装卸搬运车辆曲柄滑块式转向机构的技术分析
基于MATLAB和ADAMS的叉车曲柄滑块式转向机构优化分析
4 结束语
龙源期刊网
对叉车曲柄滑块式转向机构进行了几何、运动分析，建立了相应的数学模型，使用 MATLAB 工具箱对机构进行了优化分析.根据 MATLAB 提供的优化尺寸数据，在 ADAMS 软 件中对其建模并进行了运动仿真分析，得到样机内、外轮转角关系，同时将内、外轮转角关系 在实际样机和理论情况下做对比.最终可知，通过 MATLAB 优化后的转向机构尺寸所建立的样 机，其内、外轮转角关系与理想状态下的内、外转角关系极为吻合，最大转角误差不超过 0.7°，满足工作需要.
3 转向机构模型验证分析
根据 MATLAB 优化后的机构尺寸，利用 ADAMS 软件[3]对转向机构进行几何体建模， 并施加约束副和驱动副，最终样机模型如下：
在样机模型上对内、外车轮转角分别创建测量函数，并利用 ADAMS/PostProcessor 绘制 出内、外轮转角的关系曲线，图 4 中横坐标为该机构的内轮转角，纵坐标为该机构的外轮转角.
龙源期刊网
龙源期刊网
摘要：曲柄滑块式转向机构是一种常见的转向机构，其作为叉车转向桥的核心机构对叉 车的转向功能具有至关重要的作用.本文通过对该机构空间运动分析、数学建模，确定出了该 机构外轮实际转角、理论转角之间的关系，将两者之间的最大偏差值的最小化作为优化目标， 利用 MATLAB 提供的优化算法，对该机构进行优化设计.根据优化所得尺寸参数，在 ADAMS 中建立相應的虚拟样机，对样机做了运动仿真分析，分析数据表明优化参数合理、准确.
低频率的直线行驶、高频率的转向是叉车作业主要特点，频繁的转向会造成叉车轮胎寿 命大大缩短，因此，对叉车转向机构进行优化设计分析具有深远的意义.
曲柄滑块机构的运动精度分析与计算
曲柄滑块机构的运动精度分析与计算宋亮;赵鹏兵【摘要】曲柄滑块机构是一种典型的四连杆机构,尽管设计时理论计算可以达到很高的精度,但是由于构件的制造误差及运动副的配合间隙等因素,会使机构在运动中产生输出误差,有时还会显著超出机构设计的允许误差.依据概率统计的相关理论进行机构设计,即考虑构件制造尺寸的随机误差,以保证机构运动的精度在允许的误差范围内.利用MATLAB进行仿真计算和实例研究,得出了理论设计和精度分析的计算结果.该方法准确、效率高、而且适合其它类型的机构设计,具有较大的工程实际应用价值.%Slider-crank mechanism is a typical four-bar linkage, in spite of the high precision when it' s calculated theoretically. The manufacturing error and kinematic pair clearance of the components will lead to the output error during the motion of the mechanism. Sometimes,it will significantly exceed the tolerance of the design. According to the probability and statistics theory, the mechanism is designed, that' s considering the random error of the component to make sure that the motion accuracy is in the allowed error range. Utilizing MATLAB to simulate and calculate based on case studies. and the theoretical design and accuracy analysis are obtained. This method is accurate and very efficiently, it also can be used in other kind of mechanism design, and it has much more practical value in engineering.【期刊名称】《科学技术与工程》【年(卷),期】2011(011)010【总页数】5页(P2201-2205)【关键词】曲柄滑块机构;运动学;概率设计;等影响法;精度分析【作者】宋亮;赵鹏兵【作者单位】海军装备部,西安,710043;西北工业大学现代设计与集成制造技术教育部重点实验室,西安,710072【正文语种】中文【中图分类】TH112.1曲柄滑块机构是一种单移动副的四连杆机构，如图1和图2所示，分别为对心和偏心曲柄滑块机构。
曲柄滑块机构的结构
工作原理
当曲柄绕固定轴转动 时，通过连杆带动滑 块做往复直线运动。
通过改变曲柄的转速 和转向，可以控制滑 块的往复运动速度和 方向。
曲柄的长度和安装位 置可以改变滑块的行 程长度和方向。
应用领域
内燃机
曲柄滑块机构广泛应用于内燃机的活塞运动，通过曲柄的转动使活塞 进行往复运动，实现内燃机的吸气、压缩、做功和排气过程。
可能是由于润滑不良、部件磨损或异物卡住引起 的。应检查润滑状况，清洁机构并更换磨损部件。
异响
可能是由于部件松动、润滑不良或部件损坏引起 的。应检查紧固件和润滑状况，必要时更换损坏 部件。
精度下降
可能是由于部件磨损、松动或导轨弯曲引起的。 应检查并调整部件的精度，必要时更换磨损部件 或修正导轨。
谢谢观看
热处理工艺
总结词
热处理工艺能够显著提高材料的机械性能，是曲柄滑块机构优化的重要环节。
详细描述
热处理工艺包括淬火、回火、表面淬火和化学热处理等。淬火可以提高材料的硬度和强度，回火则可以改善材料 的韧性和降低内应力。表面淬火可以强化材料表面的硬度，提高耐磨性。化学热处理可以改变材料表面的化学成 分，提高耐腐蚀性和疲劳强度。
曲柄滑块机构的结构
目录
• 曲柄滑块机构简介 • 曲柄滑块机构类型 • 曲柄滑块机构的设计 • 曲柄滑块机构的优化 • 曲柄滑块机构的维护与保养
01
曲柄滑块机构简介
定义与特点
定义
曲柄滑块机构是一种将曲柄的回 转运动转化为滑块的往复直线运 动的机构。
特点
结构简单，工作可靠，能实现精 确的直线运动，且运动范围较大 ，因此在各种机械装置中得到广 泛应用。
总结词
当曲柄绕机架转动时，导杆仅作直线往复运动的曲柄滑块机构。
曲柄滑块机构设计步骤
曲柄滑块机构设计步骤1. 确定设计需求和目标在进行曲柄滑块机构的设计之前，首先需要明确设计的需求和目标。
这包括了机构所需完成的功能、工作条件、负载要求等。
通过明确这些需求和目标，可以为后续的设计提供指导。
2. 确定机构类型和结构曲柄滑块机构有多种类型和结构，如单滑块曲柄机构、双滑块曲柄机构等。
根据具体的需求和目标，选择适合的机构类型和结构。
3. 进行初步设计在进行初步设计时，需要根据已确定的机构类型和结构，绘制出相应的示意图。
这可以帮助我们更好地理解机构的工作原理，并为后续的详细设计提供基础。
4. 进行运动分析在进行详细设计之前，需要对曲柄滑块机构进行运动分析。
通过分析机构各个零件之间的相对运动关系，可以确定各个零件的尺寸、形状和位置等参数。
5. 进行零件设计在进行零件设计时，需要根据已进行的运动分析，确定各个零件的尺寸、形状和位置等参数。
这包括曲柄、滑块、连杆等零件的设计。
6. 进行装配设计在进行装配设计时，需要将各个零件按照设计要求进行组装。
这包括确定各个零件之间的连接方式和位置，并确保机构能够正常工作。
7. 进行强度分析在进行强度分析时，需要对曲柄滑块机构的各个零件进行应力分析。
通过分析零件承受的载荷和应力情况，可以确定各个零件是否满足强度要求，并进行必要的优化。
8. 进行动力学分析在进行动力学分析时，需要对曲柄滑块机构的运动特性进行研究。
这包括机构的速度、加速度和运动轨迹等方面的分析，以便更好地理解机构的工作原理和性能。
9. 进行优化设计在完成初步设计、运动分析、零件设计、装配设计、强度分析和动力学分析后，可以根据实际情况对曲柄滑块机构进行优化设计。
通过优化设计，可以提高机构的性能和效率，并减少材料和成本的使用。
10. 进行制造和测试在完成设计后，需要将曲柄滑块机构进行制造和测试。
通过制造和测试，可以验证设计的正确性和可行性，并对机构进行必要的调整和改进。
通过以上步骤，我们可以完成曲柄滑块机构的设计。
曲柄滑块转向机构实现左右不同偏转角的证明
《装备制造技术》2011年第6期轮式车辆转向机构的基本设计，要求转向时实现阿克曼转向（Ackerman Steering ），即无侧滑转向，保证车辆转弯行驶中各车轮在地面上作纯滚动，以减少行驶阻力和轮胎磨损。
要达到纯滚动转向，需要3个条件：第一是两侧转向轮必须按所需的方向偏转一个角度；第二是转向时，两侧转向轮在同一时间内所走过的路程不等；第三是转向时，所有车轮的轴线延长线在水平面的投影必须相交于一点，此时，两转向轮的转角是不相等的，其内侧转角大于外侧转角，如图1所示。
多年来人们为了达到纯滚动的转向，做了大量的研究工作，发现采用梯形机构可以近似地实现正常转向的条件，并对梯形机构各杆的参数进行不断的优化以达到理想的纯滚动状态，其中最关键的是怎样实现内外侧转角的不同。
本文将给出理论依据对设计者和教学者提供参考。
1作图法以曲柄滑块转向系统为例，AutoCAD 为画图工具，精确模拟转向机构内外偏转角的不同。
（1）首先画出梯形转向机构的初始位置，即直线行驶时的位置；（2）然后假设转向轮向左偏转，即左边曲柄带动滑块向右移动，移动距离假设5cm ，所以在滑块移动的轴线上偏离原来初始位置5cm 的地方为圆心O 1，连杆为半径画圆，与左边曲柄运动的圆的轨迹交于一点，设为点B ，连接OB ，O 1B ，所得的线段OB 就是偏转后的曲柄的位置，O 1B 就是偏转后的连杆的位置。
∠AOB 就是左边转向轮偏转的角度；（3）当左边滑块向右移动5cm 的距离时，同时右边的滑块也跟着向右移动5cm ，记为点，同样的道理以Q 1为圆心，连杆为半径画圆，与右边曲柄运动的圆的轨迹交于一点，设为点D ，连接QD ，Q 1D ，所得的线段QD 就是偏转后的曲柄的位置，Q 1D 就是偏转后的连杆的位置。
∠CQD 就是左边转向轮偏转的角度；（4）最后，量出∠AOB =17°，∠CQD =18°，也就是内侧转向轮的偏转角度，大于外侧偏转轮的偏转角度，结论得以证明。
曲柄滑块机构设计步骤
曲柄滑块机构设计步骤一、引言在机械设计中，曲柄滑块机构是一种常用且重要的机械传动装置。
它由曲柄、连杆和滑块组成，能够将旋转运动转化为直线运动或者将直线运动转化为旋转运动。
曲柄滑块机构广泛应用于各种机械设备中，如发动机、压力机、工程机械等。
本文将详细介绍曲柄滑块机构的设计步骤，以帮助读者更好地理解和应用该机构。
二、曲柄滑块机构的基本原理曲柄滑块机构是一种将旋转运动转化为直线运动的机构。
它由曲柄、连杆和滑块三个部分组成。
曲柄通过轴承与机构的其他部分连接，当曲柄旋转时，连杆与滑块发生相对运动，使得滑块在直线上来回运动。
三、曲柄滑块机构设计步骤3.1 确定工作要求在设计曲柄滑块机构之前，首先需要明确工作要求。
这包括机构的工作速度、工作力矩、工作行程等。
根据具体的工作要求，可以确定曲柄滑块机构的设计参数。
3.2 选择曲柄和连杆的类型和尺寸曲柄和连杆是曲柄滑块机构的核心部件，其类型和尺寸的选择直接影响机构的性能。
常见的曲柄类型有圆盘曲柄、曲柄轴和曲柄连杆。
选择合适的曲柄类型和尺寸需要考虑到机构的工作要求和空间限制。
3.3 确定滑块的运动轨迹滑块的运动轨迹是曲柄滑块机构设计的关键。
根据机构的工作要求和曲柄连杆的类型，可以确定滑块的运动轨迹。
常见的滑块运动轨迹有直线运动、椭圆运动和抛物线运动等。
3.4 计算曲柄和连杆的尺寸根据滑块的运动轨迹和工作要求，可以通过运动学分析计算出曲柄和连杆的尺寸。
曲柄和连杆的尺寸需要满足机构的运动要求和强度要求。
3.5 进行曲柄滑块机构的动力学分析曲柄滑块机构的动力学分析是为了确定机构的驱动力和惯性力，以及滑块的加速度和速度等参数。
通过动力学分析可以评估机构的性能和稳定性，并进行必要的优化设计。
3.6 进行曲柄滑块机构的强度计算曲柄滑块机构的强度计算是为了确定机构的各个部件是否满足强度要求。
根据曲柄滑块机构的工作力矩和载荷情况，可以进行曲柄、连杆和滑块等部件的强度计算，以确保机构的安全可靠性。
曲柄滑块机构的运动分析及应用
机械原理课程机构设计实验报告题目：曲柄滑块机构的运动分析及应用小组成员与学号：刘泽陆(11071182)陈柯宇(11071177)熊宇飞(11071174)张保开(11071183) 班级：1107172013年6月10日摘要本文着重介绍了曲柄滑块机构的结构，分类，用途，并进行了曲柄滑块机构的动力学和运动学分析，曲柄滑块机构的运动学特性分析，得出了机构压力表达式，曲柄滑块机构的运动特性分析，得出了滑块的位移、速度和加速度的运动表达式。
最后，对曲柄滑块机构运动中振动、平衡稳定性等进行了总结。
关键字：曲柄滑块动力与运动分析振动与平稳性ABSTRACTThe paper describes the composition of planar linkage, focusing on the structure, classification, use of a slider-crank mechanism and making the dynamic and kinematic analysis, kinematics characteristics of the crank slider mechanism analysis for a slider-crank mechanism, on one hand , we obtain the drive pressure of the slider-crank mechanism ,on the other hand,we obtain the expression of displacement, velocity and acceleration of movement. Finally, the movement of the vibration and balance stability of the crank slider mechanism are summarized.曲柄滑块机构简介曲柄滑块机构定义曲柄滑块机构是铰链四杆机构的演化形式,由若干刚性构件用低副(回转副、移动副)联接而成的一种机构。
曲柄滑块机构ProE结构分析与运动仿真
曲柄滑块机构Pro/E结构分 析与运动仿真 班级： 学号： 指导教师：
工作条件：
本机构为曲柄滑块机构的简易模拟机 构，利用杆件机构，带动滑块往返运 动。假设滑块受200N横向摩擦力，小 齿轮电机设置为常量30，要求连杆最 大承受应力4MPa。 应用：曲柄滑块机构广泛应用于往复 活塞式发动机、冲床等的主机构中。
分析结束后的云文图：可以看到有应力集中
分析结束后的云文图：可以看到有位移集中
分析结束后的云文图：可以看到有应变集中
谢谢
连杆与滑块连接处的连接位置如下图：
连杆与滑块连接处的连接速度如下图：
连杆与滑块连接处的连接加速度如下图：
第三部分、连杆静态分析
1、静态分析： 打开连杆，进入分析模块，利用上面测量 的最大应力，来定义连杆所受的力，将所 受力进行合成，定义一端力为3.8e+06 另 外一段固定。材料选择 steel
底座
先在平面做大概的图 形尺寸不定连环用6毫 米的孔再拉伸 后再镜 像再底部做垂直平面 拉伸即可
共3个销钉简单不做陈述
第二部分、动态仿真与测量
1、组装：
把上章建的基座，连杆，滑块进行组装. 各个零件组装连接如下： 1）销钉与基座采用销连接约束面与面对齐 2）销钉与连杆采用销连接约束面与面对齐 3）滑块与连杆采用销连接同时约束面与面 对齐
仿真视频如下
第一部分
曲柄滑块机构零件的建立
滑块及垫板
底板长160宽80拉伸10
滑块长40宽30拉伸 19.4圆孔直径6
连杆机构1
前臂长55中间 半径为4圆角和2圆角 上过渡和半径为8的下 过渡厚度为4 后臂长48 拉伸12 另作垂直平面做圆环 最后镜像
曲柄滑块原理的应用
曲柄滑块原理的应用简介曲柄滑块机构是一种常见的机械传动装置，利用曲柄的旋转运动和滑块的直线往复运动实现传递和转换动力。
它广泛应用于工程机械、汽车、机床等领域，具有结构简单、运动平稳等优点。
机械原理曲柄滑块机构由曲柄、滑块和链接杆组成。
曲柄是一个固定在旋转轴上的杆状零件，滑块则是直线往复运动的零件。
通过曲柄的旋转，使滑块沿着特定的轨迹运动，完成工作。
应用领域曲柄滑块机构在工程机械和汽车领域有着广泛的应用。
下面列举几个常见的应用案例：1.压力机：曲柄滑块机构被用于压力机中，通过滑块的往复运动，对工件进行加工、冲压、模具压制等工艺操作。
压力机的应用范围广泛，包括汽车制造、建筑、钢铁等行业。
2.发动机：汽车发动机中的活塞运动正是通过曲柄滑块机构实现的。
曲柄将发动机的旋转运动转换为活塞的直线往复运动，完成燃料的供给、爆发和排出的工作。
3.输送机：装载、输送和卸载物料是工业生产中常见的任务。
曲柄滑块机构可以用于实现输送机的往复运动，将物料或货物从一处运送到另一处。
4.工具机：曲柄滑块机构被广泛应用于工具机中，如剪床、冲床等。
通过滑块的往复运动，可以对工件进行切割、冲压、打孔等加工操作。
工作原理曲柄滑块机构的工作原理是利用曲柄的旋转运动来驱动滑块的直线往复运动。
下面是曲柄滑块机构的工作步骤：1.曲柄旋转：曲柄轴被连接到旋转动力源上（如电机），当电机启动后，曲柄开始旋转。
2.滑块运动：曲柄的旋转运动将通过曲柄销传递给滑块，使滑块沿着直线轨迹运动。
滑块的运动轨迹由曲柄的形状和滑块导向方式决定。
3.完成工作：滑块的直线往复运动可用于完成各种工作。
如在压力机中，滑块的下压能够对工件进行加工。
在发动机中，滑块的运动可以推动活塞进入燃烧室。
优点和局限性曲柄滑块机构作为一种常见的机械传动装置，具有以下优点：•结构简单：由于曲柄滑块机构由少量零件组成，因此结构简单，便于制造和维修。
•运动平稳：曲柄滑块机构的滑块运动往复平稳，具有较高的稳定性和可靠性。
曲柄滑块机构地运动分析资料报告及指导应用
机械原理课程机构设计实验报告题目：曲柄滑块机构的运动分析及应用小组成员与学号：泽陆(11071182)柯宇(11071177)熊宇飞(11071174)保开(11071183)班级：1107172013年6月10日摘要 (3)曲柄滑块机构简介 (4)曲柄滑块机构定义 (4)曲柄滑块机构的特性及应用 (4)曲柄滑块机构的分类 (8)偏心轮机构简介 (9)曲柄滑块的动力学特性 (10)曲柄滑块的运动学特性 (11)曲柄滑块机构运行中的振动与平衡 (14)参考文献 (15)组员分工 (15)摘要本文着重介绍了曲柄滑块机构的结构，分类，用途，并进行了曲柄滑块机构的动力学和运动学分析，曲柄滑块机构的运动学特性分析，得出了机构压力表达式，曲柄滑块机构的运动特性分析，得出了滑块的位移、速度和加速度的运动表达式。
最后，对曲柄滑块机构运动中振动、平衡稳定性等进行了总结。
关键字：曲柄滑块动力与运动分析振动与平稳性ABSTRACTThe paper describes the composition of planar linkage, focusing on the structure, classification, use of a slider-crank mechanism and making the dynamic and kinematic analysis, kinematics characteristics of the crank slider mechanism analysis for a slider-crank mechanism, on one hand , we obtain the drive pressure of the slider-crank mechanism ,on the other hand,we obtain the expression of displacement, velocity and acceleration of movement. Finally, the movement of the vibration and balance stability of the crank slider mechanism are summarized.曲柄滑块机构简介曲柄滑块机构定义曲柄滑块机构是铰链四杆机构的演化形式,由若干刚性构件用低副(回转副、移动副)联接而成的一种机构。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
交 通 部 水 运 科 学 研 究 院 李 海 波
摘 要 ： 对港１装卸搬运车辆曲柄滑块式转向机构进行技术分析， ： ３ 给出常用的内置式前桥转向机构和外置
式 后 桥 转 向 机 构 的 运 动 学 分 析模 型 ， 过 图 解 法 、 析法 和 Ａ ＭＡ 通 解 Ｄ Ｓ运 动 学 分 析 对 曲柄 滑 块 转 向机 构 进 行 深 入 的 研 究 ， 列 举 了包 括 原 始 数 据 和 优 化 结 果 的计 算 实 例 。 并
风能 力不受 影 响 。
崔麦香： ５００河南省焦作市环城北路 １ ４４０ ， 号 收稿 日期 ： ０ ７—１ ２０ Ｏ—ｌ ６
安装 架及 起重 机车架 制 造时形 位公 差 的控 制 。具 体 办法 是 安装基 座 面上 平 面度 和其上 安装孑 垂直 度可 Ｌ 控 制在 ｌ ０级 ， 安装 孑 位 置 度 可 依 照 Ｇ ／ １ ３ ９标 Ｌ ＢＴ３１
ｄ ｔ ｎ ｈ ｅ ｕｌｓｆｏ ｏ ｔｍｉａｉｎ． ａ ａ ａ ｄ ｔ ｅ ｒ ｓ ｔ ｒ ｍ ｐｉ ｚ ｔｏ
Ｋｅ ｙ ｗｏｒ ｓ：ｐ ｒ；ｈ ｎ ｌ ｇｖ ｈｃｅ ｌｗｉｇｍｅｈ ｎｓ ｄ ｏｔ ａｄ ｉ ｅ ｉｌ；ｓｅ ｎ ｃ ａ ｉｍ；ｔｃ ｎｃ ｌａ ａｙｉ ｎ ｅ ｈ ｉａ ｎ ｌｓｓ
批注本地保存成功开通会员云端永久保存去开通
维普资讯
Ｐ ｒ Ｏ ｅａ ｏ ２ ０ ． ｏ １ Ｓ ｒ ｌ ｏ １ ７ ｏ ｐ ｒｔ ｎ ０ ８ Ｎ ． （ ｅ ａ Ｎ ． ７ ） ｔ ｉ ｉ
装 卸 搬 运 车辆 曲柄 滑 块 式 转 向机 构 的技 术 分 析
关键 词 ： １； 港 ： 装卸搬运车辆； ３ 转向机构； 技术分析
Ｔ ｃ ｎ ｃ ｌＡｎ ｌ ｓｓ ｏ ａ ｋ Ｂｌ ｃ ｙ ｅ ｏ ｌｗｉ ｇ Ｍ ｅ ｈ ｎ ｓ ｆ ｒＨ ａ ｄ ｉ ｇ Ｖｅ ｉｌ ｓ ｅ ｈ ｉａ ａｙ ｉ ｆＣｒ ｎ ｏ ｋ Ｔ ｐ ｆＳ ｅ ｎ ｃ ａ ｉｍ ｏ ｎ ｌｎ ｈ ｃ ｅ
转 向方 式按 照转 向桥 相对 于整 车 的布置分 为前
桥 转 向和后 桥 转 向 ， 照 转 向机 构 相 对 于 转 向桥 轴 按 准 进行 。还 应加 强对 起重 机车 架焊接 过 程 中形 位公
４ 结语
为解 决上述 问题 ， 须加 强对 液压轮 边制 动器 、 必
差 的控 制 和检测 ， 保证 制造 和安 装精 式 转 向 机 构 外 形 图
设 计 计算 。最 后列举 了工程应 用 的设计 计算实 例及
优化 结果 。
１ 转 向机 构分 析 的理 论 依 据
其 缺 点是转 向油 缸 活塞 杆 受 径 向力 ， 对密 封 件要 求
较高 。
发 生滑 动 ， 达到 这 一 要求 ， 须满 足两 个 条件 ： 要 必 ① 使 各个 车轮 的轴线 交 于一点 ， 车辆 绕这 一点 转 向 ； ②
．
ｎ ｍａｉ ａ ｏ ｌｎ ｏ ｈｉ ｔ ｅｉ ｇ ｍｅ ｈａ ｓ ｉ ｉ ｏ ｗａ ｄ ｂ６ｄｇ ｒｏ ｓｄ ｅ ｒｏ ｅ．Ｔｈｅ ｍｅ ｈ ｎ ｓ ｉ ｔ ｉｄ ｉ ｅ ｔｃ ｌｍ ｄｅｉ ｇ ｆｒｔ ｓ ｓｅ ｒｎ ｃ ｎｉｍ ｎｓｄｅ ａ ｆｒ ｒ ｅ ｏ ｕｔｉｅ ａ ｒ ａ ｎ ｃ ａ ｉｍ ｓ ｓｕｄ ｅ ｎ ｋ ｎ ｍａｉｓ ｂ ｒ ｐ ｃ ｍｅａ ，ａｎ ｌ ｔｃ ｌｍｅ ｎ ｎ ｉ ｅ ｔｃ ｙ ｇ ａ ｈｉ ｎｓ ａｙｉ ａ ａ ｓ ａ ｄ ＡＤＭ ＡＳ ｐ ｏ ｒ ｍ ． Ｉ ｉｔ ｏ ｐ ｔ ｘ ｍ ｐｅ ｔ ａ ｎ ｌ ｅ ｈ ｒｇｉａ ｒｇａ ｔｌｓｓ ａｃ ｍ ｕ ｅ ｅ ａ ｌ ｈ ｔｉｃｕｄ ｓｔ ｅ ｏ ｉ ｎｌ
目前 ， 述 港 口装 卸 搬运 车辆 一 般采 用 曲柄 滑 上
块 式转 向机构 （ 基本 形式 见 图 １ 。每侧 的车 轮转 向 ） 都 由曲柄 滑块 式机 构组成 ， 由双 出杆 油缸 提供 动力 ，
油 缸 的活塞实 现 滑块 功 能 ， 动 两侧 的 曲柄 使 车 轮 驱 转动 。与传统 的港 口装 卸搬运 车辆 单梯 形和 双梯形 转 向机 构相 比 ， 机构结 构简 单 ， 该 布置 以及维 护保养 方便， 可实现 较大 的转 角 ， 过合理 设计 能够使 其转 通 角 误差 较小 ， 实现 较 高 的 转 向精 度 ， 少 轮胎 磨 损 ； 减 车辆 转 向的基本 要求 是保 证所 有车 轮滚 动而不
各 个车 轮 的转 速 与 各 车 轮 至 转 向 中心 的距 离 成 正
比。
本文 将就 曲柄 滑块 式 转 向机 构 的运 动精 度 、 转
向油 缸受力 情况 等进 行技 术分析 ， 给 出了图解 法 、 并 解析 法 和 Ａ ＭＡ Ｄ Ｓ运 动学 分 析 ３种 设 计 方 法 ， 以便 于 在实 际应用 过程 中选择 合适 方法进 行转 向机 构 的
港 口装卸 搬运 车辆 主要有 叉车 、 空箱 堆高机 、 港
口牵 引车 、 集装 箱 正 面 吊 等 。转 向机 构 是装 卸搬 运 车辆 的关 键部 件 ， 向机 构 的性 能直 接 影 响 到整 车 转
的机 动性 、 驶 员 的操 作 舒 适 性 、 胎 的磨 损 等 性 驾 轮
能。