电磁罗经
电罗经
第二节陀螺罗经概述1．发展法国物理学家列昂.福科（Leon Foucault) 1852年提出的陀螺指向理论；现代船舶上普遍使用的陀螺罗经于本世纪初研制成功的船舶指向仪器。
1908年德国生产出了安许茨型陀螺罗经（ANSCHÜTZ gyrocompass）；1911年美国生产出了斯伯利型陀螺罗经（SPERRY gyrocompass）；1916年英国生产出了勃朗型陀螺罗经（BROWN gyrocompass）。
2．分类近百年，生产出了近百种型号的陀螺罗经，主要分为三大系列或两大类型。
按照结构特点和工作原理分为三大系列：即安许茨系列；斯伯利系列；阿玛-勃朗系列。
按照灵敏部分转子个数分为两大类型：即单转子陀螺罗经和双转子陀螺罗经。
按照控制力矩的性质分为两大类型：机械摆式陀螺罗经和电磁控制式陀螺罗经。
按照阻尼方式分两大类型：水平轴阻尼陀螺罗经和垂直轴阻尼陀螺罗经。
3．与磁罗经相比较，陀螺罗经的主要优缺点主要优点：指向精度高；多个复示器，有利于船舶自动化；不受磁干扰影响，指向误差小；安装位置不受限制等。
主要缺点：必须有电源才能工作（可靠性较差）；工作原理、结构复杂。
4．发展趋势体积小型化；广泛采用先进技术；提高指向可靠性和使用寿命；简化维护保养。
一、陀螺罗经指北原理1.自由陀螺仪及其特性1）自由陀螺仪(free gyroscope)定义陀螺仪从广义讲就是一种能绕定点高速旋转的对称刚体。
实用陀螺仪是高速旋转的对称刚体及其悬挂装置的总称。
按其悬挂装置不同分为单自由度陀螺仪(single-degree of freedom gyro.)、二自由度陀螺仪(two-degree of freedom gyro.)和三自由度陀螺仪(three-degree of freedom gyro.)。
平衡陀螺仪(balanced gyroscope)：若陀螺仪的重心（G）与中心（O）重合。
自由陀螺仪：重心（G）与中心（O）重合，不受任何外力矩作用的三自由度平衡陀螺仪。
罗经差测定方法
太阳中心通过测者地心真地平的瞬间叫太阳的真出或 真没，此时太阳的真高度为零。这时观测太阳的罗方 位，不需要记录观测时间，只需记录测者纬度，根据 测者纬度和当时的太阳赤纬就可以求得太阳真出没时 的真方位，从而可以比较快速简便的求罗经差，这是 校验罗经差常用方法之一。但是受海区和天气的限制
太阳从地平线升起后一段时间和太阳落到地平线前的一 段时间，太阳方位变化较慢，在这段时间内观测太阳方 位可求得较精确的罗经差。在太阳高度低于30度（最好 低于15度）时，船舶在海上通常可用观测低高度太阳方 位求得罗经差。这种方法不受海区限制，可供观测的时 机长，实用性强，是船舶驾驶员经常使用的一种方法。
步骤四
利用太阳方位表156页”； 利用纬度33°、赤纬5°、视时8h40m查得太阳方位 118°.9，见“太阳方位表156页” 利用纬度33°、赤纬6°视时8h44m查得太阳方位 120°.6，见“太阳方位表156页”； 利用纬度34°、赤纬5°、视时8h44m查得太阳方位 120°.2见“太阳方位表160页”。
观测太阳真出没时的罗方位的方 法和时机
I.在磁罗经或陀螺罗经分罗经的罗盆上安放方位圈
（仪）调整好照准架。 II.调整罗盆水平，使方位圈上的水准气泡位于中央位 置。 III.慢慢转动方位圈，使目视照准架中央的细缝，物标 照准架中央的细线，太阳的铅锤平分线重合。 IV.待太阳下边缘离水天线为2/3太阳视直径时， 读出太阳罗方位读数CB 2/3D Ѵ. 此时的CB就是太阳真出没时的观测方位。
=8h43m
（测者所在标注子午圈为060 ° W,与测者经度
055°43′.6W ，相差4 ° 16′.4，换算成时间即 17m05s ，又因测者在标准子午圈东，所以经差取正 ）
磁罗经
倾斜自差
半园自差（纵向硬铁 力） 半园自差（横向硬铁 力） 象限自差
软铁半园自差（水平 纵向软铁力）
磁罗经检查保管与安装
检查与调整项目
（1）罗盘灵敏度的检查：应<±0.2° （2）罗盘磁力的检查（罗盘摆动周期）：在地极时由 于H＝0故无磁力 （3）罗盆内气泡的排除：主原因是罗盆不水密或浮室 进水或毛细管失效。
盆体：由非磁性的金属材料（铜）制成，用来储存液体。
①分上、下两室，之间用毛细管连通，当温度变化时可调 节盆内液体。
②盆内盛液体（45％酒精，55％蒸馏水），减少罗盘的转 动摩擦力。酒精的作用为降低冰点（-26℃）.
③侧面有注液孔：用于排除罗盆内的气泡。
④前后装有首基线：供读取航向用 采取防止液体热膨胀冷缩措施 1)罗盆底部为铜皱片 2)罗盆分为上下两室由毛细管连通，通过罗盆内的压力来 调节。 为保持罗盆的稳定性 1) 降低罗盆的重心，在罗盆底部加配重。 2) 罗盆架在常平环上
按直径分：
190mm型，165 mm型，127 mm型
按罗盆内有无液体分：
➢液体罗经：罗盆内充满液体，由于液体的阻尼 作用，故稳定性好；且由于浮力的作用，减少轴 针与轴帽的摩擦力，提高灵敏度。罗经性能优良， 故被广泛使用。
➢干罗经：罗盘支在轴针上，当船舶摇摆时罗盘 稳定性能差，该种罗经已被淘汰
三.结构 组成:罗经盆，罗经柜，自差校正器 , 方位圈
称为该点的磁场强度
H = m/r2 (奥）
➢磁感应强度
磁感应强度等于磁化场的场强Hº和铁磁体被磁化后
产生的附加磁场H´之和，即
B = Hº+ H´
（高）
B = µH µ—磁导率
➢均匀磁场
若在一定范围内各点的场强大小相等，方向平行则
磁罗经技术方案
磁罗经技术方案1. 引言磁罗经（magnetic compass）是一种测量地球磁场方向的仪器，广泛应用于航海、航空等领域。
随着技术的发展，传统的机械磁罗经逐渐被电子磁罗经所取代。
本文将介绍一种基于传感器和计算机算法的磁罗经技术方案。
2. 技术原理磁罗经技术方案基于磁感应原理和姿态解算算法实现地球磁场的测量。
2.1 磁感应原理根据磁感应原理，导体中的电流会产生磁场。
当导体受到外部磁场的作用时，会在导体中感应出电动势。
利用这个原理可以测量地球磁场的方向和强度。
2.2 姿态解算算法为了准确测量地球磁场的方向，需要解决姿态（orientation）的问题。
姿态是指物体在空间中的朝向，通常用欧拉角（Euler angles）表示。
姿态解算算法根据多个传感器读数来计算物体的姿态，包括磁罗经、陀螺仪和加速度计等。
3. 系统设计磁罗经技术方案包括硬件和软件两部分。
3.1 硬件设计硬件设计主要包括传感器和信号处理模块。
传感器方面，需要选择可感知地球磁场的磁感应传感器，如磁阻式、霍尔效应传感器等。
此外，为了实现姿态解算，还需要加速度计和陀螺仪等惯性测量单元。
信号处理模块主要用于对传感器读数进行处理和计算，通常采用嵌入式计算机或微控制器。
该模块需要接收传感器读数，并根据姿态解算算法计算物体的姿态。
3.2 软件设计软件设计主要包括姿态解算算法和用户界面。
姿态解算算法根据传感器读数计算物体的姿态，并输出地球磁场的方向。
常用的姿态解算算法包括卡尔曼滤波、四元数等。
用户界面用于显示磁罗经的测量结果，并提供相应的操作和设置功能。
用户可以通过界面查看地球磁场的方向和强度。
4. 功能与应用磁罗经技术方案具有以下主要功能和应用：•测量地球磁场方向：通过磁感应传感器和姿态解算算法，可以准确地测量地球磁场的方向。
•导航定位：磁罗经技术方案可以用于航海、航空等领域的导航定位，帮助确定航向和位置。
•指南针功能：结合用户界面，可以将磁罗经技术方案作为指南针使用，帮助人们确定方向。
航海仪器课件：陀螺仪的概念和特性
（2）作用：判断罗经性能的好坏。（若从阻尼曲线中量取的 阻尼因数和阻尼运动周期与说明书中相差很大时，说明罗经性能 已不符合设计要求，应向主管部门报告要求维修或更换）
3．下重式罗经的阻尼运动轨迹
图1－29
五、主轴视运动线速度
图1－18
自由陀螺仪的视运动 (回顾)
[特殊位置] 1．把自仪放在赤道上，若主轴一开始就指北，则以后一
直指北。
2．位于地极上自仪的视运动——高度角 不变、方位角 （水平角） 不断发生变化。
*[一般位置] 1．由于ωe 的垂直分量使子午面（真北线）转动、北纬真
北线北端Ｎ西偏，而北纬某点的自仪主轴指北端方向不 变，所以在地球人看来轴北端东偏。
自由陀螺仪不能指北的矛盾 :
•主轴指北端的升降运动----------------------------------V1 •主轴指北端的水平偏移运动（ω2的影响）---------V2 亦即“北纬东偏，南纬西偏”是主要矛盾 解决方法:施加控制力矩 施加控制力矩的要求: •自动产生，根据进动的需要，大小和方向都要合适 •应能随纬度的变化，自动的进行调整
二.陀螺仪的特性(1)
[定轴性]1.定义二:不.陀受外螺力仪矩作的用特的3性自由(1度)平衡陀螺仪的
主轴将保持其在宇宙空间的初始方向不变。
2.表现:A 太空人的感觉 B 敲击 C 摇晃基座
二.陀螺仪的特性(2)
[进动性](图) 1.角速度 2.动量矩 3.外力矩 ☞4.定义 :在外力矩M的作用下，主轴动量矩
第四章 陀螺罗经 （电罗经）
陀螺罗经介绍
航海罗经是用来指示船舶航向和测定物标方位的仪器，作为航海罗 经使用，由于船舶不仅要经常转向，同时还会受到风浪的影响而振 动，因此航海罗经需满足下列要求：
磁罗经检查与保养课件
01
磁罗经是一种导航工具，利用地 球磁场来指导方向。它由磁针和 刻度盘组成，可以用于确定航向 、航迹和位置。
02
磁罗经是船舶、飞机等导航设备 中的重要组成部分，用于提供准 确的航向信息，帮助航行者确定 位置和航向。
磁罗经的工作原理
地球是一个大磁体，其磁场由南、北 两个磁极构成。磁罗经的磁针受到地 球磁场的作用力，指向地球磁极，从 而指导方向。
磁罗经检查与保养课件
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
ERA
• 磁罗经介绍 • 磁罗经检查 • 磁罗经保养 • 常见故障及排除方法 • 磁罗经使用注意事项
目录
CONTENTS
01
磁罗经介绍
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
ERA
磁罗经的定义
外观检查
检查外壳完整性
检查磁罗经的外壳是否有破损、裂纹 或变形，确保其结构完整。
检查安装情况
检查磁罗经的安装是否坚固，没有松 动或移位的现象。
性能测试
测试指向精度
通过对照磁罗经的指导方向与实际方向，检查其指向精度是否符合要求。
检查读数稳定性
视察磁罗经的读数是否稳定，没有跳动或漂移的现象。
03
磁罗经保养
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
ERA
使用环境
避免强磁场干扰
在使用磁罗经时，应尽量远离强 磁场源，如大型金属物体、高压 线、电磁设备等，以免影响磁罗
经的准确度。
适宜的工作温度
磁罗经的工作温度应保持在20℃~+50℃，以确保其正常工作 和延长使用寿命。
防震防潮
在使用和存放磁罗经时，应避免剧 烈震动和潮湿环境，以免影响其性 能和精度。
磁罗径自差
磁罗经自差消除、测定船长：你好！关于每年至少一次的磁罗经自差消除和绘画自差曲线表工作，要自己在海上进行。
消除自查和测定自查后，绘画自查曲线表，船长签字并加盖船章，同时记入《航海日志》的当天的大事记栏内备查。
消除自查的标准为正负3度内，當赴某一港发现自查较大时，也应在到港前视情及早测定消除，以防止PSCO滞留船舶。
（我们一般用电罗经航向比对法来消除和测定自差）。
一、用电罗经作航向比对，求自查。
二、用旋回法消除磁罗径自查和测定自差。
三、船走在磁E 或磁w 航向时，用纵磁棒（磁棒顺船首尾方向放置，红端指向船艏或是船尾）消除半圆自查。
四、船走在磁N 或磁S航向时，用横磁棒（磁棒横向放置，红端指向左正横或右正横）消除半圆自查。
五、消除自查时的选择航向原则：先消除半圆自查中最大的。
例如：某轮磁罗经在Ｎ航向的自查是＋１０度，在Ｓ航向上自查是—５度；在Ｗ航向上自查是－２０度，在Ｅ航向上自查是—１０度；１、因w航向的自查最大，则船应先走磁Ｗ航向，用纵磁铁棒先消除该磁航向上的自查（—２０）到零；２、（因N 航向的自查较大（第二），在走完W航向后，船就走磁Ｎ航向，用横磁棒消除该磁航向上的自查（＋１０）到零；３、船走磁Ｅ航向，用纵磁铁消除自查到一半；４、船再走磁Ｓ航向，用横磁铁消除自查到一半。
六、具体举例如下：1、事先测定处N 、E、S、W 四个磁航向上的自差：找出Ｎ和Ｓ以及（Ｅ和ｗ）这每对磁航向中那个自查最大，来作为消除自差时先走那个磁航向的依据（见第五条）。
（1）、求当地磁差：如：2度东----（+ 2）(2)、求磁航向：真航向（电罗经航向）= 磁航向+磁差例如：计划先走磁北航向消除自查，予求电罗经航向= ？磁北000 度+ （+ 2）= 002即：电罗经走002度（即走在磁航向上=N），假设此时的磁罗经读数如为350（罗航向），则应：测、求N磁航向自差：罗经差=磁差+ 自差罗经差= 真航向—罗航向=002 —350 = +12自差= 罗经差—磁差=（+12）—（+2）=+10 以此类推，测求E磁航向的自差；例：—10--------S-------------------; 例：—5-------w-------------------；例：—202、消除自差：按照“先消除最大的自差的原则”，则选：（1）、因w磁航向自差最大（—20），则先消除；船走272度电罗经航向（即等于磁西航向），移动纵磁棒, 把自差消除到零，使磁罗经读数为270即可。
磁罗经自差校正方法及计算表格
磁罗经自差校正方法第1 页《一》磁罗经剩余自差公式：C = C x CosC象限自差：δD = D x Sin2C δE = E x Cos2C剩余自差及剩余自差系数公式:δ= A + BxSinC +CxCosC +DxSin2C +ExCos2CA=(δN+δNE+δE+δSE+δS+δSW+δW+δNW)/8（恒定自差系数—不随航向和船位纬度变化)B=（δE—δW）/2 （半圆自差系数-在航向N、S上为零，自差随船位纬度变化）C=(δN-δS)/2 （半圆自差系数—在航向E、W上为零,自差随船位纬度变化）D=（δNE+δSW）-（δSE+δNW)/4 （象限自差系数-自差不随船位纬度变化）E=（δN+δS)—（δE+δW）/4 (次象限自差系数—自查不随船位纬度变化）《二》磁罗经自差校正方法与口诀( 爱利法 )一。
消除纵硬铁半圆自差( 用纵向磁棒校正)C/C = 090°/（270°）或C/C= 270 °/(090°)全消除/（反航向时将自差消除一半保留一半）东自差(δE) 东( 磁棒红端向东）上；（上移或增加磁棒)东自差(δE）西( 磁棒红端向西 )下; （下移或减少磁棒)西自差（δW) 西（磁棒红端向西 )上；（上移或增加磁棒）西自差（δW）东（磁棒红端向东 )下；（下移或减少磁棒）二．消除横硬铁半圆自差（用横向磁棒校正）C/C = 000°/（180°）或C/C=180 °/(000°）全消除/（反航向时将自差消除一半保留一半）东自差(δE）东（磁棒红端向东 )上； (上移或增加磁棒）东自差（δE) 西( 磁棒红端向西）下；（下移或减少磁棒）西自差(δW）西( 磁棒红端向西 )上；（上移或增加磁棒）西自差（δW) 东（磁棒红端向东）下；（下移或减少磁棒)三。
消除象限自差（用靠，离软铁球位置校正 )全消除/(相邻象限将自差消除一半保留一半）东自差（δE）Ⅰ，Ⅲ象限靠 (045°/225°）；Ⅱ,Ⅳ象限离（135°/315°);西自差(δW）Ⅰ,Ⅲ象限离 (045°/225°）; Ⅱ,Ⅳ象限靠 (135°/315°）；注:校正时航向（C/C)为磁航向，使用电罗经航向时应对应成磁航向来操纵,船按旋回顺序航向进行，第一圈用来校正磁罗经误差，第二圈用来测定磁罗经剩余自差，填入表中计算剩余自差系数和计算剩余自差，画出自差曲线，完成磁罗经校正工作.（在校正磁罗经自差时,一般情况下可不用去调整垂直磁棒的位置和佛氏铁的位置和长度.）第 3 页《五》在海上校正磁罗经自差的准备工作与实际操作步骤1) 检查磁罗经的艏基线应在船艏艉面中或平行于船艏艉线；2) 检查罗针的灵敏度和方位仪的准确性；3）检查校正软铁和佛氏铁是否有永久磁性,如有，应在校正前进行消磁处理；4）对新校正磁铁必须检查极性和油漆颜色标识是否符合,对旧校正磁铁应检查是否有锈，如生锈应刮除并补上油漆标识，并清洁罗经柜及检查罗经柜周围。
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磁罗经1）船用磁罗经的结构一台中、大型船舶上安装的磁罗经，一般由罗经盆(compass bowl)、罗经柜(compass binnacle)和自差校正器(deviation corretor)三大部分组成。
（1）罗经盆(罗盆)罗盆是一台磁罗经的主要部分，它的灵敏器件具有指示方向的能力，因此也称为磁罗经的指向部分。
罗盆主要包括罗盘、轴针和轴帽、液体、罗经基线、注液孔、空气膨室、玻璃盖、壳体等。
罗盘是罗盆中有指向能力的器件，它由卡面、刻度、磁针、浮室、轴帽等组成。
罗盘卡面一般由云母、塑料或硬纸等非磁性材料制成。
正面有0~360°刻度和8~16个罗经点刻度，用于读取方向。
反面固定有2~6根细磁针，磁针的数量和磁针的NS极轴线要严格与卡面刻度的0~180°线对称和平行，所有磁针的磁极都应在同一圆周上，产生罗盘的磁矩。
罗盘中心是向正面凸起的圆形水密浮室，内充氢气，以增大罗盘的浮力。
大型罗经的罗盘反面正中心嵌有宝石轴帽，由轴针支承，使罗盘能够绕垂直轴自由旋转。
轴针固定在罗盆内中心的壳体上，尖端一般由铱金制成，比较耐磨。
轴针尖端必须保持尖锐，否则罗盘灵敏度将不正常。
必要时轴针可以拆下送厂磨尖或更换。
船用磁罗经属于液体磁罗经，即罗盆内充满液体。
我国磁罗经液体是采用45%的医用纯精(absolute alcohol)和55%的二次蒸馏水(distilled water)的混合液体，其中酒精的作用是降低液体的结冰点，使结冰点降为-26︒C，沸点为+83︒C。
这种液体的粘滞性在-20︒C ~ +50︒C范围内不变。
磁罗经液体对罗盘起浮力作用，提高了罗盘灵敏度；对罗盘起阻尼作用和减小罗盘的振动，使罗盘指向稳定。
罗盆应具有良好的水密性，盆内液体必须保持充满，否则将产生气泡，影响罗经的正常使用。
注液孔位于罗盆壳体的侧面，用来排除罗盆内的气泡和注入罗经液体，应保持良好的水密性。
罗盆上的船首线标志又称为罗经基线，用来读取船舶的航向。
安装磁罗经时，必须使罗经基线与船首尾线重合（或平行），否则罗经将产生固定误差，影响航向精度。
有的罗盆分成上室和下室，中间隔开。
上室充满液体，下室只充入约23的液体，上下室均水密，液体只由一根很细的导管连通，称为毛细管，用来调节上室的液体数量。
当气温较高时，上室的液体膨胀，通过毛细管使上室液体流到下室一些，防止罗盆玻璃盖被液体胀破。
当气温较低时，上室液体体积收缩，通过毛细管从下室吸一些液体到上室，防止上室产生气泡。
不分上下室的罗盆，在罗盆底部设有空气膨胀室，以此来保证罗盆内液体热胀冷缩时罗盆玻璃盖不被胀破或产生气泡。
磁罗经的罗盆一般用铜或铜合金等非磁性材料制成。
罗盆上装上同规格的方位圈或方位仪，就可以观测物标的罗方位。
（2）罗经柜罗经柜一般由铜、铝或铜铝合金等非磁性材料制成，用来支承罗盆和安放自差校正器。
罗经柜由柜帽和柜身两部分组成，柜身上端装有常平环，罗盆装在常平环上，可使罗盆始终保持水平状态。
罗经柜底座固定在船舶的安装甲板上。
柜身内装有纵横向支架，供安放水平校正磁铁。
柜身内还有一根垂直向非磁性金属圆筒，供放置可上下移动的垂直磁铁。
在柜身上端朝向船舶左右舷方向有安放软铁球（软铁盒）的支架。
柜帽用来罩住罗盆，保护其不受风吹雨打日晒等的侵蚀。
（3）自差校正器磁罗经的自差校正器按其特性分为永久磁铁(permanent magnet)和校正软铁(compensating bar)；按其与罗盆的相对状态又分别称为水平磁铁、垂直磁铁、水平软铁和垂直软铁；也习惯称为纵向磁铁、横向磁铁、垂直磁铁、软铁球（或软铁片）和佛氏铁。
自差校正器的作用是校正磁罗经的各类自差。
2）磁罗经指北原理磁罗经的罗盘由轴针、轴帽和液体支承，具有绕垂直轴旋转的自由度，罗盘上的磁针受地磁水平分力H 的作用，使罗盘的“0”度指示磁北。
地磁水平分力H 称为磁罗经的指北力。
在磁赤道附近，H 很大，磁罗经指向性能最好。
在两磁极附近，H 几乎为零，磁罗经将不能指向。
当磁罗经安装在钢铁船舶上时，磁罗经的指北力受船磁的影响将减小，用λH 表示。
λ称为磁罗经指北力系数，船上标准磁罗经的λ约为0.8~0.9，操舵磁罗经的λ约为0.6~0.8。
磁罗经的检测与维护保养1.磁罗经的检测为了保证船上的磁罗经始终能够正常工作，船舶驾驶员对磁罗经应经常进行检查， 以确认其各部件是否完好，指向性能是否良好，工作是否正常等。
主要常规检查有：（1） 磁罗经灵敏度检测①检查目的检查磁罗经的灵敏度是检查轴针与轴帽之间的摩擦力是否正常，若轴帽完好，此摩擦力大小主要取决于轴针是否尖锐。
若灵敏度不符合要求，应将轴针送厂检修或更换新轴针。
②检测条件检查磁罗经的灵敏度(inert property)时，船应靠在码头上；船上、岸上的大型机械不工作；标准磁罗经的自差应小于±3︒；罗盆内液体温度应为20±3℃。
③检测方法与正常标准记下磁罗经航向，用小铁磁体将罗盘向左（或向右）引偏2︒～3︒，然后使小铁磁体远离罗经（至少1m以上），使罗盘自由恢复航向。
以同样的方法再向右（或向左）引偏罗盘，然后使小铁磁体远离罗经，使罗盘自由恢复航向。
若罗盘能够恢复到引偏前的航向，则说明罗经的灵敏度良好。
若罗盘不能恢复到引偏前的航向，但新航向与引偏前的航向误差小于±0︒. 2，则罗经的灵敏度符合要求。
若航向误差大于±0︒.2，则罗经的灵敏度不符合要求。
（2）磁罗经半周期检查①检测目的检查磁罗经的半周期是检查磁罗经罗盘磁针的磁性是否正常。
若半周期太大，说明罗盘磁针磁性减弱。
当罗盘偏离正常指向后，恢复到正常指向将需要较长时间，此时将产生较大的指向误差甚至不能正常指向。
当检查磁罗经的半周期不符合要求时，应将罗盘送厂修理或更换新罗盘。
②检测条件检查磁罗经半周期(semiperiod)的条件与检查灵敏度的条件相同。
②检测方法与正常标准记下磁罗经航向，用磁铁将罗盘向左（或向右）引偏40︒以上，使磁铁远离罗经（至少3m以上），使罗盘自由恢复航向。
当引偏前的航向刻度第一次过船首基线时，启动秒表。
当罗盘回转，引偏前的航向刻度第二次过基线时，停止秒表，秒表读数应为约12s±0.5s（190罗经和165罗经在纬度40︒以下地区时）。
再以同样的方法向右（或向左）引偏一次，所测半周期也应与以上所测相等，说明磁罗经半周期正常。
若所测磁罗经的半周期超出正常值12s±0.5s较大，则不符合要求。
（3）罗盆内气泡的检查与消除①罗盆内产生气泡的原因磁罗经的罗盆（上室）内不允许有气泡(bubble)存在，有了气泡就应该消除，否则将影响观测精度。
但在消除气泡前应首先查找产生气泡的原因，将其消除。
产生气泡的原因有两种：一是罗盆的水密性不好，漏水漏气产生气泡；二是罗盘的浮室漏水，浮室内的氢气逸出产生气泡。
②消除气泡的方法将罗盆从罗经柜上取下，找出产生气泡的原因并修复，然后将罗盆放在垫有棉纱的平台上，注液孔朝上，旋下注液孔螺塞，将气泡从罗盆内排出，从注液孔向罗盆内注入罗经液体，直到罗盆内气泡完全消除，再将罗盆复原。
（4）自差校正器的检查①硬铁校正器的检查与保存磁罗经的校正器是决定磁罗经能否保持正常工作的重要器件，必须维护和保管好。
对于永久磁铁，要保证不生锈，极性标志应清晰。
备用的永久磁铁应异极相靠，并排放在盒子里保存，应防止高温、潮湿、摔打，以免磁性减弱。
②软铁校正器的检查与保存软铁校正器的磁力是用来抵消软铁船磁力的，不应具有永久磁性，保管时应远离强磁场。
检查磁罗经上的校正软铁是否具有永久磁性的方法是：船靠码头，船首指向隅点方向，记下航向，将软铁球（或软铁片或佛氏铁）方向改变180︒，看航向是否变化，若无变化，说明校正软铁无永久磁性，若航向有明显变化，则说明校正软铁已有永久磁性，应采取摔打、淬火等措施消去永久磁性。
另外，还应经常检查：罗盆应始终保持水平、罗盆内液体应无色透明不变质无沉淀、照明设备完好等。
2.磁罗经的使用与保管（1）磁罗经的使用注意①磁罗经是一种磁性仪器，铁磁物体不得随意靠近。
②标准磁罗经自差不应大于±3︒（除恒定自差外）（操舵磁罗经自差除恒定自差外不应大于±5︒）。
③测航向、方位时，身上不能带有铁磁物体，罗盆应水平。
④每2h要与陀螺罗经核对一次航向，转向稳定后，也要与陀螺罗经核对航向。
⑤有条件时应经常观测自差。
⑥大量装卸铁磁货物时应重新校正自差。
（2）维护与保管①经常检测罗经的灵敏度、半周期。
②经常检查罗盆内是否有气泡，若有气泡应及时消除。
③对标准磁罗经平时应盖好盖子，并罩好帆布罩。
④经常检查校正器是否完好。
⑤罗经周围不得随意放置铁磁物体。
安许茨（ANSCHÜTZ）4型陀螺罗经安许茨4型陀螺罗经由德国ANSCHÜTZ公司生产，是安许茨系列罗经的典型型号，属于双转子、下重式、水平轴阻尼的双转子摆式罗经(two-gyro of pendulous gyrocompass)，船上使用较多。
具有结构比较简单、使用寿命长、指向稳定等优点。
1）安许茨4型陀螺罗经概述（1）整机组成一台安许茨4型陀螺罗经由主罗经（mastercompass）、变流机（motor andgenerator）、变压器箱（transformerbox）、分罗经接线箱（repeaterdistributionbox）、分罗经（repeater）、航向记录器（course recorder）组成。
①主罗经主罗经的主要作用是其灵敏部分具有自动找北和稳定指北功能，主罗经刻度盘精确指示灵敏部分的指向，便于观测航向。
②变流机变流机将船电转换为罗经所需要的电源。
③变压器箱压器箱的电源开关、电磁开关和过电流保护开关控制和保护变流机，电源变压器产生罗经的单相交流电源。
④分罗经接线箱分罗经接线箱可分接出12个分罗经，并保护其正常工作。
⑤分罗经分罗经分为航向分罗经和方位分罗经，航向分罗经用于观测航向，方位分罗经用于观测航向和方位。
⑥航向记录器航向记录器的作用是记录航迹向，航行时可以查看过去的航向。
启动罗经时由于船首向固定不动，记录的航迹向实际上是罗经的阻尼曲线，可以检查罗经的工作性能。
也可以从航向记录器的分罗经上读取现航向。
（2）安许茨4型罗经主要技术参数①指向精度（直航）：≤±1°②工作电源：电压：三相交流电：110V/330Hz（±3%）单相交流电：50V/ 50Hz或60V/60Hz（±10%）三相电流：启动电流：约3.5A工作电流：0.6A～1.2A③陀螺球高度：高2mm ±1mm④工作温度： 52︒±1︒C⑤液面高度： 4cm～5cm⑥启动时间：约4h⑦陀螺球寿命： 20000h（新球40000 h）⑧适用纬度： 75︒N～75︒S（3）安许茨4型罗经的工作原理①灵敏部分自动找北和稳定指北安许茨4型陀螺罗经的陀螺球内装有两个完全相同的陀螺电机，工作时陀螺转子转速约为20000 r/min，陀螺球主轴具有较大的动量矩；陀螺球重心沿垂直轴下移8mm产生陀螺球的重力控制力矩。