步进电机控制驱动电路设计
大学毕业设计 C51程序控制步进电机
题目：简易步进电机控制步进电机控制摘要：本设计采用ATMEL公司DIP-40封装的AT89S52单片机实现对四相步进电机的手动和按键控制。
由单片机产生的脉冲信号经过分配后分解出对应的四相脉冲，分解出的四相脉冲经驱动电路功率放大后驱动步进电机的转动。
转速的调节和状态的改变由按键进行选择，此过程由程序直接进行控制。
通过键盘扫描把选择的信息反馈给单片机，单片机根据反馈信息做出相应的判断并改变输出脉冲的频率或转动状态信号。
电机转动的不同状态由液晶LCD1602显示出来。
而设计的扩展部分可以通过红外信号的发射由另一块单片机和红外线LED完成，用红外万能接收头接收红外信号，可以实现对电机的控制进行红外遥控。
关键字：四相步进电机单片机功率放大 LCD1602步进电机控制 (1)摘要 (1)关键字 (1)前言 (3)1系统总体方案设计及硬件设计 (4)1.1步进电机 (4)1.1.1 步进电机的种类 (4)1.1.2 步进电机的特点 (4)1.1.3 步进电机的原理 (5)1.2 控制系统电路设计 (7)1.3 液晶显示LCD1602 (7)1.4 AT89S52核心部件及系统SCH原理图 (9)1.5 LN2003A驱动 (10)2软件设计及调试 (13)2.1程序流程 (13)2.2软件设计及调试 (14)3 扩展功能说明 (15)4设计总结 (16)5 设计源程序 (16)6 附录 (21)参考文献 (22)附2：系统原理图及实物图 (23)步进电机广泛应用于对精度要求比较高的运动控制系统中，如机器人、打印机、软盘驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。
目前，对步进电机的控制主要有由分散器件组成的环形脉冲分配器、软件环形脉冲分配器、专用集成芯片环形脉冲分配器等。
分散器件组成的环形脉冲分配器体积比较大，同时由于分散器件的延时，其可靠性大大降低;软件环形分配器要占用主机的运行时间，降低了速度;专用集成芯片环形脉冲分配器集成度高、可靠性好，但其适应性受到限制，同时开发周期长、需求费用较高。
基于S7-200PLC步进电机调速控制—步进驱动控制系统设计
摘要步进电动机具有快速起停、精确步进和定位等特点,所以常用作工业过程控制及仪器仪表，使用PLC可编程控制器实现步进电动机驱动，可使步进电动机的抗干扰能力强，可靠性高，同时，由于实现了模块化结构，是系统结构十分灵活，而且编程语言简短易学，便于掌握，可以进行在线修改，柔性好，体积小，维修方便。
本设计是利用PLC做进电动机的控制核心，用按钮开关的通断来实现对步进电机正,反转控制，而且正，反转切换无须经过停车步骤。
其次可以通过对按钮的控制来实现对高，低速度的控制。
充分发挥PLC的功能，最大限度地满足被控对象的控制要求，是设计PLC 控制系统的首要前提，这也是设计最重要的一条原则。
本设计更加便于实现对步进电机的制动化控制。
其主要内容如下：1了解PLC控制步进电机的工作原理2掌握PLC的硬件构成，完成硬件选型3设计PLC的控制系统4用STEP 7完成PLC的编程关键词：步进电机；PLC控制；电机正反转；高低速控制AbstractStepper motor has a quick starts and stops, precision stepping and positioning features, commonly used for industrial process control and instrumentation, PLC programmable controller stepper motor drive can stepper motor anti-interference ability, high reliability, at the same time, due to the modular structure, the system structure is very flexible, and programming languages brief to learn, easy to master, can be modified online, good flexibility, small size, easy maintenance.This design is the use of PLC built into the core of the motor control button to switch on and off to the stepper motor is the reverse control, and positive, reverse switch without having to go through the parking step. Followed by the button control to achieve the high and low speed control. Give full play to the functions of PLC as possible to meet the control requirements of the controlled object is the most important prerequisite for the design PLC control system, which is designed to the most important principle. This design is easier to achieve braking control of the stepper motor. Its main contents are as follows:An understanding of PLC control the working principle of the stepper motor2 grasp the PLC hardware structure, the completion hardware selection3 Design of PLC control system4 complete PLC programming with STEP 7Key words: Stepper motor; PLC control; motor reversing; high and low speed control目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 绪论 (1)1.1 PLC步进驱动控制系统研究和意义 (1)1.2 国内外PLC的发展 (1)1.3 国内外步进电机的发展概况 (2)1.4 PLC步进驱动控制系统主要研究工作 (3)2 步进电机及PLC简介 (4)2.1 步进电机简介 (4)2.1.1步进电机的分类 (4)2.1.2步进电机的基本参数 (4)2.1.3步进电机的特点 (5)2.2 步进电机在工业中的应用 (5)2.3 PLC的特点 (6)2.4 PLC技术在步进电机控制中的应用 (6)3 PLC控制步进电机工作方式的选择 (8)3.1 常见的步进电机的工作方式 (8)3.2 步进电机控制原理 (8)3.2.1控制步进电机换向顺序 (8)3.2.2控制步进电机的转向 (8)3.2.3控制步进电机的速度 (8)3.3 PLC控制步进电机的方法 (9)3.4 PLC控制步进电机的设计思路 (10)4 S7-200PLC控制步进电机硬件设计 (12)4.1 S7-200PLC的介绍 (12)4.1.1硬件系统 (12)4.1.2软元件 (13)4.2 步进电机的选择 (14)4.3 步进电机驱动电路设计 (15)4.3.1驱动器的选择 (15)4.3.2步进电机驱动电路 (16)4.3.3驱动电路接口 (16)4.3.4电气原理图 (17)4.4 PLC驱动步进电机 (17)5 S7-200PLC控制步进电机软件设计 (19)5.1 STEP7-MICRO/WIN32概述 (19)5.1.1基本功能 (19)5.1.2运动控制 (19)5.1.3创建调制解调模块程序 (19)5.2 程序的编写 (21)5.3 梯形图程序设计 (22)5.3.1CPU的选择 (22)5.3.2输入输出编址 (22)5.3.3状态真值表 (22)5.4 梯形图程序 (23)6 总结 (30)6.1 全文总结 (30)6.2 不足之处及展望 (30)致谢 (31)参考文献 (32)基于S7-200PLC步进电机调速控制—步进驱动控制系统设计1绪论1.1 PLC步进驱动控制系统研究和意义基于步进电动机良好的控制和准确定位特性，被广泛应用在精确定位方面，诸如数控机床、喷绘机、工业控制系统、自动控制计算装置、自动记录仪表等自动控制领域。
步进电机控制系统设计方案
目录1 前言 ....................................................2 方案设计 (1)2．1任务 (1)2．3技术方案与论证 (1)3 电路设计3．1系统电路原理......................................................3．2主要元器件选择 ....................................................3．3单元电路设计 ...................................................... 4程序设计................................................4．1系统程序流程 ......................................................4．2系统程序设计 ...................................................... 5．系统仿真5．1 系统仿真5．2 系统仿真结果分析6 总结与体会 (22)参考文献资料 (23)第1章方案设计1.1设计任务1.1.1设计要求(1)用带中断行列式键盘作为数据和暂停等功能的输入(2)七段数码管显示当前步进电机的运行状态(3)采用集成芯片作为步进电机的驱动电路(4)使用PROTEUS软件对程序进行仿真和调试1.1.2设计任务(1)根据设计要求划分功能模块(2)编程实现模块要求(3)根据模块画出总电路图(4)画出模块程序流程图(5)编写整个源程序代码(6)PROTEUS仿真与调试1.2方案设计与论证1.2.1总体方案论证与比较方案一、采用AT89C51单片机作为整机的控制单元。
以AT89C51单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，使用行列式键盘作为数据的输入、数码管做数据的输出显示、以L298作为驱动控制步进电机，实现步进电机进行正转、反转、暂停、继续。
基于TSC87C51的步进电机细分控制电路的设计
基于TSC87C51的步进电机细分控制电路的设计摘要:本文通过合理选择步进电机相绕组细分电流波形,提出并介绍了基于TSC87C51单片机控制的步进电机恒流均匀细分驱动方案及实现技术。
关键词:恒转矩斩波恒流均匀细分驱动电路1、引言步进电机是一种将离散的电脉冲信号转化成相应的角位移或线位移的电磁机械装置,它输出的角位移与输入的脉冲数成正比,转速与脉冲频率成正比,是一种输出与输入脉冲对应的增量驱动元件。
该元件具有转矩大、惯性小、响应频率高等优点,已经在当今工业上得到广泛的应用。
但其步矩角较大,一般为1．5°～3°,满足不了某些高精密定位、精密加工等方面的要求。
实现细分驱动是减小步距角、提高步进分辨率、增加电机运行平稳性的一种行之有效的方法。
本文在选择了合理的电流波形的基础上,提出了基于TSC87C51单片机控制的恒流细分驱动方案,其运行功耗小,可靠性高,通用性好,具有很强的实用性。
2、硬件设计要求及原理2.1 设计要求（1）供电电源:10V～40VDC容量0.03KV A。
（2）输出电流:共分0.9A、1.2A、1.5A、1.8A、2.1A、2.4A、2.7A、3.0A8档可选,以配合不同电机使用。
（3）驱动方式:恒相流PWM控制。
（4）细分选择:整步、半步、4细分、8细分、16细分、32细分、64细分的七种细分模式可选。
（5）自动半电流:若上位机在半秒中内没有发出步进脉冲,驱动器自动进入节电的半电流运行模式。
2.2 电气接口要求2.2.1 输入信号脉冲信号输入:脉冲信号,5mA～12mA,高电平+5V电平,脉冲信号,最高频率为70KHz。
方向信号输入:高、低电平,5mA～12mA,高电平+5V。
脱机信号输入:高、低电平,5mA～12mA,高电平+5V。
公共端输入:+5V电源。
2.2.2 输出信号两相步进电机绕组接口:绕组A接:A+,A-;绕组B接:B+,B-。
2.3 硬件设计原理系统采用TSC87C51单片机接收命令,并将输入命令进行综合处理,控制二相步进电机正反转、运行速度、单次运行线位移、以及启停等的控制;既可由键盘输入,也可通过与上位机的串行通信口由上位机设置。
高低压恒流斩波步进电机驱动器设计
高低压恒流斩波步进电机驱动器设计目录第1章绪论 (1)1.1 引言 (1)1.2 课题研究背景及意义 (2)1.2.1 课题背景 (2)1.2.2 课题目的及意义 (3)1.3 研究现状 (3)1.3 研究内容 (6)2 系统整体设计 (7)2.1 系统总体设计 (7)2.2 器件选型 (8)2.2.1 单片机 (8)2.2.2 大功率开关管 (12)2.2.3 显示模块 (12)2.2.4 光栅位移传感器 (13)3 系统硬件设计 (14)3.1 单片机外围电路 (14)3.1.1 时钟电路 (14)3.1.2 复位电路 (14)3.2 键盘电路 (15)3.3 驱动电路 (16)3.4 显示电路 (17)3.5 光栅尺信号处理电路 (17)4 系统软件设计 (19)4.1 编程语言选择 (19)4.2 程序开发环境 (19)4.3 系统主程序设计 (20)4.3.1 单片机主程序 (20)4.3.2 按键及中断程序设计 (20)4.3.3 显示程序 (21)4.3.4 PID控制算法 (23)5 系统测试 (25)5.1 系统调试 (25)5.2 硬件调试 (25)6 总结 (27)参考文献 (28)致谢 (29)第1章绪论1.1 引言步进电机是将电脉冲信号转换成角位移或直线位移的执行元件[1]，其角位移量或线位移量与输入的脉冲数目成比例，速度与脉冲的频率成比例，方向取决于对步进电机各相绕组所加脉冲的顺序。
因此，步进电机可以在数字控制系统中作为数字-模拟转换元件，也可以作为驱动电动机带动机械结构或其它负载装置产生一定的位移或速度。
由于步进电机的位移量与输入的脉冲数量严格成正比，步距误差不会长期积累，所以无需配备位置传感器或速度传感器，就可以容易地实现比较精确的位置控制和速度控制。
因为是直接进行开环控制，所以整个系统简单廉价。
步进电机起动、停止、正反转及变速等易于控制，响应性好。
另外步进电机无刷，电机本体部件少，可靠性高，寿命长。
三相混合式步进电机驱动器设计原理和控制详解
上海昀研自动化科技有限公司自2004年起致力于三相混合式步进电机及驱动器的开发，42系列低压三相混合式步进电机，57系列低压、高压三相混合式步进电机，86系列低压、高压三相混合式步进电机，110、130系列高压三相混合式步进电机，YK3605MA，TK3411MA，YK3822MA，YKA3722MA等多款产品已成功应用于市场。
上海昀研自动化科技有限公司生产的三相混合式步进电机采用交流伺服原理工作，转子和定子的直径比高达50%，高速时工作扭矩大，低速时运行极其平稳，几乎无共振区。
其配套驱动器YK3822MA具有单相220V/50Hz输入，三相正弦输出，输出电流可设置，具有十细分和半流额定值60%功能；控制方式灵活，有“脉冲+方向控制”，也有“正转脉冲+反转脉冲”控制方式；有过热保护功能，因此使用起来十分的方便。
1．前言步进电机是一种开环伺服运动系统执行元件，以脉冲方式进行控制，输出角位移。
与交流伺服电机及直流伺服电机相比，其突出优点就是价格低廉，并且无积累误差。
但是，步进电机运行存在许多不足之处，如低频振荡、噪声大、分辨率不高等，又严重制约了步进电机的应用范围。
步进电机的运行性能与它的驱动器有密切的联系，可以通过驱动技术的改进来克服步进电机的缺点。
相对于其他的驱动方式，细分驱动方式不仅可以减小步进电机的步距角，提高分辨率，而且可以减少或消除低频振动，使电机运行更加平稳均匀。
总体来说，细分驱动的控制效果最好。
因为常用低端步进电机伺服系统没有编码器反馈，所以随着电机速度的升高其内部控制电流相应减小，从而造成丢步现象。
所以在速度和精度要求不高的领域，其应用非常广泛。
因为三相混合式步进电机比二相步进电机有更好的低速平稳性及输出力矩，所以三相混合式步进电机比二相步进电机有更好应用前景。
传统的三相混合式步进电机控制方法都是以硬件比较器完成，本文主要讲述使用DSP及空间矢量算法SVPWM来实现三相混合式步进电机控制。
基于stm32103的步进电机控制系统设计
基于stm32103的步进电机控制系统设计步进电机是一类常用的电机，广泛应用于控制系统中。
本文旨在介绍步进电机及其在控制系统中的应用，并概述本文的研究目的和重要性。
步进电机是一种将电脉冲信号转换为旋转运动的电机。
构成和工作方式步进电机由定子、转子和驱动电路组成。
定子是电磁铁，可以根据输入的电流控制电磁铁产生磁场。
转子是由磁性材料制成的旋转部分，定子的磁场会使得转子受到磁力的作用而旋转。
步进电机的工作方式是通过不断输入脉冲信号来控制电机的运动。
每一次输入一个脉冲信号，步进电机就会转动一定的步进角度。
步进角度取决于步进电机的类型和驱动电路的设置，常见的步进角度有1.8度和0.9度。
输入脉冲信号旋转的步进角度输入脉冲信号的频率和方向决定了步进电机的转动速度和方向。
每一个脉冲信号的到来，步进电机会按照预定的步进角度旋转。
例如，若步进电机的步进角度为1.8度，那么每接收一个脉冲信号，步进电机就会旋转1.8度的角度。
综上所述，步进电机通过输入脉冲信号实现了精确而可控的旋转运动。
本文将阐述基于STM单片机的步进电机控制系统设计。
该设计包括硬件电路设计和软件程序设计。
本文将介绍如何通过STM与步进电机进行通信和控制，以实现预定的步进运动。
步进电机控制系统的硬件电路设计主要包括以下部分：步进电机驱动电路：通过STM的GPIO口控制步进电机驱动电路，实现电机的正转、反转和停止等操作。
电源电路：为步进电机提供稳定的电源供电，保证系统正常工作。
外设接口：设计相应的接口电路，实现STM与外部设备的连接。
步进电机控制系统的软件程序设计主要涉及以下方面：初始化设置：在程序开始运行时，对STM进行初始化设置，包括引脚配置、时钟设置等。
步进电机驱动程序：编写相应的程序代码，通过GPIO口控制步进电机的驱动电路，实现电机的正转、反转和停止等操作。
运动控制程序：编写相应的程序代码，通过控制步进电机的驱动电路，实现预定的步进运动，包括移动一定的步数、以特定的速度旋转等。
高稳定度步进电机驱动电路设计
使在谐振 区也不容易失步 ，电机运行平稳、振动小 、噪声低 。
为了实现细分驱动 目的 ，步进 电机绕组用阶梯 电流波供 电。阶梯等级与细分数有关 ，系统中采用 ３ ２细分技术 ，即将
原来 的一 步分 成 了 ３ 小 步 来 完成 ，如 图 ３所 示 。 ２
Ａ相
动频率 后的一段 时问 内，转矩随频率 线性下 降，其倾斜率不
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２升频启动
在一定的负载转矩下， 电机能够不失步、不丢步、正常 启动 时所加的最高控 制频率称 为启动频率 ，其启动频率要 比 连续运行频率低很多。因此电机不可能一步达到运行频率 ，
必须从一个较低频率开始启动 ；但是步进电机 自身存在不 可 避免的低频共振现象 。即当控制脉冲频率等于或接近步进 电 机振荡频率 的 ｌ （＝ ，，， 时， ／ ｋ １ ３…） 电机就会出现强烈振荡甚至 ｋ ２ 失步或者无法工作 ，因此 电机 的启动过程要尽量避开 电机的
本系统要求 的运行频率是固定的，因此 曲线中的 ｆ是固 ２ 定的，但是如何选取起始频率 ｆ是研究过程中亟待解决 的问 一 题。 系统 的研究过程中，尝试了各种起始频率的选取 方法 ， 在 最终发现若 电机起始频率 ｆ 的选取遵循以下的原 则，步进 电 机就能够稳定地启动。 （） １若电机 的低频共振点低于电机启动频率 ，则起始频率 ｆ 应 高于 电机的低频共振频率 、低于 电机 自身的启 动频率 ， 并且与二者问都应 留有 足够 的余量 ； （） 电机 自身的低频共振频率高于 电机的启动频率 ，则 ２若 不可能按照原则（） Ｉ的方法选取 ，即电机在启动过程 中会不可 避免地遇到低频共振点 ，此时起始频率 ｆ的设定应低于启动 ｔ
的片选信号 ，将各相对应的数据依 次转换 后送给功率放大 电
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步进电机控制驱动电路设计一、任务步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件，它在速度、位置等控制领域被广泛地应用。
但步进电机必须由环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。
设计一个三相步进电机控制驱动电路。
二、要求1．基本要求1）时钟脉冲产生电路，能实现步进电机的正转、反转、手动（点动）和自动控制；2）用IC设计一个具有“自启动”功能的三相三拍环形分配器；3）能驱动三相步进电机的功放电路。
使用的是三相步进电机，工作相电压为12V2．发挥部分1）设计的环形分配器可实现“三相单三拍”、“三相双三拍”和“三相六拍”的多工作方式选择；2）完成步进电机供电电源电路设计；3）其它创新。
操作说明(与实际电路相对应):（从上到下依次）（从左到右）短路环： 1 2 3 4 开关：1 4 工作模式：断开接通断开接通0 0 三相单三拍正转断开接通断开接通0 1 三相单三拍反转断开接通断开接通0 0 三相六拍反转断开接通断开接通0 1 三相六拍正转接通断开接通断开0 0 三相双三拍正转接通断开接通断开0 1 三相双三拍反转注意：按键按下为0 向上为1如果在工作时有异常情况请按复位键调节变阻器2可以调节速度的大小摘要本设计采用自己设计的电源来给整个电路供电，用具有置位，清零功能的JK触发器74LS76作为主要器件来设计环行分配器，来对555定时器产生的脉冲进行分配，通过功率放大电路来对步进电机进行驱动，从而来完成题目中的要求。
并且产生的脉冲的频率可以控制，从而来控制步进电机的速度，环形分配器中具有复位的功能，在对于异常情况可以按复位键来重新工作。
本系统具有以下的特点：1．时钟脉冲产生电路，能实现步进电机的正转、反转、手动（点动）和自动控制；2．具有“自启动”的功能。
3．可以工作在“三相单三拍”、“三相双三拍”和“三相六拍”的多工作方式选择的状态下。
4．具有复位的功能。
（创新）5．具有速度可变的功能。
（创新）关键字：555定时器脉冲源环行分配器功率放大电路一、方案论证与比较：（一）电源的设计：系统需要多个电源，脉冲源，环行分配器需要5伏的电压，驱动电路，步进电机需要12伏的稳压电源。
方案一：采用升压稳压型稳压电路，用两片MC34063芯片分别将3伏的电池电压进行直流斩波调压，得到5伏和12伏的稳压输出。
只要使用两节电池，既节省了电池又减小了系统体积重量，但该电路所输出的电流较小，供电时间短，无法使系统进行稳定的工作，并且需要较大的电流，而此达不到指标。
方案二：采用三端稳压集成的7805，7812分别得到5，12V的稳定电压，利用改方法方便简单，工作稳定可靠，输出电流较大。
综上所述，选择方案二，采用三端稳压器电路。
（二）脉冲源的方案论证及选择：方案一：采用555定时器产生脉冲，它工作频率易于改变从而可以控制步进电机的速度并且工作可靠，简单易行。
C210uF图一555定时器产生的方法方案二:采用晶振电路来实现，晶振的频率较大，不利于电机的工作，易失步，我们可以利用分频的方法使晶振的频率变小，可以使电机工作稳定，但分频电路较复杂，并且晶振起振需要一定的条件，不好实现。
X11k ohm1k ohm图二晶振产生脉冲源电路综上所述，我们采用方案一来设计脉冲源。
（三）环形分配器的设计：方案一：采用74ls194通过送入不同的初值来进行移位依此产生正确的值使步进电机进行转动。
但此方案的操作较复杂，需要每次工作时都要进行置位，正反转的操作较复杂，这里很早的将此方案放弃。
方案二：使用单独的JK 触发器来分别实现单独的功能。
图三双三拍正转图四单三拍正转图五三相六拍正转利用单独的做，电路图较简单，单具体操作时不方便，并且不利于工程设计。
块分的较零散，无法统一。
方案三：利用JK触发器的自己运动时序特性设计，利用卡诺图来进行画简。
图六单，双三拍的电路图单，双三拍的正，反转主要由键s1,s2的四种状态来决定四种情况的选择。
S1 s200 单三拍正转0 1 单三拍反转1 0 双三拍正转1 1 双三拍反转图七六拍正反转的实现S10六拍正转1六拍反转注：这里所提供的电路图虽然我们做试验时没有采用，但它们都是我们仿真通过的电路图。
此方案较上一个方案有较大提高，但还是电路较复杂，操作不方面，这里并不采用。
方案四：我们采用具有置位，清零功能的JK触发器74LS76作为主要器件来设计环行分配器，在这里综合前三个方案的优点，设计出了各个方面性能都比较好的方案。
它集合了方案一的置位的功能，综合了方案三的操作方面的功能，并且又在此基础上增加了复位的功能，使此更加具有实用性，更加具有批量生产性。
方案四：使用单片机作为脉冲源和环形分配器可以通过从单片机的引脚送出不同的信号来驱动电机，同时此方案有很好的人机交换的功能，在扩展功能的方面很好的空间，可以在其他引脚中送出信号来驱动七段数码管进而来显示不同的工作状态，也可以用单片机内部的定时器来计算速度的大小，进而显示出来，同时也可以增加按键的多少来扩展其他的功能。
但由于时间原因及其他方面的原因我们完成了这方面的大部分工作，但综合考虑没有提交此方案，系统板已经做好并且可以用了，唯一的遗憾就是程序没有下载。
单片机控制电路下面的为对应的程序部分：ORG 0000hLJMP MAINMAIN: MOV P1,#0FFHMOV SP,#30HKEY: MOV A,#88HMOV P0,AMOV A,#00HMOV P2,AMOV A,#0FFHMOV P3,AJB P3.0,STOPJNB P3.1,FOR3JB P3.1,FOR6JMP KEYFOR3: JNB P3.2,FOR31JB P3.2,FOR32JMP FOR3FOR31: JB P3.3,PLU31JNB P3.3,REV31JMP FOR31FOR32: JB P3.3,PLU32JNB P3.3,REV320JMP FOR32FOR6: JB P3.3,PLU60JNB P3.3,REV61JMP FOR6STOP: MOV A,#77HMOV P0,AMOV A,#0EEHMOV P2,AMOV P1,#0FFHJB P3.0,$CALL DELAYJMP KEYPLU31: MOV R0,#00HP31: MOV A,0B1HMOV P0,AMOV A,62HMOV P2,AMOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,@A+DPTRJZ PLU31MOV P1,AJNB P3.0,STOPJNB P3.3,REV31CALL DELAYINC R0JMP P31REV320:JMP REV32PLU60:JMP PLU6REV31: MOV R0,#04HRE31: MOV A,#0B7HMOV P0,AMOV A,#6EHMOV P2,AMOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,@A+DPTRJZ REV31MOV P1,AJB P3.0,STOPJB P3.3,PLU31CALL DELAYINC R0JMP RE31PLU32: MOV R0,#08HP32: MOV A,#0B1HMOV P0,AMOV A,#73HMOV P2,AMOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,@A+DPTRJZ PLU31MOV P1,AJNB P3.0,STOPJNB P3.3,REV32CALL DELAYINC R0JMP P32REV61: JMP REV6STOP1: JMP STOPREV32 : MOV R0,#0CHRE32: MOV A,#0B7HMOV P0,AMOV A,#07FHMOV P2,AMOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,@A+DPTRJZ REV32MOV P1,AJNB P3.0,STOP1JB P3.3,PLU32CALL DELAYINC R0JMP RE32PLU6: MOV R0,#10HP6: MOV A,#0E1HMOV P0,AMOV A,#62HMOV P2,AMOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,@A+DPTRJZ PLU6MOV P1,AJNB P3.0,STOP1JNB P3.3,REV6CALL DELAYINC AJMP P6REV6: MOV R0,#17HRE6: MOV A,#0E7HMOV P0,AMOV A,#6EHMOV P2,AMOV A,R0MOV DPTR,#TABLEMOVC A,@A+DPTRJZ REV6MOV P1,AJNB P3.0,STOP1JB P3.3,PLU6CALL DELAYINC AJMP RE6DELAY: PUSH ACCPUSH PSWMOV R1,#40D1:MOV R2,#248DJNZ R2,$DJNZ R1,D1POP PSWPOP ACCRETTABLE: DB 01H,02H,04HDB 00HDB 04H,02H,01HDB 00HDB 03H,06H,05HDB 00HDB 05H,06H,03HDB 00HDB 01H,03H,02H,06H,04H,05HDB 00HDB 05H,04H,06H,02H,03H,01HDB 00HEND以上程序已经通过了调试的过程，唯一的就是没有完全仿真综上所述，我们采用方案四，具有很强的实用性。
（四）功率放大器方案一:直接采用ULN2003进行驱动。
它的内部结构是达林顿的，专门用来驱动继电器的芯片，甚至在芯片内部做了一个消线圈反电动势的二极管。
ULN2003的输出端允许通过IC 电流200mA，饱和压降VCE 约1V左右，耐压BVCEO 约为36V。
用户输出口的外接负载可根据以上参数估算。
采用集电极开路输出，输出电流大，故可以直接驱动继电器或固体继电器(SSR)等外接控制器件，也可直接驱动低压灯泡。
但我们这里用的步进电机的电流为400毫安，所以在此用此驱动不了。
但此方案具有连接简单的优点。
图八ULN2003内部结构方案二：达林顿管IC 可以直接对步进电机进行驱动，一个消线圈反电动势的二极管，可用来驱动继电器的，电流可以达到400毫安左右，符合驱动条件。
Q1UPA 1427HR11k ohmL11.5nH-SMT0805D11N366312VVCC方案三：使用L298N 芯片驱动电机L298N 芯片可以驱动两个二相电机（如图1－1），也可以驱动一个四相电机，输出电压最高可达50V ，可以直接通过电源来调节输出电压；可以直接用单片机的IO 口提供信号；而且电路简单，使用比较方便。
图1－1通过比较，使用L298N 芯片充分发挥了它的功能，能稳定地驱动步进电机，且价格不高，但我们选用的为三相电机，不符合条件。