汽车ESP传感器介绍
新型汽车主动安全系统ESP
Ｅ Ｐ包 含 Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ， 这 两种 系 统 功 能上 的延 Ｓ Ｂ Ｓ 是
方 向盘传 感器 、 向加 速度 传 感器 、 向加 速度 传 纵 横 感器 、 摆 角速 度传 感 器 、 横 轮速 传感 器 等 。作为保 证行 车安 全 的一 个 重 要 电 控 系 统 ， 各 个 传 感 器 其
装 了 Ｅ Ｐ的汽 车 ， Ｓ 不再 盲 目服从 司机 ， 它能 纠正 司 机 的过度 转 向和不 足转 向 。Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ只能被 动 Ｂ Ｓ 地作 出 反 应 ， Ｅ Ｐ则 能 够 探测 和分 析 车 况 并 纠 而 Ｓ 正驾 驶 的错 误 ， 防患 于 未 然 。Ｅ Ｐ的具 体 作 用 归 Ｓ
Ｅ Ｐ各 电子部 件 的主要 功用 ： Ｓ
图 １ 汽车 Ｅ Ｐ的构 成 示 意 图 Ｓ
着潜 能 ， 改善 车辆 转 向能 力 和稳 定 性 的 同时 ， 一 进
步改 善驱动 能 力 、 短停 车 距 离 。在 Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ 缩 Ｂ Ｓ
（ ）方 向盘传 感 器 ， １ 监测 方 向盘旋 转 的角 度 ，
Ｄ Ｃ等 ， 其 组 成 与 功 能 大 体 一 致 ， 此 统 一 用 Ｓ 但 在 ＥＰ Ｓ 。它 不仅 是对 Ａ Ｓ和 Ａ Ｒ所 有 功 能 的 整合 ， Ｂ Ｓ 而且 还能在 车轮 自由滑 转 以及极 限操 纵下 保 持 车
辆 的稳 定性 ； 以 更好 地利 用 轮 胎 与路 面 间 的 附 可
帮助确定 汽 车行驶 方 向是否 正确 。
两者 的共 同 作用 下 ， Ｓ Ｅ Ｐ最 大 限 度 地 保 证 汽 车 不 跑 偏 、 甩 尾 、 侧 翻 ， 效 地 保 证 了汽 车稳 定 的 不 不 有
现代汽车制动系统技术 ——EBS、EBS、ASR和ESP
4 .电控制行驶平稳系统(ELECTRONIC STABILTY PROGRAM)，简称ESP
ESP系统的主要功能已包括ABS、ETS和ASR等系统的 普遍功能，在制动和加速时增强车轮的地面附着力及稳定 性。它将每个车轮的制动油压进行非常精确的控制，以减 少发动机扭力的损失。该系统还可以再加上防滑传感器 (ANTI－SLIP SENSOR )，配合方向盘的转角和传动轴的 转速，可计算出汽车在甩尾或失控的情况下的最佳运动轨 迹。ESP系统不仅能提供汽车最佳的循迹方向，而且能在 行驶中保证最佳的驾驶稳定性，特别是在转弯和180°回 转的情况下，作用系统在制动过程中可自动调节车轮制动力，防止车 轮抱死以取得最佳制动效果。据美国统计，约有40%的意 外事故是因刹车时汽车滑行致刹车距离过长而造成的。 近几年来，由于电子技术的迅速发展，为ABS的发展和 应用提供了良好的机遇。ABS一方面朝着低成本、高可靠 性方向发展；另一方面其控制器的功能得到了增强，扩大 了使用范围，还扩展了ASR(驱动防滑系统)功能，从而成 为电控制动系统(简称EBS)。 EBS系统主要由气压制动系统和电子控制系统组成。气 压制动系统包括制动踏板、储气筒、气压控制阀、气压制 动管路和制动气室等。电子控制系统主要包括ECU控制器、 各种传感器(如3D力传感器、制动器摩擦片磨损传感器、 隅合力传感器等)及电子控制线路等。
3.加速防滑控制系统(ACCELERATION SKID CONTROL) 简称ASR系统
该系统是在ABS系统的基础上开发的，两系统有许多共用 组件。ASR系统利用驱动轮上的车速传感器，当感受到驱动轮 打滑时，控制元件便通过油门降低转速，使之不再打滑，防止因 急剧加速而令车轮转速剧增或汽车突然偏离直线。它可以在起步 或弯道中速度发生急剧变化时，改善车轮与地面的附着力，提高 其安全性能。该系统当任何一个或两个车轮均不受控制而打滑， 会自动减低发动机马力并制动受影响的车轮，因此在冰雪路面或 湿滑路面上，有其优越的特点。 此外，还能使汽车在车轮开始制动的瞬间，使发动机以最小的 输出扭力，配合制动油压的控制，来达到最大的减速性能。
认识ESP
液压系统油路图
行驶动力调节液压泵
高压阀N227 回油阀
制动助力器
回油泵
车轮制动轮缸
开关阀N225
进油阀
液压控制单元工作原理
液压系统原理：TCS/ESP控制增压阶段
高压阀N227
开关阀N225关闭； 高压阀N227打开； ABS的进油阀打开； 回油阀关闭。
行驶动力调节液压泵
回油阀
行驶动力调节液压泵 开始将储油罐中的制 动液输送到制动管路 中，回油泵工作，使 车轮制动轮缸中的制 动压力加大，系统增 压。
ESP 的特点
ESP 突破了ABS/ASR 的限制，通过直接监测汽车的实时运行姿态进行控制， 直接保证汽车的稳定性。ESP 可以通过有选择性地控制各车轮上的制动力，防止 车辆滑移。他有以下4 大特点： 1.实时监控
ESP 能以25 次/秒的高频率实时监控驾驶员的操控动作、路面反应、车辆运 行工况，并可及时向发动机管理系统和制动系统发出指令。一个完备的 ESP 系 统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪、 周围环境识别、综合稳定控制和制动助 力（BAS）等九项功能。 2.主动干预
可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情 形下效果更加突出。
ESP系统的作用
电子稳定程序ESP集成了ABS、ASR等系统的功能，在各种情况下都能提高汽车行驶的稳定性，属 于汽车主动安全系统。
ABS系统一般是在车辆制动时发挥作用，ASR系统只是在车辆起步和加速行驶时发挥作用。而ESP 系统则在整个行驶过程中始终处于工作状态，不停地监控车辆的行驶状态和观察驾驶员的操作 意图，从而决定什么时候通过发动机控制系统主动地修正汽车的行驶方向，把汽车从危险的边 缘拉回到安全的境地。 ESP并不是一个单独的系统，它是建立在ABS系统的基础上的，因此它也有该系统的工作特点; 减轻了司机的负荷; 车辆高速容易控制; 避免了司机因反应过度而引起的事故。
汽车esp常见的故障现象及原因分析
汽车esp常见的故障现象及原因分析汽车的ESP（Electronic Stability Program，电子稳定性程序）是一种现代汽车安全系统，通过传感器和控制单元来监测车辆各方面的动态变化，以帮助驾驶员稳定车辆，并避免潜在危险。
然而，ESP系统也可能存在故障，并导致一些常见的问题。
以下将介绍一些常见的故障现象及原因分析。
1. ESP故障灯亮起：当ESP系统出现问题时，仪表盘上的ESP故障灯会点亮。
这可能是由于传感器故障、电气连接问题或控制单元故障引起的。
检查车辆的电气连接和传感器是否正常，如果问题仍然存在，可能需要更换控制单元。
2. 车辆轻微抖动或不稳定：ESP系统用于稳定和控制车辆，当系统出现问题时，车辆可能会出现轻微抖动或不稳定的情况。
这可能是由于传感器故障、刹车系统问题或控制单元故障引起的。
检查车辆的刹车系统是否正常工作，并检查传感器和控制单元是否正常。
3. 拐弯时轮胎失去抓地力：ESP系统通过调整车轮的抓地力来帮助车辆稳定，当系统出现问题时，车辆在拐弯时可能会失去抓地力。
这可能是由于传感器故障、刹车系统问题、胎压不平衡或控制单元故障引起的。
检查车辆的胎压是否适当，并检查传感器和控制单元是否正常。
4. 防抱死刹车系统（ABS）故障：ESP系统通常与ABS系统一起使用，以提供更好的稳定性和控制。
当ABS系统出现问题时，ESP系统也可能受到影响。
这可能是由于刹车总泵故障、刹车压力传感器故障或控制单元故障引起的。
检查车辆的刹车系统是否正常工作，并检查传感器和控制单元是否正常。
5. 没有反应或延迟的制动：ESP系统通过电气和液压系统来控制制动力分配，当系统出现问题时，制动可能没有反应或有延迟。
这可能是由于制动总泵故障、刹车压力传感器故障、制动盘或刹车片磨损严重或控制单元故障引起的。
检查车辆的刹车系统是否正常工作，并进行必要的维修和更换。
总的来说，ESP系统的常见故障可以归结为传感器故障、电气连接问题、刹车系统问题或控制单元故障。
汽车新技术配置-10章车身稳定控球(ESP制动)
EBD-Electronic Brake Pressure Distribution
ESP- Electronic Stability Programe 通过有选择性的分缸制动及发动 机用以前， 或者由于特定的故障导致ABS失 效后，后轮出现过度制动。
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ESP
朱明工作室
三、ESP系统组成
自诊
zhubob@
动力与档位
轮速传感器 转向传感器 车辆稳 电脑
发动机与变速 器电脑
横向加速度传 定状态 感器 旋转传感器 ESP开关
液压总成
电磁阀 电动泵
制动 指示灯
2013-8-15
授人以鱼不如授人以渔 压力传感器
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ESP
朱明工作室
zhubob@
ESP控制单元进行比较
a≠b 车辆出现危急行驶状况， 需要ESP进行控制调整。 a=b 车辆行驶情况正常
Ⅰ、当车辆出现不足转向，通过对内弧线后部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向外驶出弯道。
Ⅱ、当车辆出现过度转向，通过对外弧线前部车轮施加相应的制动，并 对发动机和变速箱管理系统施加控制，ESP可以阻止车辆向内滑移。
2013-8-15
授人以鱼不如授人以渔
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ESP电控系统
TCS/ESP开关E256
ESP
传感器 执行元件
朱明工作室
zhubob@ ABS回油泵
制动灯开关F
ESP制动识别开关F83 在伺服器内 转速传感器G44-G47 方向盘转角传感器G85
控制单元
ABS进油阀 N99,N101,N133,N134 ABS 出油阀N100,N102 N135.N136 DDC阀N225,N226 DDC高压阀N227,N228
电子稳定程序系统的维修
电子稳定程序系统的维修
联系专业维修站
如果您不确定如何处理ESP系统故障，请联 系专业维修站寻求帮助。专业维修站拥有先 进的诊断设备和经验丰富的技师，能够快速 准确地确定故障原因并提供相应的维修方案 。此外，他们还可以为您提供有关车辆保养 和驾驶技巧的建议，帮助您预防类似问题再 次发生
总之，电子稳定程序系统的维修需要针对具 体问题进行具体分析。通过以上步骤，您可 以更好地了解如何处理ESP系统故障并确保 您的车辆安全行驶
电子稳定程序系统的维修
更新软件
某些ESP系统故障可能是由于软件问题引起 的。在这种情况下，维修站可能会提供软件 更新服务，以修复系统中的漏洞或错误
电子稳定程序系统的维修
更换部件
如果以上步骤都无法解决问题， 那么可能是ESP控制模块或其他 关键部件出现故障。在这种情况 下，维修站可能会建议您更换部 件。请记住，更换部件可能会导 致保修失效，因此请在更换前确 认是否需要签署保修协议
电子稳定程序系统的维修
定期保养
为了确保ESP系统的正常运行，建议您定期进行车辆保 养。这包括检查轮胎气压、更换机油和滤清器等。在保 养过程中，请让技师检查ESP系统的工作状态，以确保 其正常运转
电子稳定程序系统的维修
驾驶注意事项
在ESP系统出现故障时，驾驶车 辆需要更加谨慎。请尽量避免急 加速、急转弯或急刹车等激烈驾 驶行为，以免增加车辆失控的风 险。同时，请将车辆保持在适当 的行驶速度范围内，以确保ESP 系统能够充分发挥作用Leabharlann -Thanks 谢谢观看
电子稳定程序系统的维修
检查故障指示灯
首先，检查车辆仪表盘上的故障 指示灯是否亮起。如果ESP故障 指示灯亮起，说明ESP系统存在 故障。此时，您应该尽快将车辆 送至专业维修站进行检查和维修
模块五：任务3.03EBD、EDS、ASR、ESP工作原理
EBD、EDS、ASR、ESP的工作 原理
教学目标
电子制动力分配系统EBD的工作原理 电子差速锁EDS的工作原理 驱动防滑系统ASR的工作原理 电子车身稳定程序ESP 的工作原理（重点）
01 电子制动力分配系统EBD的工作 原理
1.电子制动力分配系统EBD的工作原理
1.电子制动力分配系统EBD的工作原理
调节过程
右后轮
左前轮右前轮Fra bibliotek保持 后轮制动力
左后轮
降低 后轮制动力
02 电子差速锁EDS的工作原理
2.电子差速锁EDS的工作原理
EDS: Electronic Differential System
2.电子差速锁EDS的工作原理
EDS: Electronic Differential System
器 -G251-和制动压力传感器 -G201
1.查找ABS系统指示警告灯的含义
自主学习 参考资料 学习通 1.1.3 SSP475 70-71 6min
1.查找ABS系统指示警告灯的含义
1.查找ABS系统指示警告灯的含义
2.查找ABS控制单元更换的流程
小组任务 参考资料 学习通 1.1.3 SSP475 P72 P75 4min
ASV 1、 ASV 2：常开阀 USV 1、 USV 2：常闭阀
左后轮
2.电子差速锁EDS的工作原理
小组任务：电子差速锁其作用时，建压、保压、降压过程？（压力油流向、电磁阀状态） 8min
2.电子差速锁EDS的工作原理
EDS实现功能-建压过程
控制单元对相应的电磁阀进行操控。（ASV1、 USV1通电；EV、AV，断电） 1、回油泵从储液罐中抽油增压：吸油管路开启， 回流泵可经过制动主缸从制动液储液罐中吸入制动 液。 通过关闭相关的转换阀，封闭回流泵压力侧通往制 动液储液罐的连接管路。通过操控电动马达驱动回 流泵并建立制动压力。
汽车安全之主动安全设备篇范文（二篇）
汽车安全之主动安全设备篇范文汽车安全是一个不容忽视的重要问题，而其中主动安全设备在汽车安全中扮演着重要的角色。
主动安全设备通过预防事故的发生，提高驾驶者的驾驶能力和车辆的安全性能，从而保护乘车人的生命和财产安全。
本文将从主动安全设备的角度出发，探讨汽车安全之主动安全设备篇。
首先，主动安全设备中的防抱死制动系统（ABS）被广泛应用于现代汽车中。
ABS能够通过对车轮的制动力进行调节，防止车轮抱死，从而保持车辆的稳定性和操控性。
在紧急制动情况下，ABS能够防止车辆失去控制，有效减少碰撞的可能性。
此外，ABS还能够提高制动效果，减少制动距离，降低事故的严重程度。
因此，ABS被认为是一项非常重要的主动安全设备，能够大大提高汽车的行驶安全性能。
其次，车辆稳定控制系统（ESP）也是一项重要的主动安全设备。
ESP以传感器为基础，通过对车辆行驶状态进行监测和判断，实时调节车辆的悬挂系统、制动系统和发动机输出功率，以保持车辆的稳定性。
当车辆出现侧滑、跳跃或偏离预期行驶轨迹时，ESP能够予以即时干预，调整车辆的行驶姿态，避免车辆失控。
ESP的出现极大地提升了汽车的操控性和稳定性，减少了因操控失误而导致的事故发生几率。
另外，主动安全设备中的自适应巡航控制系统（ACC）也具有重要意义。
ACC能够通过雷达、摄像头等传感器对前方车辆的速度和距离进行实时监测，自动调节车辆的巡航速度和保持距离。
当前方车辆减速或停止时，ACC会自动减速或停车，避免追尾事故的发生。
此外，ACC 还能够根据交通流量变化自动调节车辆的巡航速度，提高车辆的行驶效率和安全性。
因此，ACC被认为是一项能够提升驾驶者驾驶舒适度和安全性的重要主动安全设备。
除了上述主动安全设备外，还有一些其他的设备也在提高汽车的安全性能方面起到了重要的作用。
例如，胎压监测系统（TPMS）能够实时监测车辆的胎压情况，一旦发现胎压异常，及时提醒驾驶者进行检修，避免因胎压过低或胎温过高而导致的爆胎事故。
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汽车ESP传感器介绍及其接口技术分析(组图)
一、引言
ESP（Electronic Stability Program，电子稳定程序）是汽车电控的一个标志性发明。
不同的研发机构对这一系统的命名不尽相同，如博世（BOSCH）公司早期称为汽车动力学控制（VDC），现在博世、梅赛德—奔驰公司称为ESP；丰田公司称为汽车稳定性控制系统（VSC）、汽车稳定性辅助系统（VSA）或者汽车电子稳定控制系统（ESC）；宝马公司称为动力学稳定控制系统（DSC）。
尽管名称不尽相同，但都是在传统的汽车动力学控制系统，如ABS和TCS的基础上增加一个横向稳定控制器，通过控制横向和纵向力的分布和幅度，以便控制任何路况下汽车的动力学运动模式，从而能够在各种工况下提高汽车的动力性能，如制动、滑移、驱动等。
ESP在国外已经批量生产，在国内尚处于研究阶段，要达到产业化的程度，还有大量的工作要做。
图1：汽车ESP的构成示意图
图1所示为汽车ESP的构成示意图，其电子部件主要包括电子控制单元（ECU）、方向盘传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器、轮速传感器等。
ESP作为保证行车安全的一个重要电控系统，其各个传感器的正常工作是进行有效控制的基础。
本文介绍了ESP常用传感器的特点，设计了传感器硬件接口和软件接口，并在实车测试中得到验证。
二、ESP常用传感器介绍
图2：ESP常用的传感器
如图1、图2所示，ESP常用的传感器如下：
1．方向盘转角传感器
ESP通过计算方向盘转角的大小和转角变化速率来识别驾驶员的操作意图。
方向盘转角传感器将方向盘转角转换为一个可以代表驾驶员期望的行驶方向的信号，方向盘转角一般是根据光电编码来确定的，安装在转向柱上的编码盘上包含了经过编码的转动方向、转角等信息。
这一编码盘上的信息由接近式光电耦合器进行扫描。
接通点火开关并且方向盘转角传感器转过一定角度后，处理器可以通过脉冲序列来确定当前的方向盘绝对转角。
方向盘转角传感器与ECU的通讯一般通过CAN总线完成。
2．横摆角速度传感器
横摆角速度传感器检测汽车沿垂直轴的偏转，该偏转的大小代表汽车的稳定程度。
如果偏转角速度达到一个阈值，说明汽车发生测滑或者甩尾的危险工况，则触发ESP控制。
当车绕垂直方向轴线偏转时，传感器内的微音叉的振动平面发生变化，通过输出信号的变化计算横摆角速度。
3．纵向/横向加速度传感器
ESP中的加速度传感器有沿汽车前进方向的纵向加速度传感器和垂直于前进方
向的横向加速度传感器，基本原理相同，只是成90°夹角安装。
ESP一般使用微机械式加速度传感器，在传感器内部，一小片致密物质连接在一个可以移动的悬
臂上，可以反映出汽车的纵向/横向加速度的大小，其输出在静态时为2.5V左右，正的加速度对应正的电压变化，负的加速度对应负的电压变化，每1.0～1.4V
对应1g的加速度变化，具体参数因传感器不同而有所不同。
4．轮速传感器
在汽车上检测轮速信号时，最常用的传感器是电磁感应式传感器，一般做法是将传感器安装在车轮总成的非旋转部分（如转向节或轴头）上，与随车轮一起转动的导磁材料制成的齿圈相对。
当齿圈相对传感器转动时，由于磁阻的变化，在传感器上激励出交变电压信号，这种交变电压的频率与车轮转速成正比，ECU采用专门的信号处理电路将传感器信号转换为同频率的方波，再通过测量方波的频率或周期来计算车轮转速。
最初的ESP系统中纵向/横向加速度传感器和横摆角速度传感器都是单独实现的，现在基本都使用了传感器总成（Sensor Cluster）的模式，将这3个传感器设计为一体，通过CAN总线与ECU通讯。
如图3为SIMENSVDO公司和BEI公司生产的传感器总成。
图3：SIMENSVDO公司和BEI公司生产的传感器总成
博世公司为了增加新的ESP功能和为了更好的控制整车的稳定性系统，如山地保持控制（HHC）和线控（SbW），提出了模块化的HW和SW概念，开发了第三代高度灵活和低成本的慢性传感器总成DRSMM3.x。
三、ESP常用传感器接口设计
本文所作设计的框图如图4所示。
在图中，方向盘转角传感器信号经微控制器处理后，通过CAN总线发送给ECU（图4中B）；横摆角速度传感器、纵向/横向传感器由于信号特点和安装位置类似，故设计在同一个模块内（图4中A）；由于ESP对轮速传感器信号的实时性要求较高，故经过信号调理后，直接送入ECU（图
4中C）。
在图4的A和B中，需要微处理器对信号进行处理并通过CAN总线传送数据，本文选用Infineon公司的SAK-C164CI。
该芯片是专为汽车应用而设计，
内置AD转换器、输入信号捕捉、正交解码器，运算速度快，非常适合ESP的传感器信号处理。
图4：ESP常用传感器接口设计
1．方向盘转角传感器接口
方向盘转角传感器的输出为正交编码脉冲。
正交编码脉冲包含两个脉冲序列，有变化的频率和四分之一周期（90°）的固定相位偏移，如图5所示。
通过检测2路信号的相位关系可以判断为顺时针方向和逆时针方向，并据此对信号进行加/减计数，从而得到当前的计数累计值，也即方向盘的绝对转角，而转角的变化率即角速度，则可通过信号频率测出。
另外，方向盘转角传感器有一个零位输出信号，当方向盘在中间位置时，该信号输出0V，否则输出5V，通过该信号，可对绝对转角进行在线校准。
图5：方向盘转角传感器脉冲序列波形
C164CI与方向盘转角传感器的接口电路如图6所示。
片内内置增量编码的正交解码器，该解码器使用定时器3的两个引脚（T3IN、T3EUD）作为正交脉冲的输入，在正确设置相关寄存器后，定时器3的数据寄存器的值与方向盘转角成正比，故可方便的计算转角，本文所使用的方向盘转角传感器每一圈对应44个脉冲，设定时器3的数据寄存器为T3，通过运算，即可得到转角变化速率。
图6：C164CI与方向盘转角传感器的接口电路
微控制器把计算得到的参数通过CAN发送给ECU。
2．轮速传感器接口
根据前面部分介绍的轮速传感器信号特点，设计接口电路如图7所示。
图7：轮速传感器接口电路
电路采用两级滤波和整形，以保证轮速信号在极低转速下不会丢失，同时避免因悬架振动引起的信号干扰。
图中由电阻R2引入第一级迟滞比较，而使用74HC14引入第二级迟滞比较。
3．横摆角速度、纵向/横向加速度传感器
横摆角速度、纵向/横向加速度传感器的安装位置基本相同，输出都是0V-5V的模拟量，由于汽车颠簸造成的信号波动特性一致，故封装在同一模块中。
其硬件接口如图8所示，实现硬件模拟前置滤波，以抑制来自传感器的模拟信号中的高频噪声成分，防止在采样过程中出现混叠现象。
运放使用满摆幅输出的LMX324。
调整图8中各个阻容元件的参数，即可设置滤波截止频率和延时大小。
汽车运行过程中，在较好路面上行驶时，由于信号较好，延时尽量要小，而在颠簸路面上行驶，则希望滤波效果要好。
但是由于硬件滤波的频率特性一经设计完毕，无法实时修改，故需要在软件中设计数字滤波环节。
数字滤波常用的有维纳滤波器、卡尔曼滤波器、线性预测器、自适用滤波器等。
在这里选用计算量小、实时性能好的一阶低通滤波。
图8：横摆角速度、纵向/横向加速度传感器接口电路
k的选择取决于当前的路面情况，而当前路面情况，则通过数字滤波前的原始信号来识别。
微控制器把滤波后的信号、原始信号、k的值、路面识别结果打包后，通过CAN总线发送给ECU。
图9a和9b分别为颠簸路面实车试验中采集得到的纵向加速度传感器的一组对比曲线。
图9：数字滤波前、后的数据曲线
四、结语
本文讨论了ESP系统中常用传感器的结构特点及信号特性，并设计了各个传感器的信号处理接口，其中包括硬件接口电路以及软件处理方案。
设计了包含横摆角速度、纵向/横向加速度传感器的集成模块，通过CAN总线与ECU进行数据传输，具有较好的抗干扰性和可靠性。
本文的设计已经在实车试验中得到验证。