漂移法调整极轴
捷联惯导用挠性陀螺静态漂移误差建模
２ 陀螺静态误 差漂移模 型的确定
本文主要分析陀螺 自转轴与地球极轴平行时的翻滚试验 ， 试验方法采用力反馈测试法…。
２ １ 试 验方位 的选 择 ．
图１ 给出了这种翻滚试验的轴 向关系 ， 表示实验室当地纬度。陀螺和转台一起相对基座的转角 ０以 陀螺 自 转轴 ｚ与地理西 向 之间的夹角来确定 ， 自 从 转轴 ｚ顶端看去 ， 顺时针方向为正。试验时 ， 比力就是 当地重力矢量 ｇ 沿陀螺各轴的比力分量相应为 ｇ ｇ ， 向向上为正 ， ， ｇ 、 方 并使陀螺 自转轴分别指 向地球极 轴的正（ 和负（ ） 北） 南 方向， 采集每次试验的电流值 。
陀螺漂移误差是造成惯导系统误差的主要因素。陀螺漂移误差一般 由三部分构成 … ： 一是 由线运动或 比力引起的静态误差 ； 二是由角运动引起的动态误差 ； 三是由随机干扰因素引起 的随机误差 。由于载体必然 存在线加速运动， 故建立精确的陀螺静态漂移误差模型对惯导系统 的误差补偿就显得尤为重要 。
Ｊｎ２ ｏ ｕ． ｏ ６
捷 联 惯 导 用 挠 性 陀 螺 静态 漂 移误 差 建 模
朱家海 ， 李 程
（ 军工程大学 工程学院 ，陕西 西安 ７ ０ ３ ） 空 １０ ８
摘
要： 运用极轴翻滚试验， 究了捷联惯导 系统使用的动力调பைடு நூலகம்式挠性 陀螺 的静态漂移误差的建 研
模方法。仿真分析和试验验证表明， 本方法具有建模准确 、 估计参数较 多， 对试验 数据异常值不敏 感等优点， 具有较强的实用性。 关键词： 陀螺漂移； 极轴翻滚试验； 建模 中图分类号：Ｖ ４ ． ２ １５ 文献标识码 ： Ａ 文章编号 ： ０ — ５ ６ ２０ ）３— ０４— ３ １ ９ ３ １ （０ ６ ０ ００ ０ ０
CAD中的偏角和偏移操作方法
CAD中的偏角和偏移操作方法CAD（计算机辅助设计）软件是现代工程设计中不可或缺的工具。
在使用CAD软件时，掌握各种操作方法可以提高绘图效率和精确度。
本文将重点介绍CAD中的偏角和偏移操作方法，帮助读者更好地应用这些功能。
1. 偏角操作方法偏角是指从某一个参考线或基点开始，以一定角度偏转绘制线段或轨迹的操作。
在CAD中，偏角可以通过以下步骤进行操作：1.1 选择绘图工具：选择直线工具、多段线工具或圆弧工具等。
1.2 指定起点：根据绘图需求，在绘图窗口中点击起点位置。
1.3 输入角度：输入偏角的数值或使用CAD软件提供的交互工具手动调整。
1.4 绘制线段或轨迹：绘制线段或轨迹，根据需要确定长度或半径。
通过以上步骤，可以轻松实现在CAD中执行偏角操作。
这对于进行倾斜标注、绘制斜线或绘制倾斜的多段线等操作非常有用。
2. 偏移操作方法偏移是指在CAD中通过指定一定的向量量，将一个已有的线段或轨迹向内或向外平行移动生成新的线段或轨迹。
偏移操作可以通过以下步骤进行：2.1 选择偏移工具：在CAD软件中找到并选择“偏移”工具。
2.2 指定源对象：选择需要被偏移的线段或轨迹，通常通过点击源对象的端点或中点来选择。
2.3 输入偏移距离：输入偏移的距离值或使用CAD软件提供的交互工具手动调整。
2.4 选择偏移方向：选择向内或向外偏移的方向，根据需要进行调整。
2.5 生成新对象：确认输入的偏移距离和偏移方向后，CAD会生成一个与源对象平行的新对象。
以上步骤可以帮助读者在CAD中轻松实现偏移操作。
偏移常用于创建复杂轮廓、图形扩展以及调整图形位置等操作，特别适用于对称图案的设计和修改。
请注意，为了确保操作的准确性和精度，建议在CAD绘图操作时使用坐标轴和标尺进行辅助。
根据不同CAD软件的界面和工具条布局，一些CAD软件可能会提供特定快捷键或命令行输入方式，可以根据个人的使用习惯和软件特点进行相应操作调整。
总之，掌握CAD中的偏角和偏移操作方法是成为一名优秀的CAD设计师的基本素质。
CAD绘图中的旋转和平移技巧
CAD绘图中的旋转和平移技巧在使用CAD软件进行绘图时，旋转和平移是常用的操作技巧，可以帮助我们更加快速和准确地完成绘图任务。
下面我将介绍一些CAD 绘图中的旋转和平移技巧，希望能为大家的绘图工作提供一些帮助。
1. 旋转：旋转是将图形围绕某个点或轴线进行旋转，改变其方向或角度。
在CAD软件中，我们可以使用以下步骤进行旋转操作：步骤1：选择需要旋转的图形或对象。
步骤2：输入“ROTATE”命令，然后按下回车键。
步骤3：选择基准点，即旋转的中心点。
步骤4：指定旋转角度，可以通过输入角度值或者选择两个点来定义旋转角度。
步骤5：完成旋转操作。
2. 平移：平移是将图形或对象在画布上沿着水平或垂直方向移动一段距离。
在CAD软件中，我们可以使用以下步骤进行平移操作：步骤1：选择需要平移的图形或对象。
步骤2：输入“MOVE”命令，然后按下回车键。
步骤3：指定基点，即平移的起始位置。
步骤4：指定移动距离和方向，可以通过输入坐标值或者选择一个点来定义移动距离和方向。
步骤5：完成平移操作。
除了基本的旋转和平移操作，CAD软件还提供了一些高级的旋转和平移技巧，让我们在绘图中更加灵活和高效。
1. 极轴旋转：极轴旋转是一种相对于极点进行旋转的技巧。
在CAD软件中，我们可以使用“Polar Tracking”功能来实现。
首先，我们需要在设置中启用“Polar Tracking”功能。
然后，我们可以在旋转过程中吸附到参考轴线或特定角度来实现精确的旋转。
2. 瓦片渲染平移：在进行3D建模时，我们可以使用CAD软件的“瓦片渲染”功能来实现更加真实的渲染效果。
通过平移瓦片可以调整渲染图像的位置，使其更好地展现建筑物的外观和效果。
3. 集体平移和复制：当需要平移或复制多个相同的图形或对象时，我们可以使用CAD 软件的“阵列”功能。
该功能可以将选定的图形或对象按照指定的模式进行平移或复制，从而快速创建多个相同的图形或对象。
绘图是CAD软件的核心内容，通过掌握旋转和平移等基本技巧，我们可以更加灵活和高效地完成绘图工作。
北极星角度与当地纬度的关系
北极星角度与当地纬度的关系摘要：一、北极星的位置与意义二、北极星仰角与当地纬度的关系三、证明北极星仰角等于当地纬度的方法四、在不同纬度观察北极星的位置区别五、古代人测量北极星角度的方法正文：北极星，位于天空的正北面，无论在北半球还是南半球，它始终在地球的北方。
对于北半球的人来说，北极星是一种重要的导航工具。
那么，北极星的角度与当地纬度有什么关系呢？首先，我们需要明白，北极星的位置并非固定不变的。
岁差的原因使得现在的北极星——勾陈一（小熊座），只是在最近一两百年才与北天极靠得特别近。
在两千多年前，距离北天极最近的亮星是帝星（小熊座）。
那么，北极星仰角与当地纬度的关系是什么呢？在北半球，北极星仰角的角度与当地纬度相同。
也就是说，当你观察北极星时，你能看到的角度，就是你所在地的纬度。
这个关系在南半球和赤道地区则不适用，因为那里看不到北极星。
如何证明这一点呢？这里有四种几何方法可以证明。
首先，当地纬度是如何划定的？地球自转的绕转轴——地轴极北方向延长线上，当前距地球445.3光年。
由于地球自转且北极星位于地球自转轴的延长线上，因此它相对其他恒星静止不动。
观察北极星的角度，实际上就是观察仰角。
当你正对北极星的时候，你的正面就是正北方，对应的方向就是南方，左西右东。
在观测过程中，视线在水平线以上时，视线与水平线的夹角即为仰角。
在不同纬度上观察北极星，其位置有明显的区别。
赤道地区的人，直接平视就可以看到北极星。
纬度越高，看北极星的仰角就越大。
在极地地区，人们需要仰90度才能看到北极星。
至于古代人如何测量北极星的角度，一种相对可能的方法是类似赤道仪漂移法对极轴的方法。
窥管可绕极轴转动，如果极轴对的准，那么先用窥管对准北极星，然后再观察其他星体，通过观察星体的运动，就可以推算出北极星的角度。
总的来说，北极星的角度与当地纬度有着密切的关系，这一关系在北半球尤为明显。
proe偏移坐标轴
可定义多个截面顶点可与之对齐的附加轨迹。
在截面平面沿“原始轨迹”扫描时，它与纵向曲线的交点表示了截面对齐和标注的已知点。
关于偏移壁偏移壁是面组或曲面的反射，它距离原始位置设置特定的距离。
可选取现有曲面或草绘一个新的曲面进行偏移。
除非转换实体零件，否则偏移壁不能是在设计中创建的第一个特征。
可创建三种类型的偏移壁：“垂直于曲面”(Normal to Surf)、“控制拟合”(Controlled Fit) 和“自动拟合”(Auto Fit)。
创建偏移壁单击或单击“插入”(Insert)>“钣金件壁”(Sheetmetal Wall)>“分离的”(Unattached)>“偏移”(Offset)。
“不连接壁：偏移”(Unattached Wall:Offset) 对话框打开。
选取面组或从其开始偏移壁的曲面。
键入偏移距离并单击。
选取加厚壁的方向：“确定”(Okay) 或“反向”(Flip) - 改变方向。
定义需要的偏移壁类型。
加亮“偏移类型”(Offset Type) 并单击“定义”(Define)。
选取相应类型：垂直于曲面(Normal to Surf) - 创建垂直于组面或曲面的偏移。
控制拟合(Controlled Fit) - 以控制距离创建偏移。
自动拟合(Auto Fit) - 自动拟合与组面或曲面的偏移。
使用“排除”(Leave Out)、“材料侧”(MaterialSide) 和“交换侧”(Swap Side) 选项，可进一步定制偏移壁。
在“不连接壁：偏移”(Unattached Wall:Offset) 对话框中单击“确定”(OK)。
壁创建完毕。
创建截面至曲面混合单击“插入”(Insert)>“钣金件壁”(Sheetmetal Wall)>“不连接”(Unattached)>“将剖面混合到曲面”(Blend Section To Surfaces)。
“不连接壁：截面至曲面混合”(SURFACE:Section to Surfaces Blend) 对话框打开，出现“选取”(SELECT) 菜单。
QQ飞车通用的漂移和键的设置,漂移有：侧身飘、超级(Super)飘、超级(Super)侧身飘、甩尾飘
QQ飞车调键：
箭头指的那个图标就是设置，点击打开后，点击键位设置把漂移调成Q，把放道具调成E(第二按键也可)。
旁边有和滑条，把滑条下拉，拉到聊天快捷键，快捷键4和5任意调个键位(如N和M)。
调好了把滑条往上拉，把方向键↑↓←→调成8(↑)5(↓)4(←)6(→)。
好了就点击下方的确定。
侧身飘：在漂移的0.5秒(可以提早0.15秒或延后0.2秒)后按一下反方向键(放了马上就按，按下去时隔0.2秒就放了，按久了就会出现意外)。
漂移按键时原键不动，只是加了一个反方向键。
超级飘：在漂移的同时(什么时候漂移就什么时候放键)放开8(↑)键(放键时隔最低0.35秒最高0.55秒)，飘过去了还剩10%~20%就按住8(↑)键。
超级侧身飘：在漂移的同时(什么时候漂移就什么时候放键)放开8(↑)键，漂移到15%~25%的时候，按一下反方向键(按了时隔0.10~0.15秒就放了，按久了就会出现意外)，飘过去了还剩10%~20%就按住8(↑)键。
甩尾飘：在漂移的前一秒钟，这一秒钟是用来搞小动作的，这一秒是用不到的，只需0.50秒(共0.60秒)。
0.50秒内只需要干一件事。
假如，你在一条直线上放一个氮气，前面是一个向左的弯道，你就要在这0.50秒内把右键按下去又放了(就是在0.50秒内按一下右键)，右键放了，时隔0.10(剩的)秒后，再向左飘。
飘早了就直接撞墙。
solidworks装配体中的基准轴中心点
solidworks装配体中的基准轴中心点在Solidworks中，装配体中的基准轴中心点是通过对两个或多个基准面的偏移来定义的。
具体步骤如下：
1. 打开Solidworks软件，点击“文件”-“新建”，创建一个新的装配体。
2. 在装配体中，选择需要成为基准面的面，右键点击并选择“转化为参考几何体”。
3. 在弹出的窗口中，选择“偏移”，然后输入需要偏移的距离。
4. 重复上述步骤，选择另一个需要成为基准面的面，进行同样的操作。
5. 完成上述步骤后，选择两个基准面，右键点击并选择“创建基准轴”。
在弹出的窗口中，选择“通过两个参考面”，然后选择两个基准面。
6. 完成上述步骤后，基准轴中心点就创建成功了。
需要注意的是，在创建基准轴时，需要确保两个基准面是平行的，否则创建的基准轴可能会不准确。
创建基准轴后，可以在装配体中使用基准轴进行定位和约束。
例如，可以将一个零件的圆柱面与基准轴进行同轴约束，以实现精确的定位。
此外，基准轴还可以用于测量和标注尺寸。
除了在装配体中创建基准轴外，还可以使用现有的几何体来创建基准轴。
例如，可以选择一条边或一个轴线，然后右键点击并选择“创建基准轴”。
在弹出的窗口中，可以选择要创建基准轴的方式，例如“通过两个点”或“通过三个点”等。
总之，在Solidworks中，基准轴是用于定位和约束的重要工具。
通过合理使用基准轴，可以大大提高建模的效率和准确性。
一种长航时捷联惯导系统单点综合校正方法
一种长航时捷联惯导系统单点综合校正方法丰璐;邓志红;王博;汪顺亭【摘要】针对长航时捷联惯导系统的误差发散问题,提出一种基于惯性系的单点综合校正方法.采用GPS提供的位置信息和天文导航提供的航向信息构成外观测量.在建立动态误差模型过程中,利用外观测量信息对系数矩阵中的经度、纬度误差及天向失准角进行修正.相对于由惯导系统解算值确定系数矩阵的传统综合校正方法,该方法误差模型中系数矩阵的精度仅由外观测量信息精度决定,不引入惯导系统解算误差.该方法无需对载体运动进行限制,且陀螺常值漂移的估计精度不受校正间隔的影响.仿真结果表明了该方法的有效性.【期刊名称】《兵工学报》【年(卷),期】2016(037)002【总页数】7页(P265-271)【关键词】兵器科学与技术;捷联惯导系统;长航时;单点综合校正;惯性系【作者】丰璐;邓志红;王博;汪顺亭【作者单位】北京理工大学自动化学院,北京100081;北京理工大学自动化学院,北京100081;北京理工大学自动化学院,北京100081;北京理工大学自动化学院,北京100081【正文语种】中文【中图分类】TN967.2惯导系统(INS)由于具有全导航信息输出、隐蔽性好、抗干扰能力强等优点,成为一种重要的导航手段[1-2]。
然而,惯导系统的误差随时间积累,特别对于长航时惯导系统,经过数日甚至数周的连续工作,其误差发散程度甚至失去导航功能。
综合校正技术是抑制惯导误差发散,延长其独立导航时间的重要方法[3-9]。
陀螺漂移是导致惯导系统误差发散的最主要原因[3],对于无法持续接收GPS信号等外观测信息的载体,如何利用有限的外观测信息准确的对陀螺常值漂移进行估计补偿是综合校正最重要的内容。
平台惯导系统的综合校正方法已较为成熟,这些方法多是将陀螺常值漂移投影到Oqep系进行估计[7]。
这样做的前提条件是陀螺常值漂移在Oqep坐标系各轴向的分量为常值。
对于捷联惯导系统而言,若要陀螺常值漂移在Oqep坐标系各轴向的分量为常值,则载体的纬度及姿态必须保持不变,这样的要求通常难以满足,因而传统的基于Oqep坐标系的综合校正方法不适用于捷联惯导系统。
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漂移法调整极轴
天文爱好者在使用德式赤道仪的时候，首先要做的事情就是将极轴对准天球转轴。如果在北
半球，可以利用北极星来校准极轴，只要调整赤道仪的水平角和俯仰角使北极星在极轴镜中
央就可以。这种方法得到的精度完全可以满足目视、计算机自动找星和短时间曝光的天文摄
影的应用。
不过对于长时间的天文摄影，极轴需要对得非常精确。简单地用北极星来对准的极轴无
法满足这种需要。这些简单的方法对极轴或多或少存在水平误差（极轴偏东或者偏西）和高
度误差（偏北或者偏南）。有的赤道仪有很精密的极轴镜，当你学会如何使用后，利用它可
以将极轴对得很准。但即使这样调整出来的极轴在曝光时间较长或者拍摄焦距较长的时候仍
然不够精确。
漂移法可以使赤道仪的极轴获得足够的精度来进行很长时间的曝光。这种方法能获得很
高的精度，相当大程度上消除了由于极轴不准确带来的误差。漂移法的原理很简单：在导星
目镜（或者webcam）中观察一颗星的跟踪情况。如果极轴对得不是很准，星点在导星目镜
中的位置就会发生移动。根据移动的方向对极轴做相应的调整，然后继续观察，并重新进行
调整。如此反复几次，最终得到精确的极轴方向。漂移法需要用最能反映出极轴水平和仰角
误差的特定位置的两颗星来进行调整
下面分几个步骤来具体说明如何用漂移法来调整极轴
步骤一 调平赤道仪
利用赤道仪上的水平气泡来将赤道仪调整到水平位置。这个步骤不是必须的，但很重要，
可以节省很多调整的时间。如果赤道仪不水平，那么极轴的水平角和俯仰角的调整会互相影
响，这样就会增加反复调整的次数。赤道仪水平调整好了，能节约很多时间。
步骤二粗调极轴
利用极轴镜和北极星粗略地调对好极轴，这也能使漂移法的调整更迅速。
步骤三调整导星目镜十字丝的方向
在以下所有的步骤中，都要求导星目镜的十字丝和赤道仪的转轴平行。这一步也比较简
单，找一颗亮星放在十字丝中央，用手（或者控制手柄）转动赤道仪赤经或赤纬的蜗杆，星
点将会在目镜中产生移动。旋转目镜的角度，使得在调整赤经和赤纬的时候，星点始终压住
十字丝线。
步骤四 调整水平方位角
调整水平方位角需要将望远镜对准一颗位于过天顶的赤经线与天赤道交点附近的星。当
找到这个位置的星星后，微调赤道仪赤经和赤纬轴使得星点位于十字丝中央，并且旋转导星
目镜的十字丝沿东西方向使其角度满足步骤三的要求。
跟踪并观察
：此时不要搞混淆了星点赤经和赤纬的移动。记住我们此时只关心赤纬的漂移，
而不是赤经的。
观察星点，轻微调整赤经角度以抵消周期性误差（PE）。周期性误差是因为传动链中某
些齿轮的分度不均匀而产生的。
此时千万不要去调整赤纬的蜗杆。此时要做的只是观察赤纬的漂移，而不是修正它。
水平方位角的调整很容易把人弄糊涂。粗略调整后的极轴可能比实际的极轴更偏东或者
偏西。当观察位于天顶赤经和天赤道交点附近的星点时，这种误差将会在水平方向（或者说
东西方向）反映出来。水平方向的调整很容易把人弄糊涂，因为当观测到赤纬方向的漂移时，
调整赤道仪的水平方向将使星点产生与漂移方向垂直的移动。如果星点向上漂移，则需要调
整赤道仪水平方向使目镜中的星点向右移动；而如果星点向下漂移，这需要调整赤道仪水平
方向使得星点向左移动。这很容易让人糊涂。
如果使用的是牛顿式望远镜，上述过程更加容易使人糊涂。上述的调整方向需要反过来：
如果星点往上漂移，就调整赤道仪水平方向使星点向左移动，反之则向右。
步骤五：调整仰角
选择一颗位于正东方向地平高度度左右的星作为跟踪目标。选择正东方的原因是，这样
可以消除极轴水平误差带来的影响，从而只看见仰角误差；选择地平高度15－20度左右的
星星的目的是为了消除大气折射的影响。如果高度再低，大气折射就会产生比较大的影响，
从而影响最终的精度。
将跟踪目标调整到导星目镜中央，开启跟踪，观察星点在与十字丝相对位置的变化。跟
踪过程中，略微调整赤经手柄，使得星点始终保持在导星目镜的赤经丝线上。千万不要去调
整赤纬手柄，我们是要观察在赤纬方向上的误差，而不是调整它。
如果此时观察到星点在赤纬方向上的移动，说明赤道仪极轴在仰角上有误差，因此需要
进行调整。仰角的调整很简单，只要记住一个原则：无论星点往哪个方向漂移，调整赤道仪
仰角，使得星点向目镜中心方向移动。如果星点漂移比较快，调整就多一些，如果移动比较
慢，调整就少一些。
步骤六：重复以上过程
漂移法不会一次就得到很高的精度，因此需要重复上述过程，一直到几分钟内在导星目
镜内看不到明显的漂移，这样的精度就能满足长时间曝光的要求了。
漂移法的原理
漂移法被很多天文爱好者所使用，但许多人并不明白漂移法的原理，以及为什么要选择
特定区域的星星。通过图示，很容易弄明白以上问题。
先来看看理想的情况：在赤道仪极轴与天球转轴完全重合的情况下，星空按照很标准的
圆形轨迹在运动，因此被跟踪的星点始终会处于导星目镜中央。
如果赤道仪的极轴与天球转轴不重合，那情况会怎么样呢？看看下面这个图就一目了然
了。
下图所示的是赤道仪极轴与天球转轴不重合并且有水平方向误差的情况。被跟踪星点位
于天赤道与过天顶子午线交点附近。在跟踪的过程中，导星目镜的十字丝会沿着赤道仪极轴
（红圈）旋转，而目标星则沿着天球转轴（蓝圈）旋转。当星点转过一个角度之后，十字丝
与星点将不再重合，而且在赤纬方向上有会产生移动。
同样的原理可以用来解释极轴与天球转轴有俯仰角度误差的情况。
那么为什么一定要选取特定位置的星来进行调整呢？看下面的图，仍然以水平方向有误
差的情况来说明。如果此时选择的星不在天赤道与过天顶的子午线焦点附近，而是在很偏东
或者偏西的方向，当跟踪一段时间，星点和赤道仪都转过一个角度之后，从图中可以看出，
此时星点的偏移并不十分明显，误差被大大地缩小了。选择星点位置的原则就是要尽量快地
将误差反映出来，显然，选择接近东方或者西方地平线上的星点作为目标星点是不满足这个
要求的。同样的道理，在选择调整俯仰角度的目标星时，选择东方或者西方低平高度较低的
星比较合适。
PS：
有点繁琐,归纳一下
极轴仰角的调整：
主镜用上90度天顶。观测地平附近的星点。
如星点出现北移，说明仰角过高。降低修正；
如星点出现南移，说明仰角过低。增加修正。
极轴东西偏差的调整：
主镜用上90度天顶。观测天顶附近的星点。
若星点出现南移，说明极轴偏东。西移修正；
若星点出现北移，说明极轴偏西。东移修正