并联机器人的结构
机器人学-并联机构与并联机器人
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视频：饼干抓取
视频：试管分拣
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2.2 虚拟轴机床简介(1990s)
• 虚拟轴机床又称并联机床（Parallel Kinematics Machine Tools ）,实质上是机器人技术和机床 技术相结合的产物 。
• 与传统机床比较： 优点：比刚度高（弹性模量与其密度的比值，比
• 其中2、3自由度并联机构中存在平面机构这一特殊情况，研究难度降低很多， 较多地被人们研究和使用。
• 6 自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究得最多 的并联机构，广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。 但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、 动力学模型的建立以及并联机床的精度标定等。
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• 为了满足越来越复杂的工作需求，研究和使用多自由度 （3~6）的空间机构显示出一定的必要性。
• 近年来, 国内外机构型研究主要集中在多自由度多支链并 联机器人构型问题上。并联机构的结构属于空间多环多自 由度机构。并联机构的构型综合是一个极具挑战性的难题。 到目前为止, 国内外主要有四种并联机构的型综合研究方 法, 即基于螺旋理论的给定末端运动约束的型综合法、基 于李代数的型综合法、基于给定末端运动的型综合法和列 举型综合法。
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• 从前面对delta系统分析的过程中我们已经 对并联机构的复杂性有所了解，而这种复 杂性正潜藏了一些未知的优越性，所以并 联机构和并联机器人的开发必将对机器人 事业的发展提供强大助力。
mujoco描述并联结构
mujoco描述并联结构
MuJoCo（Multi-Joint Dynamics with Contact）是一种物理仿真引擎，用于模拟多关节机器人和物体之间的动力学和接触力。
并联结构是指由多个相互连接的关节组成的机械结构，其中的关节可以并行运动。
在MuJoCo中，可以描述并模拟各种类型的并联结构，包括平行机构和串并联机构等。
用户可以通过定义机器人的结构、连接关系和关节属性，来创建并联结构的模型。
在描述并联结构时，需要指定以下内容：
1. 机械结构：确定机器人的物理结构，包括关节、连杆和链接方式。
可以使用刚体和约束来定义机器人的各个部分。
2. 连接关系：定义关节之间的连接关系，包括旋转关节、剪切关节、平移关节等。
这些关节的属性可以设置为固定、可旋转或可移动等。
3. 关节属性：为每个关节定义属性，例如关节的坐标、轴向、刚度、摩擦等。
这些属性决定了关节的运动特性和力学行为。
通过使用MuJoCo提供的模型描述语言，可以将以上信息编码为一个XML文件，以描述并联结构的模型。
使用MuJoCo引擎进行仿真时，可以模拟并联结构的动力学行为，包括关节运动、碰撞检测、接触力计算等。
这使得可以对并联结构进行动力学仿真和控制算法的开发。
总结来说，MuJoCo可以用来描述并模拟各种类型的并联结构，通过定义机器人的结构、连接关系和关节属性等信息，实现对并联结构的动力学仿真和控制研究。
六自由度并联机器人工作空间分析
此外，数据分析还可以用于机器人的路径规划和碰撞检测等方面。例如，可以 通过分析机器人的运动学和动力学模型，优化机器人的路径规划算法，以实现 更高效和精确的自动化生产。同时，碰撞检测算法可以利用数据分析技术，检 测机器人与周围环境的碰撞风险，避免潜在的安全问题。
结论
本次演示对六自由度并联机器人工作空间分析进行了详细的探讨。通过综合考 虑几何约束和力约束，确定了工作空间的范围和特点。在此基础上，对自由度 进行了分析，并建立了相应的数学模型。最后，通过数据分析的方法进一步探 讨了机器人的运动学和动力学特性。这些知识对于实际应用和未来的研究具有 重要意义。
对于三自由度Delta并联机器人，其逆向运动学的求解相对复杂。一般需要通 过几何关系和代数运算来求解，且求解过程中需注意各关节变量的约束条件。 正向运动学则相对简单，可以通过机器人各关节的位移、速度、加速度等参数 进行计算。
Delta并联机器人的工作空间求 解
工作空间是Delta并联机器人在作业过程中，末端执行器可以达到的空间位置 集合。求解Delta并联机器人的工作空间，主要是通过逆向运动学的方法，将 末端执行器置于一系列不同的位置和姿态，然后通过正向运动学的方法求解出 每个位置和姿态下机器人各关节的状态，进而获得机器人的工作空间。
谢谢观看
2、高速度和高精度：由于机器人的结构简单，没有串联机器人的中间关节， 因此可以以更高的速度进行运动。由于机器人的结构刚性高，可以以更高的精 度进行运动。
3、负载能力强：由于机器人的连杆数量较多，每个连杆都具有较高的承载能 力，因此可以承受较大的负载。
4、结构紧凑：由于机器人的结构紧凑，可以节省空间，使得机器人在有限的 空间内工作。
5、稳定性好：由于机器人的结构简单，没有复杂的中间关节，因此具有更好 的稳定性，可以在恶劣的环境下工作。
机器人机构学【ch07】3T-0R并联机器人机构拓扑结构综合与分类 培训教学课件
支路结构类型与支路组合
例如，表7-1中SOC栏第二列所给出的7种类型。
支路结构类型与支路组合
混合单开链支路结构类型
根据表6-1选定4种两支路并联机器人机构，如图7-1所示。
支路结构类型与支路组合
支路组合方案 基于并联机器人机构支路数目、主动副位置，同时考虑到并联机器人机构对 称性、SOC支路与HSOC支路结构特点和运动输出特征，由表7-1所示的支 路类型可设计很多组合方案，均可获得3T-0R并联机器人机构，这里仅列出 部分组合方案。
表7-2中No.22～No.24等并联机器人机构。该类机构在装配时，应满足ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ持瞬时运动
特性不变的条件。然而，制造与装配误差总会存在，故其运动敏感性较强。
”
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3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类
图7-9所示的3T-0R并联机器人机构。根据主动副判定准则，该并联机器人机构同一平台上的3个P副可 同时为主动副。
3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类
基于改变支路运动副次序或方向的类型扩展：图7-10所示的两种混合单开链支路运动输出特征等效， 其区别仅在于4R平行四边形回路在支路中位置不同。
3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类
3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类
3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类
3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类
3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类
3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类
3T-0R并联机器人机构拓扑结构类型及其分类 基于等效支路的完全取代扩展
① SOC{I-B(1)}，即SOC{-H//H//H//H-}。
② HSOC{I-B(1)}，即HSOC{-R(-P(4R))//R//P-}。
并联机构与并联机器人
并联机构与并联机器人的未来展望
拓展应用领域
随着技术的不断发展，并联机器 人有望在更多领域得到应用，如
医疗、航空、深海探测等。
创新性研究
未来将有更多学者和研究团队加入 到并联机器人领域的研究中，推动 该领域的技术创新和进步。
标准化和产业化
随着研究的深入和应用需求的增长， 并联机器人有望实现标准化和产业 化，推动其大规模应用和普及。
生。
并联机构的优化方法01020304
尺寸优化
根据任务需求和性能要求，调 整并联机构的尺寸参数，以达
到更好的性能。
运动学优化
通过调整并联机构的运动学参 数，优化其运动性能，提高执
行效率。
动力学优化
根据并联机构的动态特性，优 化其驱动力和运动轨迹，以实 现更稳定、更快速的运动。
结构优化
通过改进并联机构的结构设计 ，降低重量、减小体积，提高
并联机构与并联机器人
目 录
• 并联机构简介 • 并联机器人的基础知识 • 并联机构的设计与优化 • 并联机器人的控制技术 • 并联机构与并联机器人的研究进展
01 并联机构简介
并联机构的定义
并联机构的定义
并联机构是由至少两个相互独立的运 动链所组成，通过各分支链末端的球 面副或圆柱副相连接，并实现特定运 动规律的一种特殊机构。
并联机构的组成
并联机构通常由动平台、定平台和连 接这两者的运动支链组成。其中，运 动支链是指连接动平台和定平台的所 有运动副元素。
并联机构的特点
承载能力强
由于并联机构具有多个独立的运动链，其承载能力较强，能够承受较 大的负载。
刚度大
由于并联机构的运动支链数量多，其整体刚度较大，能够保证较高的 定位精度。
关于六自由度并联机器人运动控制系统的结构设计
关于六自由度并联机器人运动控制系统的结构设计运动控制系统作为六自由度并联机器人的关键控制系统，对机器人的精准快速运动具有至关重要的作用。
通过对六自由度并联机器人结构、内部控制结构及其工作原理的介绍，提出运动控制系统的设计思路，并对其中的关键技术问题进行了深入分析，对提高六自由度并联机器人的研发和应用水平具有积极的推动作用。
标签：六自由度；并联机器人；运动控制系统；结构分析近年来，随着计算机和电子信息技术的进步，机器人运动控制技术取得了突破性发展，机器人运动控制技术是将控制传感器、电机、传动机和驱动器等组合在一起，通过一定的编程设置对电机在速度、位移、加速度等方面的控制，使起机器人按照预定的轨迹和运动参数进行运动的一种高科技技术。
伴随着机械工业自动化技术的发展，运动控制技术经过了由低级到高级，由模拟到数字，再到网络控制技术的发展演进过程。
运动控制技术作为机械工业自动化的一项重要技术，主要包括全封闭伺服交流技术，直线式电机驱动技术、基于编程基础上的运动控制技术、基于运动控制卡的控制技术等。
其中，基于运动控制卡的控制技术通过内部各种线路的集成组合，可以实现对各种复杂的运动进行控制，该技术系统驱动程序主要包括：运动控制软件、网络动态链接数据库、运动控制参数库等子系统。
运动控制卡控制技术的出现和发展有效的满足了工业机械行业数控系统的柔性化、标准化要求，在工业自动化领域的应用越来越广泛。
1 六自由度并联机器人的构造六自由度并联机器人作为现代工业自动化技术发展的代表，主要结构包括床身、连杆和运动平台等几个部分。
其中运动平台与六个连杆相联接，每个连杆各自联接一个由虎克材料制成的滑块，这些滑块又与滚珠丝杠相连，在电机的驱动下可以带动滑块沿滚珠运动，进而带动连杆有规则的运动，从而改变平台的运动方向。
通过在运动平台上安装不同的机械，可以有效满足不同工作的需求。
在六根连杆工作程序中，每根连杆都由一台电机进行控制驱动来保证连杆运动的独立性，因此，可以实现六自由度的机器控制运动。
并联机器人原理
并联机器人原理1. 引言随着科技的不断发展，机器人在各个领域中的应用越来越广泛。
并联机器人作为机器人领域的一个重要分支，在工业自动化、医疗手术、航天等领域中发挥着重要作用。
本文将介绍并联机器人的原理、结构和应用，并从机构设计、运动学分析、动力学模型等方面进行深入探讨。
2. 并联机器人的定义和分类并联机器人是指由两个以上的机器人并联组成的机器人系统。
根据其结构和运动特点的不同，可以将并联机器人分为平台式并联机器人、串联式并联机器人和混联式并联机器人。
2.1 平台式并联机器人平台式并联机器人由一个移动平台和多个执行器组成，执行器通过机械连接装置连接到移动平台和工作台之间。
它具有高精度、高刚度和高灵活性的特点，在精密加工、装配和仿真等应用中得到广泛应用。
2.2 串联式并联机器人串联式并联机器人由多个运动杆件组成，杆件通过运动副连接在一起，形成一个连续链式结构。
串联式并联机器人通过杆件之间的相对运动实现工作台的运动，具有较大的工作空间和自由度，适用于需要较大工作范围和高精度运动的应用。
2.3 混联式并联机器人混联式并联机器人是平台式和串联式并联机器人的结合，既可以实现平台式并联机器人的高刚度和高精度，又能够实现串联式并联机器人的大工作空间和自由度。
混联式并联机器人在飞行器研究、空间站维修等领域具有广泛应用。
3. 并联机器人的机构设计并联机器人的机构设计是实现其运动特性的关键。
机构设计主要包括支撑结构、传动机构和执行机构。
3.1 支撑结构支撑结构是并联机器人的基础，负责支撑整个机器人系统的重量和载荷。
支撑结构应具有足够的刚度和稳定性，以保证机器人在工作过程中的精度和稳定性。
3.2 传动机构传动机构是实现并联机器人运动的关键组成部分，可以通过齿轮传动、皮带传动、链传动等方式实现。
传动机构应具有较高的传动精度和可靠性，以保证机器人的运动精度和稳定性。
3.3 执行机构执行机构是并联机器人的动力来源，可以是液压驱动、电动驱动或气动驱动等。
并联机器人
并联正文：1.简介本文档是一个并联的详细说明，包括的结构、工作原理、控制系统等方面的内容。
2.结构2.1 机械结构并联的结构由多个关节和连杆组成，其中关节连接主要的动力元件，连杆连接各个关节。
机械结构的设计需要考虑的运动范围、负载能力以及稳定性等因素。
2.2 末端执行器并联的末端执行器通常包括夹爪、工具等，用于完成特定的任务，如抓取、装配等。
3.控制系统并联的控制系统主要包括硬件和软件两个部分。
3.1 硬件硬件部分包括传感器、驱动器和控制器。
传感器用于对的姿态、位置等进行测量，驱动器用于驱动机械结构的关节，控制器则用于运行控制算法并实施控制策略。
3.2 软件软件部分包括运动规划、路径规划等算法的开发与实现。
通过软件控制，可以使在特定的工作空间内完成精确的运动任务。
4.工作原理并联通过控制系统的指令实现工作任务，其工作原理基于运动学和动力学原理。
的工作过程需要考虑运动学约束、静力学约束等因素。
4.1 运动学的运动学描述的位置和姿态之间的关系。
运动学约束主要包括正向运动学和逆向运动学。
4.2 动力学的动力学描述在外部力作用下的运动学特性。
动力学约束主要包括速度和加速度的限制。
5.应用领域并联广泛应用于汽车制造、航空航天、医疗卫生等领域。
的高精度、高效率和精确性使其成为许多工业任务的理想选择。
附件：本文档涉及的附件包括相关设计图纸、算法代码等。
法律名词及注释：1.并联：由多个关节和连杆组成的结构，具有高度精确性和高效率的特点。
2.运动学：描述的位置和姿态之间的关系的科学。
3.动力学：描述在外部力作用下的运动学特性的科学。
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并联机器人的结构
一、引言
并联机器人是一种由多个机械臂组成的机器人系统，其结构具有一定的特点和优势。
本文将详细介绍并联机器人的结构及其相关特点。
二、并联机器人的基本结构
1. 多机械臂：并联机器人由两个或多个机械臂组成，每个机械臂都有自己的运动自由度和控制系统。
这样的结构使得并联机器人可以同时进行多个任务，提高工作效率。
2. 并联结构：机械臂通过连接件与底座相连，形成并联结构。
并联结构可以使机械臂在各个方向上同时运动，增加了机器人的灵活性和精确性。
3. 末端执行器：每个机械臂的末端都配备了执行器，用于完成具体的工作任务，如抓取、搬运等。
末端执行器的种类和形式多样，可以根据不同的需求进行选择和更换。
4. 控制系统：并联机器人的控制系统是整个系统的核心，负责控制每个机械臂的运动和协调各个机械臂之间的配合。
控制系统通常由计算机、传感器和执行器等组成，实现对机器人的高精度控制。
三、并联机器人的特点
1. 高度灵活：并联机器人的每个机械臂都具有较大的运动自由度，可以在多个方向上同时运动，因此具有较高的灵活性。
这使得并联
机器人在进行复杂任务时能够更加灵活地适应不同的工作环境和要求。
2. 高精度：由于并联机器人采用了并联结构，可以通过多个机械臂的协同作业来实现高精度的运动控制。
每个机械臂都可以对自身的位置和姿态进行精确调整，从而提高了机器人的定位和操作精度。
3. 高承载能力：由于并联机器人采用了多个机械臂的并联结构，每个机械臂都可以承受一部分负载，因此整个机器人的承载能力相对较高。
这使得并联机器人可以进行更大负载的工作任务，如重物搬运等。
4. 高安全性：并联机器人的多个机械臂可以进行协同工作，可以避免单个机械臂在工作时产生过大的力或扭矩，从而减小了事故的发生概率，提高了工作的安全性。
5. 多任务协作：由于并联机器人具有多个机械臂，可以同时进行多个任务。
不同的机械臂可以分别完成不同的工作，或者协同完成一个复杂的任务，提高了工作效率和灵活性。
四、并联机器人的应用领域
1. 工业制造：并联机器人在工业制造领域有着广泛的应用，可以进行装配、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
2. 医疗领域：并联机器人可以用于手术辅助、康复训练等医疗任务，帮助医护人员进行精确操作和康复治疗。
3. 物流仓储：并联机器人可以用于快递分拣、仓储物流等任务，提
高物流效率和准确性。
4. 环境清洁：并联机器人可以用于户外环境清洁、道路清扫等任务，实现自动化清洁作业。
5. 农业领域：并联机器人可以用于农作物的种植、收获和处理等任务，提高农业生产效率和减少人力成本。
五、结论
并联机器人的结构具有多机械臂、并联结构、末端执行器和控制系统等组成部分。
其特点包括高度灵活、高精度、高承载能力、高安全性和多任务协作。
并联机器人在工业制造、医疗、物流仓储、环境清洁和农业等领域有着广泛的应用前景。
通过不断的研究和发展，相信并联机器人将在未来发挥更大的作用，为人类带来更多的便利和效益。