循迹避障小车答辩讲解
2024版年度智能小车答辩
2024/2/3
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实地场景下性能测试结果展示
2024/2/3
实地测试场景选择
01
选择典型道路和交通场景进行实地测试，以验证智能小车在实
际环境中的性能表现。
测试结果展示方式
02
通过图表、视频等多种形式展示测试结果，直观反映智能小车
在各项性能指标上的表现。
结果分析与讨论
03
对测试结果进行深入分析和讨论，找出智能小车性能的优势和
探索智能小车应用场景 在仓储物流、智能家居、无人驾驶等 领域进行了初步的探索和应用。
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创新点提炼和阐述
创新性地采用深度学习算法提升感知能力
通过训练神经网络模型，实现了对复杂环境的准确感知和目标识别。
2024/2/3
提出基于强化学习的决策与控制方法
将强化学习算法应用于智能小车的决策与控制中，提高了小车的自主 导航和避障能力。
2024/2/3
通过数据滤波、融合等算法， 对传感器数据进行预处理，提 高数据准确性和可靠性。
将处理后的传感器数据应用于 智能小车的控制决策中，实现 智能化功能。
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无线通信模块集成与应用场景
集成Wi-Fi、蓝牙、Zigbee等无线通 信模块，实现智能小车与外部环境的 数据交互。
结合物联网技术，将智能小车接入云 平台，实现更加广泛的应用场景。
2024/2/3
物联网技术应用
物联网技术的普及为智能 小车提供了更多可能性， 如车联网、智能交通等。
人工智能技术发展
人工智能技术如深度学习、 机器学习等在智能小车中 的应用，为智能小车的智 能化提供了有力支持。
4
实际应用价值及前景
交通出行领域
智能小车可以应用于出租车、网 约车、无人配送车等交通出行领
智能小车开题答辩
学术会议
参加相关领域的学术会议，获取最新的研究动 态和论文集。
专家咨询
向相关领域的专家咨询，了解研究方向和最新进展。
06
致谢
指导老师
感谢指导老师在智能小车项目中的悉 心指导，从选题、方案设计到实施过 程中给予的宝贵意见和建议，使项目 得以顺利进行。
03
通过改进硬件设计和算法，提高智能小车的稳定性和效率。
风险评估
技术实现难度
智能小车的自主导航和实时图像传输技术涉及多个领域，实现难 度较大。
传感器精度问题
传感器精度对智能小车的导航和避障效果有较大影响，需要选择 高精度、低成本的传感器。
无线通信稳定性
无线通信的稳定性对实时图像传输至关重要，需要保证通信的稳 定性和可靠性。
应对策略
加强技术研发
投入更多资源进行技术研发，攻克技术难题，提高智 能小车的自主导航和实时图像传输的稳定性。
优化传感器选择
在满足性能要求的前提下，选择高性价比的传感器， 降低成本。
强化无线通信
采用先进的无线通信技术，提高通信的稳定性和可靠 性，确保实时图像传输的质量。
05
参考文献
参考文献
学术数据库
随着科技的发展，智能小车在军事、 民用、科研等领域的应用越来越广泛， 如无人驾驶汽车、智能物流、智能巡 检等。
项目意义
本项目的意义在于研究和探索智能小车的关键技术，提高智能小车的自主导航和智 能化水平，满足社会对智能化技术的需求。
本项目的成果可以为智能小车技术的发展提供有力支持，推动智能小车在各个领域 的应用和发展。
智能小车开题答辩
• 智能小车项目介绍 • 智能小车技术方案 • 智能小车项目计划 • 预期成果与风险评估 • 参考文献 • 致谢
智能小车开题答辩
原理图：
Hale Waihona Puke 原理介绍：谢谢观看
基于单片机控制的自动巡防小车
指导老师：安文倩
研究方向及其目的：
• 自动巡防小车通过c51单片机进行控制，包括对信 息的采集、处理、输出。 • 主要通过对给智能小车添加人体红外探测电路完 成巡巡防任务。当在小车行驶过程中此电路发现 有人体红外报警信号，便会收集此信号送给51单 片机，单片机收到此信号后，驱动报警电路和电 机驱动电路及时发出报警信号。 • 此小车可以协助安保人员完成巡逻任务，更具有 时效性。同时如果对小车的行进方式进行改进可 以运用到救援、军事等任务上。
智能自动避障小车报告讲解
智能自动避障小车报告第一篇项目背景在科学探索和紧急抢险中经常会遇到对与一些危险或人类不能直接到达的地域的探测，这些就需要用机器人来完成。
而在机器人在复杂地形中行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。
因此，自动避障系统的研发就应运而生。
我们的自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。
自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。
第二篇总体方案设计基本设计要求是小车从无障碍地区启动前进，感应前进路线上的障碍物后，根据障碍物的位置选择下一步行进方向。
我们在小车车头处装有三个光电开关，中间一个光电开关对向正前方，两侧的光电开关向两边分开。
小车在行进过程中由光电开关向前方发射出红外线，当红外线遇到障碍物时发生漫反射，反射光被光电开关接收。
小车根据三个光电开关接受信号的情况来判断前方障碍物的分布并做出相应的动作。
根据设计要求，我们的自动避障小车主要由六个模块构成：车体框架、电源及稳压模块、主控模块、逻辑模块、探测模块、电机驱动模块组成。
一、车体框架在设计车体框架时，我们决定自己制作小车，采用步进电机驱动小车二、电源及稳压模块开始时考虑采用交流电提供直流电源，但由于电线影响决定不使用这一方案。
后来决定使用电池进行供电，使用一种9V的电池直接给电机和光电开关进行供电，对于芯片采用另外供电。
通过调整电机进行调速。
三、主控模块我们选用Atmel公司的ATmaga16L单片机作为主控模块。
四、逻辑模块在探测模块和单片机中断接口之间需要经过电平的逻辑处理进行连接，我们采用了两个二输入或非门和一个二输入与门完成。
采用74HC08（四二输入与门）的一个二输入与门和74HC02（四二输入或非门）的两个二输入或非门完成。
示意图如下：各芯片结构如下五、探测模块使用三只ID-E3F-DS30C1光电开关，分别探测正前方，前右侧，前左侧障碍物信息，ID-E3F-DS30C1光电开关平均有效探测距离0~30cm可调示意图如下：电路图如下：1. 三个光电开关探测前方障碍物。
ppt答辩基于MCS-51单片机智能小车控制器设计
本设计在传统小车控制器的基础上， 引入了MCS-51单片机，实现了更高 效、智能的控制。
技术背景
随着智能化技术的发展，智能小车在各 个领域的应用越来越广泛，而控制器作 为小车的核心部件，其设计至关重要。
目的和目标
目的
通过本次设计，旨在提高智能小 车的控制精度、响应速度和稳定 性，以满足不同应用场景的需求 。
感谢观看
THANKS
无线通信
实验四验证了小车的无线通 信功能稳定可靠，数据传输 速度快，满足实时控制要求。
结果讨论与改进建议
结果讨论
总体来说，基于MCS-51单片机的智能小车 控制器设计在速度、转向、障碍物识别和无 线通信等方面表现良好，但在曲线行驶和复 杂环境下的障碍物识别方面仍有改进空间。
改进建议
针对转向控制精度和复杂环境下的障碍物识 别问题，建议优化算法以提高控制精度和识 别率；同时，为提高小车的整体性能，可考 虑采用更先进的传感器和通信模块。
控制器软件设计
主程序流程
描述了主程序的运行流程，包括初始化、传 感器数据采集、运动控制等环节。
数据融合算法
采用适当的算法对传感器数据进行融合，提 高控制精度。
中断服务程序
针对不同中断源，设计了相应的中断服务程 序，提高系统实时性。
运动控制算法
采用PID控制算法实现智能小车的速度和方 向控制。
传感器和执行器的选择与连接
目标
实现基于MCS-51单片机的智能 小车控制器的设计，并进行实际 测试和验证。
02
MCS-51单片机简介
MCS-51单片机的特点
高性能
采用高速、高可靠性的 CMOS技术，运算速度
比普通单片机快。
低功耗
集成度高
广西大学论文答辩(智能小车)24页PPT
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软件设计流程图
2
主程序设计
3 调速及方向控制程序设计
4
检测黑线程序设计
5
寻光模块程序设计
需解决的主要问题
1. 如何控制小车前进、后退和转弯 2. 如何实现对场地边缘的检测 3. 如何通过探测发现对手并攻击 4. 如何使系统安全、稳定和可靠
模块程序设计法
❖本系统软件采用模块化结构，由主程 序﹑调速及方向控制模块子程序、黑 线检测子程序﹑寻光模块子程序﹑寻 迹模块子程序（附加）构成。
N
是否检测到黑线
Y
退回圈内
旋转搜索目标
N
Y
是否发现目标
寻光模块程序设计
❖ 具体程序如下：
❖ sbit Light=P3^2; //定义端口
❖ void Cxun(void)
❖ { while(1)
❖ { if(Sense6==1&&Sense8==1)
❖ { Light=1;
//设置端口初始值
❖
P0=0x09; //00000110 旋转搜索
后退，小车右转
❖ [3]一个电机速度大于另一个电机速度 ❖ CCAP0H=55; CCAP1H=155; //左轮快，右轮慢，
小车右转
检测黑线程序设计
❖程序设计思想 ：
小车前进
N
是否检测到黑线
Y
停车
后退一小段
旋转相应角度
寻光模块程序设计
❖ 在检测黑线程序的基础上，略作修改即可实现寻光功 能。
小车前进
查阅资料
常去图书馆 上网搜索 和同学讨论 向老师请教
设计过程介绍
硬件电路制作
检测黑线模块 双面板制作 检测目标模块
智能循迹避障小车讲课教案
智能循迹避障小车目录摘要引言第一章绪论1.1智能小车的背景1.2智能小车的现状第二章设计方案2.1设计任务2.2方案及轨道选择2.3智能小车元件介绍第三章硬件设计3.1总体设计3.2驱动电路3.3信号检测模块3.4主控线路第四章软件设计4.1主程序模块4.2电机驱动程序4.3循迹模块4.4避障模块第五章制作安装与调试作品总结致谢摘要利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。
其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。
关键词：智能小车；STC89C52单片机；L298N；红外对管引言2004年1月3日和1月24日肩负着人类探测火星使命的“勇气”号和“机遇”号在火星不同区域着陆，并于2004年4月5日和2004年4月26 日相继通过所有“考核标准”。
火星车能够在火星上自主行驶：当火星车发现值得探测的目标，它会驱动六个轮子向目标行驶；在检测到前进方向上的障碍后，火星车会去寻找可能的最佳路径。
据悉，中国的登月计划分三步进行：第一步，发射太空实验室和寻找贵重元素的月球轨道飞行器；第二步，实现太空机器人登月；第三步，载人登月。
随着“神舟”系列飞船和“嫦娥”月球探测卫星的成功发射，第一步接近成熟；第二步中太空机器人登月计划中的太空机器人应该能在月球上自主行驶，进行相关探测。
因此对于我国来说，类似于美国“勇气”号和“机遇”号火星车的智能车技术研究也显得迫在眉睫。
目前，城市交通的安全问题己引起各国政府有关部门的高度重视和全民的关注，专家、学者在分析城市交通事故的原因时，普遍认为事故原因主要包括：人员素质、运输车辆、道路环境和管理法规等四个方面，而车辆性能的提高即研发高性能的智能汽车是其中很重要的一个环节。
美国研究认为，包括智能汽车研究在内的智能运输系统对国家社会经济和交通运输有着巨大的影响，其意义和价值在于：大量减少公路交通堵塞和拥挤，降低汽车的油耗，可使城市交通堵塞和拥挤造成的损失分别减少25％-40％左右，大大提高了公路交通的安全性及运输效率，促进了交通运输业的繁荣发展。
智能循迹避障小车报告
智能循迹避障小车报告摘要：本智能识别小车以stc89c52单片机为控制芯片，以直流电机，光电传感器，超声波传感器，电源电路以及其他电路构成。
系统由stc89c52通过io口，通过红外传感器检测黑线，利用单片机输出pwm脉冲控制直流电机的转速和转向，循迹由tcrt5000型光电对管完成。
一、系统设计1、小车循迹，避障原理这里的循进是指小车在白色地板上寻黑线行走，通常采取的方法是红外探测法。
红外探测法，即利用红外a在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地板时，发生漫反射反射光被装在小车上的按收管按收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光，单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。
红外探测器探测距离有限一殷最大不应超过3cm。
而避障则就是通过超声波模块不断向前方升空超声波信号，通过发送散射回去的超声波信号，从而同时实现的避障。
当前方存有障碍物时，超声波可以向单片机串口传送一串数字，这些数字就是当前小车距离障碍物得距离。
当串口发送至信号时，可以引起串口中断，单片机通过加载距离值，并且对此数值展开分析是不是距离小车很将近，就是的话就展开转为；否则稳步循迹。
当小车碰到第一个障碍后，就计数一次，这样当碰到第二个障碍物时，小车就可以以相同的形式避开障碍物了。
2、选用方案（1）：使用成品的小车地盘，通过装配去顺利完成任务；（2）：使用stc89c52单片机做为主控制器；（3）：采用7v电源经7805稳压芯片降压后为其他芯片及器件供电。
（4）：采用tcrt5000型红外传感器进行循迹；（5）：l298n作为直流电机的驱动芯片；（6）：通过对l298nCX600X端的输出pwm去掌控电机输出功率和转为；3、系统机构框图如下所示：超声波模块稳压电源模块主控制芯片stc89c52l298n直流电机电压比较器红外传感器二、硬件实现及单元电路设计与分析1、微掌控模块设计与分析微控制器模块我们采用stc89c52。