电磁罗经
磁罗经实验指导书
实验一磁罗经概述及基本结构认识一、实验目的熟悉磁罗经的指北原理与分类、磁罗经的基本结构及各部分的作用、罗盆结构及各部分的作用。
二、实验内容（一）磁罗经概述1、磁罗经指北原理及特点磁罗经是依据磁针在地磁力作用下指向磁北的原理制成的一种指向仪器。
磁罗经本身可看作一根磁针，因地磁北极具有负磁量，地磁南极具有正磁量，在异性相吸的作用下，磁针的北极指向地磁北极，磁针的南极指向地磁南极。
磁罗经具有结构简单、性能可靠和不依赖于外界条件工作的优点，被作为现代化船舶重要的航海仪器之一。
1977年国际海事组织（IMO）通过决仪，要求所有船舶安装一台标准磁罗经和一台操舵磁罗经，并应正确地校正自差和备有自差表或自差曲线。
2、磁罗经的分类(1)按用途和安装位置分类为：标准罗经：安装在罗经甲板的船首尾线上，并为水平视界最大之处，用以指示航向，观测方位及校正操舵罗经等。
操舵罗经：安装在驾驶台操舵轮的正前方，并在船的首尾线上，供因航行时观测航向之用。
太平（应急）罗经：安装在船尾太平舵（又称应急舵）前面的船首尾线上，供舵机失灵而用太平舵航行时观测航向用。
艇用罗经：救生艇上所用的小型液体罗经，须有完整的架子及油灯，其油灯储量应能使用10小时。
(2)按罗经盆内所充的物质分类为：干罗经：罗经盆内是干的。
这是一种比较陈旧的罗经，现已逐渐被液体罗经所代替。
液体罗经：液体罗盘浸浮在盛满液体的罗盆内，因受液体的阻尼作用，故当船摇摆时，罗盘的指向稳定性好。
另外，由于液体浮力的作用，可减少轴针与轴帽间的摩擦力，提高了罗盘的灵敏度。
这种罗经目前已广泛使用。
(3)按罗盘的直径分类为：按罗盘的直径来分类，目前常用的有190mm、165mm、130mm等类型罗经。
(4)按磁罗经的构造形式可分为：反射式罗经：在标准罗经上加设反射装置并通到驾驶台，以代替操舵罗经供操舵用。
反射式罗经目前已被广泛采用。
还有立式磁罗经；台式磁罗经；可移式磁罗经。
二、磁罗经的结构一般船用磁罗经主要由罗经柜、罗盆、和自差校正器三部分组成。
磁罗经
简介罗经compass罗经是一种测定方向基准的仪器，用于确定航向和观测物标方位。
罗经分为磁罗经和电罗经两种，现代船舶通常都装有这两种罗经。
飞机上也装有罗经，航空用的罗经称为航空罗盘。
罗经磁罗经是利用磁针指北的特性而制成。
指南针即是原始型式的磁罗经，是中国古代四大发明之一。
用于航海的指南针又称罗盘。
铁船出现后，磁经产生了自差。
19世纪以后，先后提出消除自差的方法，至20世纪初，性能稳定、轴针摩擦更小的液体罗经制成，曾用于大部分船舶。
磁罗经有磁差，是由于地磁极与地极不一致而产生。
存在于磁北和真北之间的夹角，即磁偏角。
海图上标注有本地磁差和年变化率，使用磁罗经时可据以修正读数。
磁罗经结构主要由罗经柜和罗经盆组成，带有磁针的罗经卡安装在盆内。
电罗经罗经又称陀螺罗经，是利用陀螺仪的定轴性和进动性，结合地球自转矢量和重力矢量，用控制设备和阻尼设备制成以提供真北基准的仪器。
陀螺罗经是由主罗经与分罗经、电源变换器、控制箱和操纵箱等附属设备构成。
磁罗经发展历程磁罗经利用自由支持的磁针在地磁作用下稳定指北的特性而制成的罗经。
磁罗经由中国的司南、指南针逐步发展而成。
司南为天然磁石制成的勺形物，投转于光滑的地盘上,停止时勺柄指南。
地盘四周刻有八卦和天干地支名称，用于表示方位(图1)。
已知关于司南的最早记述见于公元前3世纪战国末期的《韩非子·有度》。
宋朝初期出现了人工磁化的指南针，有水浮、丝悬、针顶等方法，近代磁罗经和地磁测量仪器仍沿用这些基本结构。
北宋沈括在《梦溪笔谈》(1063年)中描述了用磁石磨针锋制作指南针的方法，并记载了磁差的存在。
指南针是初级阶段的磁罗经，是中国古代四大发明之一。
唐宋时期中国海外贸易非常发达，大型商船远航到波斯湾、红海等地，造船和航海技术均居世界前列。
指南针应用于航海的最早记载见于北宋朱彧的《萍州可谈》(1119年)，书中说:"舟师识地理,夜则观星,昼则观日，阴晦观指南针。
磁罗经
第五章 磁罗经罗经种类：磁罗经，150总吨以上船舶配备 陀螺罗经，500总吨以上船舶配备 磁罗经：以磁北M N 为基准 陀螺罗经：以真北T N 为基准 §1．磁的基本概念 一、磁铁和磁性磁性：物体具有吸引铁、钢、镍等物质的性质。
凡是带有磁性的钢铁叫做磁铁。
二、磁极磁铁的磁性最强处叫做磁极。
磁铁中部无磁性的部分叫做中性区。
条形磁铁的磁极位置，约在离末端L ／12处。
见图5—1磁极的强度，是用磁极所含的磁量(m)来表示的，规定N 极带正磁量（＋m ）；S 极带负磁量（－m ），两磁极的磁量总是相等的。
磁铁具有指向性 三、磁铁的一般性质P75 四、磁力和磁矩1．磁力：两个互相靠近的磁铁，会产生同性相斥异性相吸的作用力，称之为磁力。
根据库仑定律，两磁量相互作用力的公式为：P762．磁矩：磁铁通常以磁矩来表征其强弱。
磁铁的磁矩是磁铁磁极强度与两磁极间距离的乘积。
l m M 2⨯=M 大，磁性大，磁性与磁量、长度有关 五、磁场、磁场强度1．在磁铁的周围，凡是磁力所能达到的范围叫做磁场。
磁铁磁场的强弱可用磁场强度表示， 2．单位正磁量在磁场中某点所受到作用力，就是该点处的磁场强度。
通常磁场强度用H 表示，它是个矢量。
指向磁力的切线方向。
若在磁量为m 的磁场中，距离为r 处的磁场强度为： H ＝ m / r 2在电磁系单位中，磁场强度的单位叫做奥斯特(Oe)。
在地磁学中，有时用十万分之一奥斯特单位γ表示，即1γ=510-Oe 。
若在一定范围内各点的磁场强度大小相等，方向相同，则此范围内的磁场称为均匀磁场。
位于船体范围内的地磁场可视为均匀磁场。
3．高斯的二个重要位置1）高斯第一位置：在磁铁的磁轴延长线上某点A 的磁场强度，图5－3 （1）H A 的方向：沿磁轴由S →N 延伸 （2）H A 的大小：H A ＝2M / r 3 M 为磁矩 （3）用途：罗经中的垂直磁铁2）高斯第二位置：在磁铁的磁轴线的垂直平分线上某点B 的磁场强度，图5－4 （1）H B 的方向：与磁轴平行，指向由S 极 （2）H B 的大小：H A ＝ M / r 3 M 为磁矩 （3）用途：罗经中的纵、横（校正）磁铁 六、铁的磁化1．磁化：一块原来没有磁性的钢铁物体移近磁极时也表现有磁性。
磁罗经的校正方法
磁罗经的校正方法
一、口诀：东东上，西西上，东西下，西东下
二、解释：第一个字表示自差符号，第二个字表示磁棒红端所指的方向。
如测得东自差时，若罗经柜内没有磁棒，则将磁棒的红端（N极）向上插去，谓之东东上；若罗经柜内已经有磁棒，且其红端朝东，根据东东上的原则，应将磁棒向上移动；若柜内磁棒的红端朝西，根据
东西下的原则，应将磁棒往下移动。
三、校正步骤如下：
1、若为新船，则可将软铁球置于横架中间位置；佛氏铁参考同类型船舶所使用的长度；若为旧船一般不动。
2、校正倾斜自差：先在岸上将倾差仪调整好，使磁针平衡，记录刻度，并将磁针置于0.9刻度的位置上，在罗经航向为东时，取下罗经盆，将已经调整好的倾差仪放置于罗经卡相当的位置上，以倾差仪中磁针北端指北，调整垂直磁铁，直到使倾差仪磁针成水平。
3、放上罗经盆，操舵保持航向向东，测定自差E（表示自差，E表示罗经航向正东的自差，以下均同），用纵向磁棒将E全部消除。
4、船舶驶向罗经航向北，测定自差N，用横向磁棒将N全部消除。
5、船舶驶向罗经航向西，测定自差W，调整原来的纵向磁棒将W消除一半，记录剩余自差。
6、船舶驶向罗经航向南，测定自差S，调整原来的纵向磁棒将S消除一半，记录剩余自差。
7、将船舶驶向罗经航向西北，测定自差NW，移动软铁球，使NW消除为零。
8、将船舶驶向罗经航向西南，测定自差SW，移动软铁球，使SW消除一半，记录剩余自差。
9、依罗经航向“东南－东－东北－北－西北－西－西南”顺序测定各个航向上的磁罗经自差，作为剩余自差并记录。
10、记录校正器各部分的位置，利用剩余自差编制自差表。
陀螺仪、罗经、IMU、MEMS四者的区别
陀螺仪是一种物体角运动测量装置。通过对陀螺仪双轴基点在不同运动状态下偏移量的测量，可以标定出物体水平、垂直、俯仰、加速度、航向方位。
IMU是惯性测量单位。在IMU中包含陀螺仪。 Biblioteka MEMS是微机电系统的缩写。
现代微电子科技不断发展，原有的机械陀螺仪现在可以做的非常小，小到放进手机中使用。目前中高端智能手机普遍配备MEMS惯性测量单元，用于导航、功能控制和游戏。
电罗经工作原理
电罗经工作原理
电磁感应是一种产生电动势的物理现象，当一个导体在磁场中运动时，磁通量穿过它的面积就会发生变化，这时导体内部便会产生感应
电流，这就是电磁感应的基本原理。
利用这一原理，凯斯比•A•吉罗特（Kaspar A. Jirovetz）发明了电罗经。
电罗经是一种测量船舶航向的设备，它利用地球磁场的特性，通过测
量磁场的方向来确定船舶的航向。
电罗经分为两个部分：传感器和指
示器。
传感器包括两个磁场感应线圈和一个稳定的磁极。
当船艏改变
航向时，传感器会检测到地球磁场的变化，并通过感应线圈产生感应
电流。
指示器则将感应电流转换为数字信号，并显示船艏的航向角度。
电罗经工作原理可以简单归纳如下：
1.地磁场。
地球磁场是电罗经的工作基础。
由于地球本身就是一个巨大的磁体，所以产生了地磁场。
电罗经会检测到地磁场的方向和强度。
2.磁场感应线圈。
传感器包括两个放置在垂直方向的磁场感应线圈。
当感应电流穿过线圈时，会感应在线圈内部产生磁场。
这种磁场可以帮
助检测到地磁场的变化。
3.稳定磁极。
电罗经会使用一个稳定的磁极来帮助检测地球磁场的方向。
稳定磁极的方向被固定在船体的中心线上。
4.指示器。
指示器会将感应电流转换为数字信号，并显示出船艏的航向角度。
电罗经是现代航海技术中的重要设备，特别是对于需要在恶劣天气条件下航行的大型船只。
它可以精确测量船艏角度，为船长提供重要的导航信息，确保船只顺利到达目的地。
磁罗经工作原理
磁罗经工作原理
磁罗经的工作原理基于地球的磁场。
地球有一个巨大的磁场，磁力线从地球的南极穿出地球到北极。
磁罗经使用这个磁场来指示方向。
磁罗经内部有一个磁针，在自由旋转的情况下，磁针会自动对准地球的磁场。
磁针的北极总是指向磁场的南极，这样指示器就是南北极。
磁针是由磁性材料制成，通常是钢铁或钴。
这些材料具有一种特殊的属性，称为磁性，在外界磁场的影响下可以具有指定的方向。
在一个静止的环境中，磁针指向地球的磁场方向就能够确定北方。
但是，当磁罗经随着人或船的运动而移动时，磁针就会收到其他干扰因素（例如船舱中的其他磁性物质等）的影响，导致指向的方向产生偏差。
为了消除这种干扰，我们需要在磁罗经上标出一些稳定的方向，例如南北方向和东西方向等，然后根据这些标记调整磁针的指向，以保证指示器的准确性。
船用罗经问答(FAQ)
磁罗经和电罗经问答Magnetic and Gyro Compass Studyby 徐冠峰FAQ1, Description电罗经（Gyro Compass）电罗经是根据陀螺原理制成的，根据陀螺在不受外力的作用下，保持空间指向不变的原理，制作成电罗经，电罗经的标准学名是陀螺罗经，只不过用电，大家就叫它电罗经。
陀螺罗经在启动的时候，其指针指北，之后便一直指北，如果偏离指北，在重力的作用下，自动修正指北。
根据陀螺马达数量及支撑马达的系统分为三大系列。
分别是安修斯，斯伯列，阿芒.勃朗。
一个陀螺马达及液体支撑马达的是安修斯，两个陀螺马达（马达轴向成直角）及液体支撑马达的是斯伯列，一个马达及没有液体支撑的是阿芒.勃朗。
不管什么牌子、什么型号，基本上是参照这三个系列来制造。
电罗经不受磁场的影响，但只能在南北纬70度以内使用，南北两极就不能使用。
其主要设备有主罗经（mast gyro）、分罗经（repeater）、控制箱（control unit）以及航向记录仪（course recorder）组成。
由于船舶电罗经和自动舵基本都是配套由同一个厂家提供，主罗经的安放位置一般有如下几种方式。
A. 内置式主罗经合成在自动舵内。
控制箱可以拆分后同样安装在自动舵内主罗经两侧，或者安 装在驾驶室后壁。
B. 放在专门罗经房主罗经放在专用罗经房内。
罗经房一般在驾驶台同层或者下一层居多。
C. 分离式主罗经放置在报房或者驾控台内部（一般这种情况，大多数自动舵也为分离式）。
现今常见的电罗经产品1.日本产Yokogawa cmz-xxx x系列（xxx表数字，如500，700，后一个x表类别，s 表单套，d表双套）。
陀螺球浮于专用液体中。
液体由苯甲酸，甘油，蒸馏水按照3.2g ：145ml：1.6l比例混合。
2.日本产Tokimec TG-XXXX x系列（x表意同前）。
干球，无液体。
3.德国产Retheon anschtuz std-xx （x表意同前）系列。
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磁罗经1）船用磁罗经的结构一台中、大型船舶上安装的磁罗经，一般由罗经盆(compass bowl)、罗经柜(compass binnacle)和自差校正器(deviation corretor)三大部分组成。
（1）罗经盆(罗盆)罗盆是一台磁罗经的主要部分，它的灵敏器件具有指示方向的能力，因此也称为磁罗经的指向部分。
罗盆主要包括罗盘、轴针和轴帽、液体、罗经基线、注液孔、空气膨室、玻璃盖、壳体等。
罗盘是罗盆中有指向能力的器件，它由卡面、刻度、磁针、浮室、轴帽等组成。
罗盘卡面一般由云母、塑料或硬纸等非磁性材料制成。
正面有0~360°刻度和8~16个罗经点刻度，用于读取方向。
反面固定有2~6根细磁针，磁针的数量和磁针的NS极轴线要严格与卡面刻度的0~180°线对称和平行，所有磁针的磁极都应在同一圆周上，产生罗盘的磁矩。
罗盘中心是向正面凸起的圆形水密浮室，内充氢气，以增大罗盘的浮力。
大型罗经的罗盘反面正中心嵌有宝石轴帽，由轴针支承，使罗盘能够绕垂直轴自由旋转。
轴针固定在罗盆内中心的壳体上，尖端一般由铱金制成，比较耐磨。
轴针尖端必须保持尖锐，否则罗盘灵敏度将不正常。
必要时轴针可以拆下送厂磨尖或更换。
船用磁罗经属于液体磁罗经，即罗盆内充满液体。
我国磁罗经液体是采用45%的医用纯精(absolute alcohol)和55%的二次蒸馏水(distilled water)的混合液体，其中酒精的作用是降低液体的结冰点，使结冰点降为-26︒C，沸点为+83︒C。
这种液体的粘滞性在-20︒C ~ +50︒C范围内不变。
磁罗经液体对罗盘起浮力作用，提高了罗盘灵敏度；对罗盘起阻尼作用和减小罗盘的振动，使罗盘指向稳定。
罗盆应具有良好的水密性，盆内液体必须保持充满，否则将产生气泡，影响罗经的正常使用。
注液孔位于罗盆壳体的侧面，用来排除罗盆内的气泡和注入罗经液体，应保持良好的水密性。
罗盆上的船首线标志又称为罗经基线，用来读取船舶的航向。
安装磁罗经时，必须使罗经基线与船首尾线重合（或平行），否则罗经将产生固定误差，影响航向精度。
有的罗盆分成上室和下室，中间隔开。
上室充满液体，下室只充入约23的液体，上下室均水密，液体只由一根很细的导管连通，称为毛细管，用来调节上室的液体数量。
当气温较高时，上室的液体膨胀，通过毛细管使上室液体流到下室一些，防止罗盆玻璃盖被液体胀破。
当气温较低时，上室液体体积收缩，通过毛细管从下室吸一些液体到上室，防止上室产生气泡。
不分上下室的罗盆，在罗盆底部设有空气膨胀室，以此来保证罗盆内液体热胀冷缩时罗盆玻璃盖不被胀破或产生气泡。
磁罗经的罗盆一般用铜或铜合金等非磁性材料制成。
罗盆上装上同规格的方位圈或方位仪，就可以观测物标的罗方位。
（2）罗经柜罗经柜一般由铜、铝或铜铝合金等非磁性材料制成，用来支承罗盆和安放自差校正器。
罗经柜由柜帽和柜身两部分组成，柜身上端装有常平环，罗盆装在常平环上，可使罗盆始终保持水平状态。
罗经柜底座固定在船舶的安装甲板上。
柜身内装有纵横向支架，供安放水平校正磁铁。
柜身内还有一根垂直向非磁性金属圆筒，供放置可上下移动的垂直磁铁。
在柜身上端朝向船舶左右舷方向有安放软铁球（软铁盒）的支架。
柜帽用来罩住罗盆，保护其不受风吹雨打日晒等的侵蚀。
（3）自差校正器磁罗经的自差校正器按其特性分为永久磁铁(permanent magnet)和校正软铁(compensating bar)；按其与罗盆的相对状态又分别称为水平磁铁、垂直磁铁、水平软铁和垂直软铁；也习惯称为纵向磁铁、横向磁铁、垂直磁铁、软铁球（或软铁片）和佛氏铁。
自差校正器的作用是校正磁罗经的各类自差。
2）磁罗经指北原理磁罗经的罗盘由轴针、轴帽和液体支承，具有绕垂直轴旋转的自由度，罗盘上的磁针受地磁水平分力H 的作用，使罗盘的“0”度指示磁北。
地磁水平分力H 称为磁罗经的指北力。
在磁赤道附近，H 很大，磁罗经指向性能最好。
在两磁极附近，H 几乎为零，磁罗经将不能指向。
当磁罗经安装在钢铁船舶上时，磁罗经的指北力受船磁的影响将减小，用λH 表示。
λ称为磁罗经指北力系数，船上标准磁罗经的λ约为0.8~0.9，操舵磁罗经的λ约为0.6~0.8。
磁罗经的检测与维护保养1.磁罗经的检测为了保证船上的磁罗经始终能够正常工作，船舶驾驶员对磁罗经应经常进行检查， 以确认其各部件是否完好，指向性能是否良好，工作是否正常等。
主要常规检查有：（1） 磁罗经灵敏度检测①检查目的检查磁罗经的灵敏度是检查轴针与轴帽之间的摩擦力是否正常，若轴帽完好，此摩擦力大小主要取决于轴针是否尖锐。
若灵敏度不符合要求，应将轴针送厂检修或更换新轴针。
②检测条件检查磁罗经的灵敏度(inert property)时，船应靠在码头上；船上、岸上的大型机械不工作；标准磁罗经的自差应小于±3︒；罗盆内液体温度应为20±3℃。
③检测方法与正常标准记下磁罗经航向，用小铁磁体将罗盘向左（或向右）引偏2︒～3︒，然后使小铁磁体远离罗经（至少1m以上），使罗盘自由恢复航向。
以同样的方法再向右（或向左）引偏罗盘，然后使小铁磁体远离罗经，使罗盘自由恢复航向。
若罗盘能够恢复到引偏前的航向，则说明罗经的灵敏度良好。
若罗盘不能恢复到引偏前的航向，但新航向与引偏前的航向误差小于±0︒. 2，则罗经的灵敏度符合要求。
若航向误差大于±0︒.2，则罗经的灵敏度不符合要求。
（2）磁罗经半周期检查①检测目的检查磁罗经的半周期是检查磁罗经罗盘磁针的磁性是否正常。
若半周期太大，说明罗盘磁针磁性减弱。
当罗盘偏离正常指向后，恢复到正常指向将需要较长时间，此时将产生较大的指向误差甚至不能正常指向。
当检查磁罗经的半周期不符合要求时，应将罗盘送厂修理或更换新罗盘。
②检测条件检查磁罗经半周期(semiperiod)的条件与检查灵敏度的条件相同。
②检测方法与正常标准记下磁罗经航向，用磁铁将罗盘向左（或向右）引偏40︒以上，使磁铁远离罗经（至少3m以上），使罗盘自由恢复航向。
当引偏前的航向刻度第一次过船首基线时，启动秒表。
当罗盘回转，引偏前的航向刻度第二次过基线时，停止秒表，秒表读数应为约12s±0.5s（190罗经和165罗经在纬度40︒以下地区时）。
再以同样的方法向右（或向左）引偏一次，所测半周期也应与以上所测相等，说明磁罗经半周期正常。
若所测磁罗经的半周期超出正常值12s±0.5s较大，则不符合要求。
（3）罗盆内气泡的检查与消除①罗盆内产生气泡的原因磁罗经的罗盆（上室）内不允许有气泡(bubble)存在，有了气泡就应该消除，否则将影响观测精度。
但在消除气泡前应首先查找产生气泡的原因，将其消除。
产生气泡的原因有两种：一是罗盆的水密性不好，漏水漏气产生气泡；二是罗盘的浮室漏水，浮室内的氢气逸出产生气泡。
②消除气泡的方法将罗盆从罗经柜上取下，找出产生气泡的原因并修复，然后将罗盆放在垫有棉纱的平台上，注液孔朝上，旋下注液孔螺塞，将气泡从罗盆内排出，从注液孔向罗盆内注入罗经液体，直到罗盆内气泡完全消除，再将罗盆复原。
（4）自差校正器的检查①硬铁校正器的检查与保存磁罗经的校正器是决定磁罗经能否保持正常工作的重要器件，必须维护和保管好。
对于永久磁铁，要保证不生锈，极性标志应清晰。
备用的永久磁铁应异极相靠，并排放在盒子里保存，应防止高温、潮湿、摔打，以免磁性减弱。
②软铁校正器的检查与保存软铁校正器的磁力是用来抵消软铁船磁力的，不应具有永久磁性，保管时应远离强磁场。
检查磁罗经上的校正软铁是否具有永久磁性的方法是：船靠码头，船首指向隅点方向，记下航向，将软铁球（或软铁片或佛氏铁）方向改变180︒，看航向是否变化，若无变化，说明校正软铁无永久磁性，若航向有明显变化，则说明校正软铁已有永久磁性，应采取摔打、淬火等措施消去永久磁性。
另外，还应经常检查：罗盆应始终保持水平、罗盆内液体应无色透明不变质无沉淀、照明设备完好等。
2.磁罗经的使用与保管（1）磁罗经的使用注意①磁罗经是一种磁性仪器，铁磁物体不得随意靠近。
②标准磁罗经自差不应大于±3︒（除恒定自差外）（操舵磁罗经自差除恒定自差外不应大于±5︒）。
③测航向、方位时，身上不能带有铁磁物体，罗盆应水平。
④每2h要与陀螺罗经核对一次航向，转向稳定后，也要与陀螺罗经核对航向。
⑤有条件时应经常观测自差。
⑥大量装卸铁磁货物时应重新校正自差。
（2）维护与保管①经常检测罗经的灵敏度、半周期。
②经常检查罗盆内是否有气泡，若有气泡应及时消除。
③对标准磁罗经平时应盖好盖子，并罩好帆布罩。
④经常检查校正器是否完好。
⑤罗经周围不得随意放置铁磁物体。
安许茨（ANSCHÜTZ）4型陀螺罗经安许茨4型陀螺罗经由德国ANSCHÜTZ公司生产，是安许茨系列罗经的典型型号，属于双转子、下重式、水平轴阻尼的双转子摆式罗经(two-gyro of pendulous gyrocompass)，船上使用较多。
具有结构比较简单、使用寿命长、指向稳定等优点。
1）安许茨4型陀螺罗经概述（1）整机组成一台安许茨4型陀螺罗经由主罗经（mastercompass）、变流机（motor andgenerator）、变压器箱（transformerbox）、分罗经接线箱（repeaterdistributionbox）、分罗经（repeater）、航向记录器（course recorder）组成。
①主罗经主罗经的主要作用是其灵敏部分具有自动找北和稳定指北功能，主罗经刻度盘精确指示灵敏部分的指向，便于观测航向。
②变流机变流机将船电转换为罗经所需要的电源。
③变压器箱压器箱的电源开关、电磁开关和过电流保护开关控制和保护变流机，电源变压器产生罗经的单相交流电源。
④分罗经接线箱分罗经接线箱可分接出12个分罗经，并保护其正常工作。
⑤分罗经分罗经分为航向分罗经和方位分罗经，航向分罗经用于观测航向，方位分罗经用于观测航向和方位。
⑥航向记录器航向记录器的作用是记录航迹向，航行时可以查看过去的航向。
启动罗经时由于船首向固定不动，记录的航迹向实际上是罗经的阻尼曲线，可以检查罗经的工作性能。
也可以从航向记录器的分罗经上读取现航向。
（2）安许茨4型罗经主要技术参数①指向精度（直航）：≤±1°②工作电源：电压：三相交流电：110V/330Hz（±3%）单相交流电：50V/ 50Hz或60V/60Hz（±10%）三相电流：启动电流：约3.5A工作电流：0.6A～1.2A③陀螺球高度：高2mm ±1mm④工作温度： 52︒±1︒C⑤液面高度： 4cm～5cm⑥启动时间：约4h⑦陀螺球寿命： 20000h（新球40000 h）⑧适用纬度： 75︒N～75︒S（3）安许茨4型罗经的工作原理①灵敏部分自动找北和稳定指北安许茨4型陀螺罗经的陀螺球内装有两个完全相同的陀螺电机，工作时陀螺转子转速约为20000 r/min，陀螺球主轴具有较大的动量矩；陀螺球重心沿垂直轴下移8mm产生陀螺球的重力控制力矩。