移动机器人立体视觉高精度标定技术
机器人三点标定法计算过程
机器人三点标定法计算过程三点标定法的计算过程可以分为以下几个步骤：1.硬件配置：首先，需要保证机器人末端执行器能够在三个不同位置的姿态下被准确地测量，通常使用传感器来获取机器人末端执行器的位置和姿态信息。
此外，还需要确保机器人的关节角度能够被准确地测量。
2.数据采集：在进行三点标定之前，需要采集机器人末端执行器在三个不同位置的姿态，以及对应的关节角度。
通常采集一组包含多个数据点的数据集，每个数据点包括机器人的姿态（如位置和姿态信息）以及对应的关节角度。
3.姿态计算：将采集到的姿态数据转换成机器人坐标系中的坐标表示。
根据机器人末端执行器在三个不同位置的姿态和对应的关节角度，可以使用逆运动学计算方法来计算机器人的末端执行器位姿。
逆运动学计算方法通常是通过解决一组非线性方程来估计机器人的关节角度。
4.关节角度计算：将计算得到的机器人末端执行器位姿反向传递到机器人的关节空间中，从而得到对应的关节角度。
要利用机器人的正运动学模型，该模型可以通过机器人的几何参数和驱动器参数来表达。
此外，还需要解决由正运动学模型引起的奇异性问题。
5.坐标系估计：将计算得到的关节角度和姿态数据传递给三点标定算法，通过最小二乘法或其他优化方法来估计机器人的坐标系。
该算法通常通过将机器人的关节角度和姿态与测量得到的姿态数据进行比较，通过最小化误差来估计机器人的坐标系。
以上是机器人三点标定法的主要计算过程。
通过测量机器人末端执行器在三个不同位置的姿态和对应的关节角度，然后利用逆运动学计算方法和正运动学模型，最终估计出机器人的坐标系。
这个过程需要确保传感器的准确性和稳定性，并且需要高度精确的机器人模型。
基于障碍物地平角点的移动机器人定位
ＧＵＯ Ｂｉ ｎ ｇ ｈｕ ａ ，Ｌ ＩＺｈ ｏ ｎ ｇ ｈｕ ａ
（ １ ． Ｄ ｅ ｐ ａ ｒ ｔ ｍ ｅ ｎ ｔ ｏ ｆ Ｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｒ ｏ ｎ ｉ ｃ ｓ ａ ｎ ｄ Ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｉ ｒ ｎ ｇ ， Ｚ ｈ ａ ｏ ｑ ｉ ｎ ｇ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｚ ｈ ａ ｏ ｑ ｉ ｎ ｇ ５ ２ ６ ０ ６ １ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ；
２ ．Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｉ ｎ ｆ ｏ ｍａ ｒ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｓ ｕ ｎ ｒ ａ ｔ － ｓ ｅ ｎ Ｕ ｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｇ ｕ ａ ｎ ｇ ｚ ｈ ｏ ｕ ５ １ ０ ０ ０ ６ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
第５ ２卷 第 ５期 ２ ０ １ ３年 ９月
中山大学学报 （ 自然科学版 ） Ａ Ｃ Ｔ Ａ Ｓ Ｃ Ｉ Ｅ Ｎ Ｔ Ｉ Ａ Ｒ Ｕ Ｍ Ｎ Ａ Ｔ Ｕ Ｒ Ａ Ｌ Ｉ Ｕ Ｍ Ｕ Ｎ Ｉ Ｖ Ｅ Ｒ Ｓ Ｉ Ｔ Ａ Ｔ Ｉ Ｓ Ｓ Ｕ Ｎ Ｙ Ａ Ｔ Ｓ Ｅ Ｎ Ｉ
Ｖｏ １ ． ５ ２ Ｎｏ ． ５
明 了上 述 方 法是 行 之 有 效 的 。
关 键词 ：障碍物地平角点；移动机器人定位； 立体视觉
中图分 类号 ：Ｔ Ｐ ２ ７ ３
文献 标 志码 ：Ａ 文 章编 号 ：０ ５ ２ ９ — ６ ５ ７ ９（ ２ ０ １ ３ ）０ ５ — ０ ０ ４ ５ — ０ ６
Ａ Ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏ ｆ Ｌｏ ｃ ａ ｌ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｆ ｏ ｒ 【 ０ ｂ 缸 ｅ Ｒｏ ｂ ｏ ｔ Ｂａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ Ｏｂ ｓ ｔ ａ ｃ ｌ ｅ ． Ｇｒ ｏ ｕ ｎ ｄ ． Ｃｏ ｒ ｎ ｅ ｒ
基于移动机器人的快速立体匹配技术研究
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｓ ｔ ｒ ｏ Ｍ ａ ｃ ｉ ｇ Ｔｅ ｈ ｌ ｇ ｓ ｄ ｏ ｏ ｌ ｂ ｔ ｓ ａ ｃ ｎ Ｆａ ｔＳ ｅ ｅ ｔ ｈ ｎ ｃ ｎｏｏ ｙ Ｂａ ｅ ｎ Ｍ ｂｉ Ｒｏ ｏ ｅ
文章 编 号 ：６ ３１９ ２ １ ）４０ １－４ １７ ． Ｘ（０ ０ ０ － ８０ ５ ０
基 于 移 动 机 器 人 的 快 速 立 体 匹 配 技 术 研 究
李洪海
（ 淮阴工学院， 江苏 淮安 ２ ３０ ） ２ ０２
摘
要： 在介绍 了常用立体 匹配算法 的基础上 ， 针对 移动机器 人快速移 动的特点 ， 结合立体 匹配 的实时性 ， 选
２ 常用 立体 匹配 算 法
立 体匹配 的关键 是 寻找 匹配 的对应 点 。根据 匹 配基元 的不 同 ， 立体 匹配算 法可 分为两 类 ： 于区域 基
的立体 匹配 、 于全局 的立 体匹 配 。 基 ２ １ 基 于区域 的立体 匹配算 法 ．
双 目立 体视觉 已经广 泛 应 用 于机 器 人视 觉 ， 如
中成 像点 的位 置差异 。
自主 车导航 ， 三维测 量 ， 于 图像 的建模 和绘 制等领 基 域¨ ， Ｊ其立 体匹 配被普 遍认 为 是 最 困难 也 是最 关 键 的问题 。通过 找出 每对 图像 间 的对 应关 系 ， 解 决 来 立 体匹配 问题 ， 通过 三角测 量原理 ， 而得到视 差 再 进 图； 在获得 了视差 信息后 ， 根据 投影模 型很 容易地 可
择 了基于区域的 ＷＴ Ａ立体匹配算法 ， 并对该算 法采 用 了多 项改进措 施 ， 证 了匹配 的正确性 ， 保 降低 了误 匹配率。
数据驱动的移动机器人鲁棒高效定位
对提取的特征进行变换，以便更好地适应 模型训练和优化。
鲁棒模型构建与优化
利用训练数据集对模型进行训练， 优化模型参数以提高性能。
根据评估结果对模型进行调整，如 调整模型参数、增加或减少特征等 ，以提高定位精度和鲁棒性。
模型选择
模型训练
模型评估
模型调整
选择适合的机器学习或深度学习模 型，如随机森林、支持向量机、神 经网络等。
结果分析
根据实验结果分析算法的性能指标，如 定位精度、鲁棒性、实时性等，并对算 法进行优化调整。
04
基于数据驱动的高效定位 算法
算法设计思路与目标
思路
数据驱动的定位算法利用历史数据和机器学习技术对机器人定位，以鲁棒性 和高效性为目标。
目标
通过设计高效的数据驱动定位算法，提高机器人在复杂环境中的定位精度和 鲁棒性，同时降低计算资源和能源消耗。
05
总结与展望
研究成果与贡献
提出了一种基于数据驱动的移动机器人鲁棒高效定位方法，能够有效地提高定位 精度和鲁棒性。
通过实验验证，所提出的方法在各种复杂环境下均能实现较好的定位效果，为解 决移动机器人定位问题提供了一种新的思路和方法。
与现有方法相比，所提出的方法具有更高的定位效率和鲁棒性，同时能够自适应 地处理各种复杂的动态环境。
境信息。
因此，需要研究一种鲁棒且高效的定位方法 ，以提高移动机器人的性能。
基于激光雷达（LiDAR）的定位方法是目前 最常用的方法之一，它通过测量机器人与周 围物体之间的距离来实现定位。
尽管这些方法都有一定的效果，但它们都存 在一些挑战，例如对环境变化的适应性、计 算资源的消耗等。
研究目标与内容
研究目标
实时性
移动机器人结构光视觉
第35卷，增刊红外与激光工程2006年10月V01．35S uppl e m e nt埘‰d龃d Las er E ng沁e血g oc t．2006移动机器人结构光视觉李秀智，张广军(北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京100083)摘要：提出并实现了一种用于移动机器人实时自主导航系统的结构光视觉传感器。
详细介绍了该视觉传感器的工作原理、数学模型、标定方法以及视觉图像的处理方法。
这种主动式方法避开了立体匹配过程，实现了障碍物位置信息的快速探测。
利用传感器几何约束，有效地剔除了的视觉图像中干扰的信息。
该视觉传感器已成功应用于室内移动机器人避障与导航，说明该视觉方法是有效、可靠的。
关键词：移动机器人；结构光；标定；干扰；重建中圈分类号：T P391．4文献标识码：A文章编号l1007．2276(2006)增D-0383一06R eal—t i m e m obi l e r obot na V i ga t i on based on st m ct ur ed l i ght V i s i onU)【i u—zl l i，zH A N G G u锄g_j un(Sch∞l0f hl snun啪t鲥∞s de n∞and0I粕el‘：ct啪i csEngi neeri ng。
B嘶i nguni Ve璐蚵ofA即on跚吐cs如dA s岫aIni馏，B啕i ng100083，a血a)A bst l m ct：A s仃uct I l鼻ed l i ght V i s i on s e nsor des i g ned f or real t曲e m obi l e r obot锄t onoI nous navi gat i on is deV el oped and呻lem ented．0perating pr i nci pl e，m am em at i c m odel，cal i brat i on and i m a ge pr oces s i ng t ec hI l i ques a∞i nt r oduced iI l det a i l．St er e0m at cm ng i s unnece s s ar y i n t hi s a ct i V e t)，pe of s ens or'w l l i ch re S ul t s iⅡf as t0_bst acl e detect i on．D i st ur b加ce iI l V i s i on血age i s er as ed s uccess f ul l y under geom et r i cal c ons仃aj l l t s．The st nl ct U u硼l i咖s锄s or has be en s uc c es s ful l y em pl oye d i n i ndoor m obi l e r ob ot ob s t acl e avoi dance锄d naV i g撕on，w hi ch dem ons仃at es t he ef!f色ct i V en ess aI l d r ehabi l i t y of m e pr es ent ed V i s i on t e chni que．K e yw or d：M obi l e r obot；S协l ct u硼U ght；C al i bm don；D i s劬锄ce；Recons仃llcti傩O引育如何有效、可靠的感知环境是移动机器人的研究热点。
基于全景视觉的单目SLAM系统的开题报告
基于全景视觉的单目SLAM系统的开题报告1. 题目背景随着移动机器人技术的快速发展，SLAM技术已经逐渐成为机器人导航、自主探索、环境构建等重要的基础技术。
在SLAM技术中，单目SLAM是最具有前景的一个分支，因为它不需要复杂的硬件配置，只需要一台传统的单目相机即可实现立体视觉的效果。
然而，由于单目相机的深度感知信息少，难以确定摄像机在三维空间的位置和姿态，单目SLAM 产生的误差较大。
全景相机具有对周围环境进行全方位感知的能力，能够提供更多的景深信息，有效改善单目SLAM的精度。
目前已有一些研究者尝试基于全景相机实现SLAM技术，但是这些方法多数是基于扫描式全景相机，因此存在拍摄速度慢、耗费时间长、缺乏精度等问题。
因此，基于全景视觉的单目SLAM系统仍然需要深入研究。
2. 研究目的本文旨在基于全景视觉构建单目SLAM系统，提高相机测量精度和稳定性，为实现高精度的移动机器人导航和环境构建提供新的技术途径。
3. 研究内容(1) 文献综述综述国内外相关研究现状，包括全景相机、单目SLAM等技术的发展和应用。
分析目前存在的问题以及未来的发展方向和趋势。
(2) 全景相机建模和标定建立全景相机的数学模型，进行相机内外参数标定，获取完整的相机几何信息。
(3) 全景图像拼接及特征提取对全景图像进行有效的拼接，提取关键点、特征点等图像特征，应用视觉SLAM算法，计算相机的位姿。
(4) SLAM后端优化根据前端提取的特征点，计算相机位姿，在此基础上进行后端优化，消除误差和提高稳定性。
(5) 实验验证与分析通过实际测试，验证系统的精度和稳定性，分析系统的性能和局限，并提出改进方案。
4. 研究意义和预期结果本文旨在提出一种基于全景视觉的单目SLAM系统，以解决传统单目SLAM相机深度感知不足的问题，提高相机的定位精度和稳定性，为移动机器人导航和环境构建提供更好的基础技术支持。
预期结果是：(1) 建立全景相机的数学模型，对其进行有效的标定，获取完整的相机几何信息；(2) 提出一种针对全景图像的SLAM算法，有效识别图像中的特征点，计算相机的位姿；(3) 通过实际测试，验证系统的精度和稳定性，并提出改进方案。
计算机视觉立体匹配方法
计算机视觉立体匹配方法摘要:立体匹配技术是计算机视觉研究中的关键技术之一。
本文根据立体匹配的内容,从基元选择、匹配准则、算法结构三个方面进行了阐述。
指出了主要匹配算法的特点和研究的发展趋势。
关键词:立体匹配基线极线计算机视觉研究是通过从二维平面的图像中获得三维空间的结构和属性等信息,从而完成在复杂多变的环境中导航和识别等一系列工作。
随着技术的不断升级和新产品的快速引入,计算机视觉技术的研究越来越受到科技界的重视,而随着研究的不断深入,计算机视觉技术的应用领域也得到进一步的拓展[1]。
计算机视觉技术是用计算机来模拟生物外显或宏观视觉功能的科学和技术,用计算机图像创建或恢复现实世界的模型,反过来认知现实的世界。
目前,计算机视觉技术的应用领域包括对照片特别是航拍照片和卫星照片的解析、武器的精确制导、移动设备的立体视觉导航、医学辅助诊断、工业机器人的控制系统、地理地图的绘制、物体三维形状分析与识别以及智能人机接口等,在立体视觉的应用中非常广泛的应用。
立体匹配是立体视觉中最重的也是最困难的问题。
选择正确的匹配特征、寻找特征间的本质属性及建立能正确匹配所特征的稳定算法。
1 立体视觉匹配的内容立体视觉是由多幅图像获取的物体三维几何的信息方法,立体匹配是三维声景结构信息获取的研究热点之一,是从两上视点观察同一景物以获取立体像对匹配出相应像点,从而计算出视差并获得三维信息。
点、线和区域特征等是常用匹配特征。
其中最为基本和简单的是点状特征,具有定位准确、检测和描述容易重建精度高优点。
区域基元和线状基元含有更丰富的图像信息,在图像中数目较少,匹配快速,其中区域基元具有最好的全局属性。
对于匹配基元类型的选择取决于匹配图像对本身的属性特点和应用要求。
匹配合理地选择是立体视觉匹配问题的解决主要方法,要求具有性能稳定、抗噪性强、易于检测和描述。
通过抽取图像局部结构较为丰富的描述来减少错误对应的可能性。
在两幅图的共轭点间作匹配时应用选择性规则来限制搜索空间。
双目立体视觉技术的实现及其进展
双目立体视觉技术的实现及其进展摘要：阐述了双目立体视觉技术在国内外应用的最新动态及其优越性。
指出双目体视技术的实现分为图像获取、摄像机标定、特征提取、立体匹配和三维重建几个步骤，详细分析了各个步骤的技术特点、存在的问题和解决方案，并对双目体视技术的发展做了展望。
关键词：双目立体视觉计算机视觉立体匹配摄像机标定特征提取双目立体视觉是计算机视觉的一个重要分支，即由不同位置的两台或者一台摄像机（CCD）经过移动或旋转拍摄同一幅场景，通过计算空间点在两幅图像中的视差，获得该点的三维坐标值。
80年代美国麻省理工学院人工智能实验室的Marr提出了一种视觉计算理论并应用在双目匹配上，使两张有视差的平面图产生在深度的立体图形，奠定了双目立体视觉发展理论基础。
相比其他类的体视方法，如透镜板三维成像、投影式三维显示、全息照相术等，双目视觉直接模拟人类双眼处理景物的方式，可靠简便，在许多领域均极具应用价值，如微操作系统的位姿检测与控制、机器人导航与航测、三维测量学及虚拟现实等。
1 双目体视的技术特点双目标视技术的实现可分为以下步骤：图像获取、摄像机标定、特征提取、图像匹配和三维重建，下面依次介绍各个步骤的实现方法和技术特点。
1.1 图像获取双目体视的图像获取是由不同位置的两台或者一台摄像机（CCD）经过移动或旋转拍摄同一幅场景，获取立体图像对。
其针孔模型如图1。
假定摄像机C1与C2的角距和内部参数都相等，两摄像机的光轴互相平行，二维成像平面X1O1Y1和X2O2Y2重合，P1与P2分别是空间点P在C1与C2上的成像点。
但一般情况下，针孔模型两个摄像机的内部参数不可能完成相同，摄像机安装时无法看到光轴和成像平面，故实际中难以应用。
上海交大在理论上对会摄式双目立体视系统的测量精度与系统结构参数之间的关系作了详尽分析，并通过试验指出，对某一特定点进行三角测量。
该点测量误差与两CCD光轴夹角是---复杂的函数关系；若两摄像头光轴夹角一定，则被测坐标与摄像头坐标系之间距离越大，测量得到点距离的误差就越大。
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中 图分类 号 ： Ｔ Ｐ ２ ４ ２ ． ６ 文献 标识 码 ： Ａ 文 章编号 ： １ ６ ７ ３ — ６ ２ ９ Ｘ （ ２ ０ １ ４ ） ０ ２ — ０ ０ ９ ２ — ０ ４
ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． ３ ９ ６ ９ ／ ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ６ ７ ３ — ６ ２ ９ Ｘ ． ２ ０ １ ４ ． ０ ２ ． ０ ２ ２
第２ ４卷
第 ２期
计 算 机 技 术 与 发 展
ＣＯＭＰ Ｕ Ｉ Ｒ Ｔ ＥＣＨＮＯＬ ＯＧＹ ＡＮＤ ＤＥＶＥＬ ＯＰＭＥＮＴ
２ ０ １ ４年 ２月
Ｖ ｏ １ ． ２ ４ Ｎｏ ． ２ Ｆ ｅ ｂ ． ２ ０１ ４
移 动 机器 人 立体 视 觉 高 精 度标 定 技 术
（ １ ． Ｓ ｃ ｈ ｏ ｏ ｌ ｏ ｆ Ｉ ｎ ｆ ｏ ｒ ｍａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｓ ｃ ｉ ｅ ｎ ｃ ｅ ａ ｎ ｄ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｂ ｏ ｈ ａ ｉ Ｕｎ ｉ ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ， Ｊ ｉ ｎ ｚ ｈ ｏ ｕ １ ２ １ ０ １ ３ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ； ２ ． Ｄｅ ｐ ａ ｒ ｔ ｍｅ ｎ ｔ ｏ ｆ Ａｓ ｔ ｒ ｏ ｎ ａ ｕ ｉ ｔ ｃ Ｅ ｎ ｇ ｉ ｎ ｅ ｅ ｒ ｉ ｎ ｇ ， Ｈａ ｒ ｂ ｉ ｎ Ｉ ｎ ｓ ｔ ｉ ｔ ｕ ｔ ｅ ｏ ｆ Ｔ ｅ ｃ ｈ ｎ ｏ ｌ ｏ ｇ ｙ ， Ｈ ｒｂ ａ ｉ ｎ １ ５ ０ ０ ０ １ ， Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
ｄ ｅ ｔ ｅ ｃ ｉ ｔ ｏ ｎ ａ ｎ ｄ ｐ ａ ｈ ｔ ｐ ｌ ａ ｎ ｎ ｉ ｎ ｇ ． Ａ ｃ ｒｎ ａ ｅ ｒ ａ ｃ ｌｉ ａ ｂ ｒ ａ ｉ ｔ ｏ ｎ ｍｃ ｈ ｎ ｉ ｑ ｕ ｅ ｏ ｆ ｉ ｔ ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｖ ｅ ｍａ ｎ ｎ ｅ ｒ ｉ ｓ ｐ ｅｓ ｒ ｅ ｎ ￣ｄ ｏ ｎ ｈｅ ｔ ｂ ａ ｓ ｉ ｓ ｏ ｆ ｐ ｒ ｅ ｖ ｉ ｏ ｕ ｓ ｅｓ ｒ ｅ ｒｃ ａ ｈ ． Ｔｈ ｅ ｃ ａ ｍｅ ｒ ａ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ａ ｒ ｅ ｄ ｉ ｖ ｉ ｄ ｅ ｄ ｉ ｎ ｔ ｏ ｔ ｗｏ ｃ ａ ｔ ｅ ｇ ｏ ｉｅ ｒ ｓ， ｄ ｉ ｓ ｔ ｏ ｒ ｔ ｉ ｏ ｎ ｎｄ ａ ｎ ｏ ｎ －ｄ ｉ ｓ ｔ ｏ ｒ ｉ ｔ ｏ ｎ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ． ｉ ｆ ｘ ｅ ｄ ｏ ｎ ｅ ｔ ｙ ｐ ｅ ｐ ａ ｒ ａ ｍｅ ｔ ｅ ｓ ｒ ｉ ｎ ｅ ａ ｃ ｈ ｉ ｔ ｅ ｒ ａ ｉｏ ｔ ｎ ｔ ｏ ｓ ｏ ｌ ｖ ｅ ｔ ｈ ｅ ｏ ｈｅ ｔ ｒ ｐ ａ ｒ ｍ ｅ ａ ｔ ｅ ｒ ｓ ， ｏ ｂ ｔ ａ ｉ ｎ ｉ ｎ ｇ ｔ ｈ ｅ ｉ ｆ ｎ ｌ ａ ｏ ｐｔ ｉ ｍａ １ ． Ｔｈ ｒ ｏｕ ｇ ｈ ｈｅ ｔ ｒ ｅ ａ ｓ ｏ ｎ ａ ｂ ｌ ｅ ｏ ｒ ｇ ａ ｎ ｉ ｚ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｏ ｆ ｈｅ ｔ ｐ ｒａ ａ ｍ ｅ ｔ ｅ ｒ ｓ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｓ ｏ ｌ ｖ ｉ ｎ ｇ， ｅ ｖ ｅ ｒ ｙ ｓ ｔ ｅ ｐ ｆ ｏ ｔ ｈ ｅ ｉ ｔ — ｅ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｃ ａ ｌ ｌ ａ ｃ ｑ ｕ ｉ ｒ ｅ ｃ ｌ ｏ ｓ ｅ ｄ— ｏｒ ｆ ｍ ｓ ｏ ｌ ｕ ｔ ｉ ｏ ｎ ｂｙ ｌ ｅ ａ ｓ ｔ ｓ ｑ ｕ ａ ｒ ｅ ｍｅ ｈｏ ｔ ｄ， ｗｈ ｉ ｃ ｈ ｓ ｉ ｍｐ ｌ ｉ ｆ ｉ ｅ ｓ ｈｅ ｔ ｃ ｌｃ ａ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ． ｈｅ Ｔ ｌｇ ａ ｏ ｉｔ ｒ ｈ ｍ ｃ ｎ ａ ｂ ｅ ｅ ａ ｓ ｉ ｌ ｙ ｅ ｘ ｔ ｅ ｎ ｄ ｅ ｄ ｔ ｏ
侯 建 ， 鄂 旭 ， 夏 齐 ， 齐乃明
（ １ ． 渤海大学 信息科学与技术学院， 辽宁 锦州 １ ２ １ ０ １ ３ ；
２ ． 哈 尔滨工业 大 学 航 Ａ． ｒ － 程 系， 黑龙 江 哈 尔滨 １ ５ ０ ０ ０ １ ）
摘 要： 摄 像机 标定是 移动 机器人 立体 视觉 的一个 关键 步 骤 ， 标 定 精度 直 接 影响 到 障碍 检 测 和路 径规 划 的精 度 。在 前 人
Ａ Ｈｉ ｇ ｈ— ａ ｃ ｃ ｕ ｒ ａ ｃ ｙ Ｃａ ｌ ｉ ｂ ｒ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ Ｔｅ ｃ ｈ ｎ ｉ ｑ ｕ ｅ ｏ ｆ Ｓ ｔ ｅ ｒ ｅ ｏ Ｖｉ ｓ ｉ ｏ ｎ
ｆ ０ ｒ Ｍｏ ｂ ｉ ｌ Ｒｏ ｂｏ ｔ
Ｈ Ｏ Ｕ Ｊ ｉ ａ ｎ ， Ｅ Ｘｕ ， ＸＩ Ａ Ｑｉ ， Ｑ Ｉ Ｎａ ｉ — ｍｉ ｎ ｇ
研究的基础上 ， 提出了一种迭代方式的摄像机标定算法。算法将摄像机参数分为畸变参数和非 畸变参数两类 ， 每次迭代
中固定一 类参数 来求 解另一 类参 数 ， 最终 得到 优化解 。通 过合 理 组 织参 数 求解 次 序 ， 迭代 的每一 步 都 可 以通 过最 ｄ ｘ － 乘 法得 到闭 式解 ， 从 而简 化 了计 算 。算法 可 以方 便地进 行 扩展 以包含 不 同类 型 的 畸变 参数 ， 而不 会 增加 算 法 的复 杂度 。实 验结 果表 明此算 法可 以有效 提高 标定精 度 ， 可 用于 移动机 器人 的视觉 系统 。 关键 词 ： 摄 像机标 定 ； 最 小二乘 法 ； 闭式解