。
（ ）2。
目前市场上应用最多的为6轴机器人.（ )3。
参数IP54表示工业机器人的重复定位精度。
( ）4.参数IRB1600—6/1.2表示工业机器人的型号.（ )5。
到达距离是指机器人每个关节在正常工作情况下系统设定的最大旋转角度. ( ）6.承载能力是指机器人执行末端在正常工作情况下所能承受的最大的负载能力。
（ ）7。
除调试人员以外的所有人员与机器人工作半径保持0.5m 以上的距离。
（ )8.示教手动编程可以通过模拟仿真软件再现机器人运动过程。
（ ）9.使机械臂沿直线移动的指令是MoveAbsJ 。
（ ）10。
VAR 是ABB 工业机器人的变量声明。
（）11. ABB 工业机器人的编程软件是Robotguide 。
（ )12.工具坐标的表达式是wobj 。
（ ）13. ABB 工业机器人信号判断指令是WaitUntil 。
中职工业机器人技术基础试卷
******2019-2020期末考试工业机器人技术基础试卷（注意事项：请将答案填写在答题卷上，考试结束只收答题卷）一、填空题。
（每空1分，共20分）1、国家标准对传感器的定义是:能感受被测量并按照一定的规律转换成的器件或装置，通常由和组成。
2、用于监测环境及目标对象的状态特征，是机器人与外界交互的桥梁，使得机器人对环境有、校正和适应能力。
3、根据多传感器系统的信息的流通形式和处理层次进行分类的方式，将多传感器系统分为: 、分布式、、混合式和。
4、分辨率是指机器人每轴或每关节所能达到的。
5、对于使用笛卡尔坐标描述目标位置的系统，它可以将机器人末端移动到工作空间中的一个从未示教过的点，这些点称为。
6、旋转矩阵含有个元素。
7、自由度指的是描述某系统所需的的个数。
8、视觉传感器是利用和成像装置获取外部环境图像信息的器件，可以将外界物体的光信号转换成，进而将接收到的电信号经成为数字图像输出。
9、工业机器人通常由、、三部分组成。
10、光电编码器按信号采集原理可以分为、和混合式光电编码器。
二、选择题。
（每题2分，共20分）1.( )是将信号或数据进行编制，并转换为可用于通信，传输和存储的信号形式的设备，在工业机器人中常被用作测量运动位置、位移及速度的内部传感器。
A.可编程控制器B.编码器C.继电器D.传感器2. 型机器人具有三个相互垂直的移动轴线，通过手臂的上下、左右移动和前后伸缩构成坐标系。
A.直角坐标B.圆柱坐标C.极坐标D.多关节坐标3.( )与温度传感器一样，湿度传感器也用来感知机器人的工作环境条件，通常被安置在机器人控制系统内部或工作环境中，对机器人工作环境的湿度进行监测。
A.编码器B.湿度传感器C.速度传感器4. 增量式光电编码器由光源、( )、检测光栅、光电检测器件和转换电路组成。
A.码道B.光盘C.码盘D.编码盘5.RRR手腕是自由度的手腕。
A. 1B.2C.3D.46.机器人的驱动方式主要有液压驱动、气动驱动和驱动。
工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]
![工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]](https://img.taocdn.com/s3/m/ced63cf229ea81c758f5f61fb7360b4c2e3f2a28.png)
一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。
2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。
3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。
4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。
二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。
A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。
7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。
驱动装置是向传动机构提供动力的装置。
驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。
2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。
工业机器人考试题及参考答案
工业机器人考试题及参考答案一、单选题（共46题，每题1分，共46分）1.操作机手持粉笔在黑板上写字，在( )方向只有力的约束而无速度约束.A、Y轴B、X轴C、R轴D、Z轴正确答案：D2.随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。
A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案：A3.机器人运动时，每个关节的运动通过驱动装置和( )实现。
A、控制程序B、步进电机C、传动机构D、执行机构正确答案：C4.高压设备发生接地故障时，人体接地点的室内安全距离应大于( )m。
A、10B、15C、4D、8正确答案：C5.( )型机器人通过沿三个互相垂直的轴线的移动来实现机器人手部空间位置的改变。
A、圆柱坐标B、关节型C、极坐标D、直角坐标正确答案：D6.国家标准规定，配合制度分为两种，即( )。
A、孔轴制和轴孔制B、基本孔和基本轴C、基孔制和基轴制D、基准孔和基准轴正确答案：C7.一个实际电源的电压随着负载电流的减小将( )。
A、降低B、升高C、不变正确答案：A8.通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
A、分离越大越好B、无所谓C、相同D、不同正确答案：D9.直角坐标型机器人的作业范围是( )形状。
A、椭圆状B、圆柱状C、空心球体D、立方体正确答案：D10.多指灵巧手的每个手指具有( )个回转关节。
A、3个B、5个C、2个D、4个正确答案：A11.1安培等于( )微安。
A、1000000B、10000C、1000D、100正确答案：A12.测速发电机的输出信号为( )。
A、模拟量B、数字量C、开关量D、脉冲量正确答案：A13.在纯电感电路中，没有能量消耗，只有能量( )。
A、交换B、增强C、变化D、补充正确答案：A14.机器人的控制方式分为点位控制和( )。
A、任意位置控制B、点到点控制C、点对点控制D、连续轨迹控制正确答案：D15.在变电所三相母线应分别涂以( )色,以示正相序。
《工业机器人技术基础》习题答案
2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力。
6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。
3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。
液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。
6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。
回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。
直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。
8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。
②扭转刚度大。
③在额定转矩下，弹性回差误差小。
④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。
《工业机器人基础与实用》期末试题C卷附答案
《工业机器人基础与实用》期末试题C 卷 （考试时间：90分钟，满分100分） 考试说明：请填写装订线外的考生信息，考完后提交试卷。
一、选择题（每小题3分共36分） 1、对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行。
与示教作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（B ），可进行共同作业。
A 、不需要事先接受过专门的培训 B 、必须事先接受过专门的培训 C 、没有事先接受过专门的培训也可以 D 、具有经验即可 2、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D ） A 、驱动系统 B 、机械结构系统 C 、人机交互系统 D 、导航系统 3、为了便于手动操纵的快捷设置，示教器上提供了（B ） 个自定义快捷按键。
A 、2 B 、4 C 、6 D 、8 4、机器人系统时间在（B ）选项中可以设置。
A 、手动操纵 B 、控制面板 C 、系统信息 D 、事件日志 5、工业机器人运动自由度数，一般（C ） A 、小于2个 B 、小于3个 C 、小于6个 D 、大于6个 6、用来描述机器人每一个独立关节运动参考坐标系是(B) A 、全局参考坐标系B 、关节参考坐标系C 、工具参考坐标系D 、工件参考坐标系 7、ABB 标准I/O 板是挂在DeviceNet 网络上的，模块在网络中的地址可用范围为（D ）。
A 、0～7 B 、0～15 C 、10～32 D 、10～63 8、do 的含义为（B ）信号。
A 、数字输入 B 、数字输出 C 、组输入 D 、组输出 9、机器人快速运动至各个关节轴零度位置，常用（A ）指令。
A 、MoveAbsJ B 、MoveL C 、MoveJ D 、MoveC 10、RAPID 程序是由 （）和 （）组成的。
A 、程序模块，系统模块 B 、主程序，例行程序 C 、主程序，中断程序 D 、例行程序，中断程序 11、工件标系中的用户框架是相对于（A ）坐标系创建的 A 、大地标系 B 、基座标系 C 、工件标系 12、ABB 机器人标配的工业总线为（C ） A 、Profibus DP B 、CC-Link C 、 DeviceNet 二、填空题（每空2分共30分） 1、工业机器人应用技术已成为第 三 次工业革命的代表性技术之一。
《工业机器人技术基础》课程试卷C卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷C卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．工业机器人是由仿生机械结构、电动机、减速机和控制系统组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。
2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川、OTC、松下和发那科。
欧系中主要有德国的KUKA 、CLOOS、瑞士的ABB 、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。
3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、搬运、装配、码垛、喷涂等类型机器。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 在机器人学科里经常用考坐标系和关节坐标系来描述空间机器人的位姿。
6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。
夹钳式一般由手指、驱动装置、传动机构和支架等组成。
8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是谐波减速器、RV减速器和摆线针轮减速器三大类。
9. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。
A. 定位精度B. 作业范围C. 重复定位精度D. 承载能力12．下列所述的（B ）项为水平多关节机器人。
A. VersatranB. SCARAC. UnimateD. PUMA56213. 刚体在三维空间中的位姿可用（ C ）来描述。
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。
其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。
3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。
7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。
A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
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xxxxxxxxx职业学院
xxxxxx学年第xx学期期末考试
《工业机器人技术基础》课程试卷C卷
（适用于工业机器人技术专业）
考试形式：闭卷答题时间：90 分钟
题号一二三四五总分核分人题分
复查人得分
一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）
1．工业机器人是由、电动机、减速机和组成的，用于从事工业生产，能够自动执行工作指令的机械装置。
2. 目前，国际上的工业机器人公司主要分为日系和欧系。
日系中主要有安川、OTC、松下和发那
科。
欧系中主要有德国的、CLOOS、瑞士的、意大利的COMAU，英国的Autotech Robotics。
3. 按作业任务的不同，工业机器人通常可以分为焊接、、装配、、喷涂等类型机器。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与之间的关系，而与产生该位姿所需的无关。
5. 在机器人学科里经常用和来描述空间机器人的位姿。
6. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的。
机器人腕部是臂部和手部的
连接部件，起支承手部和改变手部的作用。
7. 夹钳式是工业机器人最常用的一种手部形式。
夹钳式一般由、驱动装置、和支架等组
成。
8. 目前应用于工业机器人的减速器产品主要有三类，分别是、RV减速器和三大类。
9. 机器人控制系统按其控制方式可分为、主从控制系统、。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：、编辑状态、。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）
11．（）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。
A. 定位精度
B. 作业范围
C. 重复定位精度
D. 承载能力12．下列所述的（）项为水平多关节机器人。
A. Versatran
B. SCARA
C. Unimate
D. PUMA562
13. 刚体在三维空间中的位姿可用（）来描述。
A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵
B. 由位置矢量组成的3x1矩阵
C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵
D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵14．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（）。
A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘
B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘
C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变
D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘
15. D-H法规定：{n}系变换到{n+1}系的核心变换步骤为：（）。
A. z n转→z n移→x n移→x n转
B. z n转→x n转→z n移→x n移
C. z n移→x n移→z n转→x n转
D. x n转→z n转→z n移→x n移
16. 对选择工业机器人传感器需要考虑的因素表述错误的有（）。
A. 传感器选择需要考虑其灵敏度、线性度
B. 传感器选择仅需要考虑其价格和响应时间
C. 传感器选择需要考虑其分辨率、重复性
D. 传感器选择需要考虑其测量范围、测量精度
17. 假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（）。
A. 500；
B. 1800；
C. 3600；
D.无法确定。
18. 下列传感器不可归类于机器人外部传感器的有（）。
A. 触觉传感器
B. 应力传感器
C. 接近度传感器
D. 力学传感器
19. 新型机器人控制器应具有不属于（）项所描述的特色。
A. 系统结构开放
B. 模块化设计合理
C. 任务划分有效
D. 实时性少任务要求
20 工业机器人常用的编程方式是：（）。
A. 示教编程和离线编程
B.示教编程和在线编程
C. 在线编程和离线编程
D.示教编程和软件编程
三、名词解释（21～25题，每小题3分，共15分）
21. 工业机器人自由度
22. 机器人正运动学
23. 传感器灵敏度
24. 机器人正动力学
25. PWM驱动
四、简答题（26～28题，每小题5分，共15分）
26. 简述工业机器人的基本组成及其技术参数有哪些？答：
27. 机器人控制系统的基本单元有哪些？各自有何作用？答：
28. 工业机器人的典型机器视觉系统由哪些部分组成？答：五、计算题（29～30题，29小题10分，30小题20分，共30分）
29. 写出齐次变换矩阵T A B，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换：首先绕Z轴转90º；然后再绕X轴转-90º；最后做移动（3，7，9）T。
解：
30. 对于如图所示的SCARA型机器人：⑴建立D-H法的坐标系。
⑵填写D-H法参数表。
⑶写出所有的变换矩阵。
x U
y U
z U
z H
1
2
3
4
d1
d2
d3
d4
d5
题30图。