OTC机器人编程

OTC机器人操作说明书

OTC机器人的编程和操作主要都是在示教模式下进行的，因此这里主要说明对于示教器的使用。

将控制柜和示教器的旋钮都调整到示教模式，此时示教器进入示教模式









首先了解一下示教器中一些代号及按钮的作用 ：



将机器人记录的状态进行如下说明：



①、图中１为机器人程序中的步骤号码，此步骤号码会随着程序步骤的删除或插入步骤此号码会相应的增加或是减小。



②、图中２为机器人移动的速度，这个速度可以有三种表示方式

% 这个是指机器人的移动能力的表示方式

cm/min 这个是指机器人线速度的表示方式

sec 这个是指机器人移动时间的表示方式



③、图中３指机器人的内插种类，种类也可以分为三种

JOINT 指关节内插，是指机器的人各轴单独运动，工具尖端的轨迹不定，机器人程序设定动，机器人步骤从第上一点到第下一点的机器人各轴怎么快运动到点怎么运动。

LIN 指直线内插，机器人记录下一步骤运动方式是直线内插时，工具尖端在连结步骤间的直线上运动。

CIR 指圆弧内插，机器人目标步骤跟下一步骤为圆弧内插时，工具尖端在圆弧上运动。 注：机器人使用圆弧内插时，必须要有三个点才能组成一段圆弧。



④、图中４指的是机器人的内插精度，精度可以分为８个等级，其中 A1的精度是最准确的，A8的精度是离记录点的位置相差是最大的。



⑤、图中５指的是机器人的工具号码，机器人上可以安装多种工具，在设定程序时设定好工具后，只要更换工具就可以使用了。