焊接机器人的应用及选型
20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容
20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容焊接机器人是一种自动化设备，能够代替人工完成焊接工作，实现焊接任务的自动化和高效化，提高工作效率和质量。
在制造业中，焊接机器人广泛应用于汽车、航空航天、电子等领域，成为一种重要的生产工具。
本文将介绍焊接机器人的基本操作及应用示例，并结合实际情况进行补充说明。
一、焊接机器人基本操作1.设置焊接参数：在使用焊接机器人前，需要根据具体焊接工件的要求，设置焊接参数，如电流、电压、速度等，确保焊接质量和稳定性。
2.导入焊接路径：焊接机器人通过编程控制，可以导入焊接路径和焊接方式，根据焊接工件的形状和要求，制定焊接计划。
3.定位焊接工件：在开始焊接之前，需要将焊接工件准确地放置在焊接机器人的工作区域内，确保焊接精度和准确度。
4.启动焊接机器人：根据预设的焊接路径和参数，启动焊接机器人进行焊接，确保焊接工件的质量和完成度。
5.监控焊接过程：在焊接过程中，需要及时监控焊接机器人的工作状态，确保焊接质量和安全性，及时处理异常情况。
6.完成焊接任务：待焊接工件完成后，停止焊接机器人的工作，对焊接质量进行检查和评估，确保符合要求。
二、焊接机器人应用示例1.汽车制造业：在汽车生产过程中，焊接是一个非常重要的工艺环节，焊接机器人可以实现车身焊接、车轮焊接等工作，提高生产效率和质量。
2.航空航天领域：在航空航天领域，对零部件的焊接要求非常高，焊接机器人可以完成复杂的焊接任务，保证零部件的安全性和稳定性。
3.电子制造业：在电子产品的生产过程中，焊接是一个关键的工序，焊接机器人可以实现电子零部件的焊接，提高生产效率和精度。
4.钢结构建筑：对于大型的钢结构建筑，焊接机器人可以实现高空焊接和复杂结构的焊接，提高施工效率和安全性。
5.农业机械制造：在农业机械的制造过程中，焊接机器人可以实现农机零部件的焊接，提高生产效率和质量。
三、补充内容1.焊接机器人的优势：相对于人工焊接，焊接机器人具有高效、精度高、安全性好的优势，可以提高焊接质量和效率。
焊接机器人操作编程及应用教学ppt课件
零部件生产
焊接机器人广泛应用于汽 车零部件的生产，如座椅 骨架、车门铰链等，提高 生产自动化水平。
航空航天领域应用案例
飞机机身制造
焊接机器人在飞机机身的制造中，实现大型铝合金构件的高精度、 高效率焊接。
发动机部件生产
焊接机器人应用于航空发动机部件的生产，如涡轮叶片、燃烧室等 ，确保发动机性能和安全。
04
学生能够通过实例分析，加深对焊接机器 人应用的理解。
对未来学习的建议
深入学习焊接机器人的高级编程技巧，提高编程效率；
多参加实际项目，积累实践经验，提升解决问题的能力 ；
关注焊接机器人领域的最新发展动态，跟上技术发展的 步伐；
不断拓宽知识面，学习相关领域的知识，为未来的职业 发展打下坚实基础。
THANKS
发展历程
从早期的示教再现型机器人，到具有感知和决策能力的智能机器人，焊接机器 人的发展历程经历了多个阶段，不断向着更高水平的自动化和智能化发展。
焊接机器人组成及工作原理
组成
焊接机器人主要由机器人本体、控制系统、焊接系统、传感系统等组成。
工作原理
通过控制系统对机器人本体进行运动控制，实现焊枪的精确定位和姿态调整；同 时，焊接系统提供焊接所需的电源、焊丝等，完成焊接过程；传感系统则实时监 测焊接过程中的各种参数，为控制系统提供反馈信号，实现闭环控制。
介绍适用于焊接机器人的高级编程语 言和算法，如Python、C等，以及其 在实现复杂任务编程中的应用。
04 焊接机器人应用 案例分析
汽车制造行业应用案例
车身焊接
采用焊接机器人进行车身 骨架和覆盖件的自动焊接 ，提高生产效率和焊接质 量。
发动机制造
焊接机器人在发动机缸体 、缸盖等关键部件的制造 中发挥重要作用，确保发 动机性能稳定。
焊接机器人操作编程及应用教学
05
焊接质量评价与改进措施
焊接质量评价标准及方法
评价标准
根据焊接接头的外观、尺寸精度 、力学性能、耐腐蚀性等方面制 定评价标准。
评价方法
采用目视检查、无损检测（如X射 线、超声波等）、破坏性试验等 方法对焊接质量进行评价。
常见缺陷类型及原因分析
常见缺陷类型
包括焊缝形状缺陷（如咬边、焊瘤等 ）、焊缝内部缺陷（如气孔、夹渣等 ）、焊接变形等。
平台选择
焊接机器人操作编程平台包括PC端编程 软件、示教器编程和离线编程等。PC端 编程软件如RobotStudio等提供了强大的 编程功能和仿真能力；示教器编程通过手 持示教器对机器人进行在线示教，适用于 简单任务的快速编程；离线编程则通过 CAD/CAM等软件进行机器人路径规划和 程序生成，提高了编程效率和精度。
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来的焊接机器人将更加智能化， 能够实现自主规划路径、自适应调整工艺参数等功能。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为未来发展的重要趋势，通过协同规划和控 制，多个机器人可以共同完成复杂的焊接任务。
柔性化生产
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为主流。焊接机器人将具备 更高的灵活性和可重构性，以适应不同产品的生产需求。
编程实例演示
直线焊接编程
通过实例演示直线焊接的编程过程，包括起点、终点、速度、姿 态等参数的设置和调整，以及相应的程序结构和指令。
圆弧焊接编程
展示圆弧焊接的编程方法，涉及圆心、半径、起止角度等参数的确 定和计算，以及圆弧插补指令的使用和调试技巧。
复杂轨迹焊接编程
针对复杂形状的工件，演示如何进行轨迹规划和程序编写，包括多 段轨迹的组合、姿态调整、速度优化等高级编程技巧。
焊接机器人编程及应用教程
焊接机器人编程及应用教程焊接机器人编程及应用是现代工业生产中非常重要的一部分，它可以提高生产效率和质量，减少人力成本，同时也能保证操作人员的安全。
下面我将从编程及应用两方面进行详细介绍。
首先，对于焊接机器人的编程来说，它主要有离线编程和在线编程两种方式。
离线编程是指在不影响机器人实际运行的情况下，通过专门的离线编程软件进行编程。
这种方式可以减少对生产线的干扰，提高生产效率。
而在线编程是指在机器人实际运行的情况下，通过编程界面对机器人进行实时的编程调整，保证机器人能够按需求正常工作。
在离线编程方面，一般会使用一些专门的编程软件，比如ABB的RobotStudio 和KUKA的SimPro。
这些软件可以模拟机器人的运行情况，包括工具的路径规划、位置校准和坐标系转换等。
在进行离线编程时，首先需要确定焊接工艺参数，包括焊接电流、电压、速度等。
然后确定焊接路径和焊缝轨迹，并进行路径规划和优化。
最后生成机器人的程序代码，并进行仿真验证。
通过这些步骤，可以确保机器人可以按照预定的轨迹和参数进行焊接。
在在线编程方面，主要需要掌握机器人编程语言，常用的有ABB的RAPID语言、KUKA的KRL语言等。
这些语言一般具有类似C语言的语法结构，学习起来相对简单。
在线编程需要熟悉机器人的编程界面和操作方法，可以实时调整机器人的姿态、速度和路径等。
同时也可以实时监测机器人的运行状态，以便及时进行反馈和调整。
至于焊接机器人的应用领域，目前主要应用在汽车制造、机械制造、船舶建造等行业。
在汽车制造中，焊接机器人主要用于车身焊接和焊接接缝的补焊。
它能够高效、精确地完成焊接任务，并且具有一致的质量。
在机械制造中，焊接机器人主要用于焊接金属零件和结构件。
它可以根据需要进行多种焊接方式，如氩弧焊、CO2焊、激光焊等，适应不同的焊接工艺要求。
在船舶建造中，焊接机器人主要用于船体的焊接和补焊。
它可以根据船体的曲面形状和复杂度进行自适应的路径规划和焊接。
浅谈焊接机器人的应用与发展
科技 一向导
２ ０ １ ３ 年３ ２ 期
浅谈焊接机器人的应用与发展
王 涛
（ 中国汽车技术研究中心天津卡达克汽车高新技 术公 司 中国
【 摘
天津 ３ ０ ０ ３ ０ ０ ）
要】 焊接生产线机械 自 动化技 术的应用经历了仿制 、 自 行研制 、 稳步发展三个阶段 。焊接制造行业的焊接专机将得到普遍 应用， 焊接
３ ． 焊 接 机器 人 的发 展 及 趋 势
据不完全统计 ． 服务于焊接加工领域 的焊接机 器人 占全世界 在役 的工业机器人 中的一半左右。其 实 ， 焊接机器人就是在焊 接生产 过程 中． 代替焊工从事焊接任务的工业机器人 。 这些焊接机器人 中， 只有少 数是专为某种焊接方式设计的 ． 而大多数 的焊接机器人就是在通用 的 工业机器人装上某种焊接工具而构成 的。在 多任务环境 中。 一 台机器 人并不仅仅完成焊接作业 。甚至还可 以完成包括焊接在 内的取物 、 搬 运及安装等多种任务 编程人 员可以向机器人输入相应 的程序指令 机 器人可 以根据程序指令 自动更换机械手上 的工具来完成相应 的任 务。 因此 ， 从某种意义上来说 ， 工业机器人 的发展历史就是焊接机器人 的发展历史 。 在发达 国家 ． 焊接机器人 自动化 生产线成套设备 已成 为 自 动化装 备 的主流及未来 的发展方向。 国外汽车行业 、 电子 电器行业 、 工程机械 等行业 的生产线都是以大量使 用工业机器人代替人工来完成作业 的 从而使产 品的质量更加得以保 障． 生产效率得到 了大大 的提高 许多 国家通过长期使用工业 机器人 的实践表 明． 工业机器人 的技术水平及 其普及程度是体现该 国家工业发展水 平重要 因素之一 ． 也是实现 自 动 化生产 、 提高生产效率 、 推动企业和社会生产力发展的有效 手段。 ３ ． １ 焊接机器人在焊接生产中的应用 众所周知 ， 在制造业中 ， 焊 接加工是一种生产环境差 、 危险性 高的 职业之一 。 而且 ， 焊接加工对焊工技术水平的要求也是 比较高的。 它要 求焊工必须具 有熟练 的操作技 能 、丰富的实践经 验和稳定的焊接水 平 焊接机器人的出现 ． 使人们能够从极为恶劣 的工作环境 中解脱 出 来， 减轻焊工的劳动强度 ． 同时也可 以提高焊接的质量和效 率。 焊接机器人有直角坐标式 、 柱 面坐标式 、 球面坐标式 、 多关节 坐标 式、 伸缩式 、 爬行式等多种结构形式 。在实际使用 中． 可 以根据不 同的 场合选用不同的结构形式 ． 来 完成相应 的工作任务 。模仿人手臂功能 的多关节机器人 ． 由于可 以在空 间 自由度 内任意动作 ． 手臂灵活性最 大， 能够使焊枪的空间位置 和姿态调至任意状态 ． 来满足焊接 的需要 ． 因此也是 目前使用最为广泛 的一种 由于焊接机器人技术 的不断提高 ． 并且 电弧传感器技术在机器人 焊接 中得 到广泛应 用 ． 在一定程度 上 ． 解决 了机器人 电弧焊的焊缝轨 迹跟踪和控制的问题。 在汽车制造业 中． 由于焊接机器人的广泛应用 ． 也从原来 比较单一的汽车装配点焊很快发展为汽车 （ 下转第 ２ ３ ７ 页）
工业机器人在制造业中的应用案例
工业机器人在制造业中的应用案例工业机器人是指可以自动执行工业任务的机器人。
随着技术的不断发展，工业机器人已经成为现代制造业不可或缺的一部分。
本文将介绍几个工业机器人在制造业中的应用案例。
案例一：汽车生产线上的焊接机器人在汽车制造业中，焊接是一个关键的工艺。
传统的焊接工作需要由人工来完成，不仅费时费力，而且存在焊接质量不稳定的问题。
而引入工业机器人后，可以将焊接任务交由机器人完成。
机器人可以准确地控制焊枪，稳定地进行焊接操作，不仅提高了焊接质量，还可以减少人工成本。
案例二：电子产品组装中的装配机器人在电子产品制造业中，组装是一个重要的环节。
在传统的装配过程中，需要大量的人工参与，容易出现人为错误和装配不精准的情况。
而引入工业机器人后，可以将装配任务交由机器人来完成。
机器人可以根据预设的程序完成各个零部件的精准装配，并且可以通过视觉识别技术来检测装配过程中的错误，提高了产品的装配质量和生产效率。
案例三：食品加工中的分拣机器人在食品加工行业中，分拣是一个重要的环节。
传统的分拣工作需要大量的人力，工作效率低下，而且存在人为错误的可能。
而引入工业机器人后，可以使用机器人来进行食品的分拣工作。
机器人可以根据预设的程序和传感器的反馈信息，准确地分拣食品，并且可以根据需要进行分类和包装，大大提高了分拣的效率和准确性。
案例四：医药生产中的包装机器人在医药生产行业中，药品的包装是一个关键的环节。
传统的包装工作需要大量的人工参与，不仅费时费力，而且容易出现包装不严密的情况。
而引入工业机器人后，可以将包装任务交由机器人来完成。
机器人可以根据预设的程序进行药品的包装，可以进行自动的药品装袋、精确的封口和合适的贴标，提高了包装质量和生产效率。
综上所述，工业机器人在制造业中的应用案例多种多样。
通过引入工业机器人的技术，可以提高生产效率，降低成本，提高产品质量，实现人机协作，推动制造业的现代化发展。
工业机器人的应用将为制造业带来更多的机遇和挑战，需要不断推动技术的创新和发展。
焊接机器人及其操作应用
激光焊接机器人
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
a ）激光焊接机器人
b ）激光切割机器人
激光加工机器人
所 处 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
汽车车身的激光焊接作业
激光焊接成为一种成熟的无接触 的焊接方式已经多年，极高的能量密 度使得高速加工和低热输入量成为可 能。与机器人电弧焊相比，机器人激 光焊的焊缝跟踪精度要求更高。
弧焊
• 电弧焊是工业生产中应用最广泛的焊接 方法，它的原理是利用电弧放电（俗称电 弧燃烧）所产生的热量将焊条与工件互相 熔化并在冷凝后形成焊缝，从而获得牢固 接头的焊接过程。
•
电弧 ：由焊接电源供给的，在工件
与焊条两极间产生强烈而持久的气体放电 位 置 ——— —
【 课 堂 认 知 】
弧焊机器人 弧焊机器人是用于弧焊（主要有熔化极 气体保护焊和非熔化 极气体保护焊）自动作 业的工业机器人，其末端持握的工具是焊枪。 事实上，弧焊过程比点焊过程要复杂得多， 被焊工件由于局部加热熔化和冷却产生变形， 焊缝轨迹会发生变化。
•
因此，焊接机器人的应用并不是一开始 就用于电弧焊作业。而是伴随焊接传感器 的开发及其在焊接机器人中的应 用，使机 器人弧焊作业的焊缝跟踪与控制问题得到 有效解决。
•基本性能要求如下：
•1 ）高精度轨迹（ ≤ 0.1 mm ）； •2 ）持重大（ 30~50 kg ），以便携带激光加 工头； •3 ）可与激光器进行高速通信； •4 ）机械臂刚性好，工作范围大； • 5 ）具备良好的振动抑制和控制修正功能。
7.2 焊接机器人的系统组成
• 7.2.1 点焊机器人 • 点焊机器人主要由操作机、控制系统 和点焊焊接系统等组成 。
机器人应用案例 (焊接)
焊接机器人应用案例1：GSK RH06 焊接机器人广州汽车配饰有限公司焊接工装上的应用●客户要求●将散件装夹在专用夹具上进行满焊，焊接不允许扭曲，不能出现虚焊，咬边，气孔等焊接缺陷；●在机器人可达范围内，尽量减少人工于两工位之间的活动范围，合理布局工作站，工作站要紧凑，合理利用空间，减少占地面积；●工作站具备防弧光、安全光栅等安全设施，两工位独立进行，互补影响干涉，进一步提高设备的使用率；●半成品效果图如下：图12.1 半成品效果图●解决方案●通过对工件及客户要求分析，并结合工艺安排情况，确定本机器人焊接系统为单机器人双工位一字型布局。
具体方案如下：●系统构成：一台焊接机器人+两个翻转平台（客户自己提供，包括夹具），布局形式为一字形（弧焊系统方案图）。
两套焊接夹具分别安装在机器人周围的变位工作台上，机器人以最好的行枪角度对焊接工件连续焊接。
操作人员在2个工位交替装卸工件，机器人在里面的固定位置交替焊接2个工位的工件，其具体操作流程如下：机器人工作顺序：工位1、工位2按照谁先装好件按启动按钮，机器人先焊接装好件按启动按钮的工位。
➢操作者在工位1装工件，操作者退出并按启动按钮，机器人开始在工位1焊接。
➢机器人在工位1焊接的同时，操作者在工位2装工件，操作者退出并按启动按钮；➢机器人完成工位1工件的焊接，只要工位2有了预约，机器人立即对工位2位置上的工件进行焊接。
与此同时操作者将其他工位上焊好的工件卸下，将需要焊接的工件装夹在夹具上。
装夹完成后再按预约启动钮。
➢如此循环往复工作。
工件装卸时间与焊接时间重合，生产效率较高，该工作站只需操作工1名。
●设备单边生产能力分析（仅供参考）装卸工件的时间需小于机器人焊接时间，能满足计算节拍。
2.应用效果图图12.4 机器人应用效果图《请按住Ctrl并单击此处链接提爱斯技术说明书》案例2：GSK RH06 焊接机器人在焦作科瑞森机械制造公司焊接工装上的应用●客户要求●将点焊好的半成品进行满焊，焊接不允许扭曲；●工作站能适用不同规格的产品，在焊接的同时可以对焊接件进行拆装，节约时间；●工作站要求结构紧凑，合理利用空间，有弧光防护等；●部分半成品效果图如下：图12.1 半成品效果图●解决方案●焊接前，需将焊接件进行焊接区域的清洁，用快速夹将每个接触面夹紧；●零件有三种规格，每种规格里边有大小三种尺寸，工作站要适用这么多的零件，所以设计上采用了可调式的移动快速夹钳，保证工作站适用多种工件。
机器人焊接技术的应用工程分析报告
焊接机器人的工程应用本文介绍了我国焊接机器人的应用状况、应用焊接机器人的意义和焊接机器人应用工程几个方面的情况，同时介绍了焊接机器人的4种最新的应用技术。
国焊接机器人技术的发展我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。
到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。
而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。
鉴于当时的国外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。
与此同时于1986年将发展机器人列入国家“863”高科技计划。
在国家“863”计划实施五周年之际，同志提出了“发展高科技，实现产业化”的目标。
在国市场发展的推动下，以与对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组与时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人与应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家“八五”和“九五”中。
经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。
我国焊接机器人的应用状况我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。
汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。
早在70年代末，电焊机厂与电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于牌轿车底盘的焊接。
“一汽”是我国最早引进焊接机器人的企业，1984起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。
1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。
焊接机器人在机车构架生产中的应用
开始进行新 一轮大规模 的技术 改造 。焊接是机 车车辆制 造 中的重要工艺 手段 ，也 是装备 投入 的重 头戏 。 目前 ，
焊接机械手 、焊接专机等先进焊接设 备在各企业 得到 了 广泛的应用 ，自动焊 比例有 了大幅度提高 。各 企业均对 部分关键焊缝采用了焊接机械 手作业 ，在车体钢 结构 中 大量采用了富氩气体保护 焊 ，中梁采用 了埋 弧焊 ，枕横 梁 、地板 、下侧门 、 侧开 门和端侧墙 等长焊缝 采用 了 自
平 的接轨 。围绕产品 七 质量 、上水平 、上档次 ，机车 车
辆工业采取 “ 出重点 、集 中突破 ” 的技术 改造方 针 ， 突
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改革开放 ３ ０年来 ，随着我 国社会 பைடு நூலகம் 义市场 经济 的
接 参数都是恒定的 ，焊缝质量受人为 因素影响较 小 ，降 低 了对工人操作 技术 的要求 ，而且焊 接质量 是稳 定的 。
进一步成熟 ，我 国焊接行业也有 了很大 的发展 ，特别是 大型焊接生 产 骨干 企业 的焊接 生 产技 术有 ＇ 著 的提 ｒ 显
高 ，但就整 个焊接行业来看 ，我国焊接技术 与工业发达 国家相比 ，还存在较大的差距 。 日前 ，我 国焊接行业 有以下特点 ： （ ）焊接 生产机械化 、自动化水平低 １ 为提高生产
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焊接机器人的应用特点及注意事项
内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！
更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数
字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就
在深圳机械展.
工作站（单元）
如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系
统既是最简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好
的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后
机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变
位机与机器人协调运动。这时变位机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动
既能满足焊缝轨迹又能满足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变位机的轴已成为机器
人的组成部分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。最新的机器人控制柜可
以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台是焊接机器人、另一台是搬运机器人
作变位机用。
对焊接机器人工作站进一步细分，可得以下四种：
1.1 箱体焊接机器人工作站是专门针对箱柜行业中，生产量大，焊接质量及尺寸要求高
的箱体焊接开发的机器人工作站专用装备。
箱体焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、
工装夹具和控制系统组成。该工作站适用于各式箱体类工件的焊接，在同一工作站内通过使
用不停的夹具可实现多品种的箱体自动焊接，焊接的相对位置高。由于采用双工位变位机，
焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脉冲过渡或
CMT冷金属过渡焊接工艺方式进行焊接，使焊接过程中热输入量大大减少，保证产品焊接
后不变形，通过调整焊接规范和机器人焊接姿态，保证产品焊缝质量好，焊缝美观，特别对
于密封性要求高的不锈钢气室，焊接后保证气室气体不泄露。通过设置控制系统中的品种选
择参数并更换工作夹具，可实现多个品种箱体的自动焊接。
用不同工作范围的弧焊机器人和相应尺寸的变位机，工作站可以满足焊缝长度在
2000mm左右的各类箱体的焊接要求。焊接速度3－10mm/s，根据箱体基本材料，焊接
工艺采用不同类型的气体保护焊。该工作站还广泛用于电力、电气、机械、汽车等行业。
1.2 不锈钢气室机器人柔性激光焊接加工设备是针对不锈钢焊接变形量比较大，密封性
要求高的箱体类工件焊接开发的的柔性机器人激光焊接加工设备。 该加工设备是由机器
人、激光发生器机组、水冷却机组、激光扫描跟踪系统、柔性变位机、工装夹具、安全护栏、
吸尘装置和控制系统等组成，通过设置控制系统中的品种选择参数并更换工装夹具，可实现
多个品种的不锈钢气室类工件的自动焊接。
1.3 轴类焊接机器人工作站是专门针对低压电器行业中万能式断路器中的转轴焊接开
发的专用设备，推出了一套专用的转轴焊接机器人工作站。
轴类焊接机器人工作站由弧焊机器人、焊接电源、焊枪送丝机构、回转双工位变位机、
工装夹具和控制系统组成。该工作站用于以转轴为基体（上置若干悬臂）的各类工件的焊接，
在同一工作站内通过使用不同的夹具可实现多品种的转轴自动焊接。焊接的现对位置精度很
高。由于采用双工位变位机，焊接的同时，其他工位可拆装工件，极大的提高了效率。
技术指标：转轴直径：Ф10－50mm，长度300－900mm，焊接速度3－5mm/s，焊
接工艺采用MAG混合气体保护焊，变位机回转，变位精度达0.05mm。
广泛应用于高质量、高精度的以转轴的各类工件焊接，适用于电力、电气、机械、汽车
等行业。如果采用手工电弧焊进行转轴焊接，工人劳动强度极大，产品的一致性差，生产效
率低，仅为2－3件/小时。采用自动焊接工作站后，产量可达到15－20件/小时，焊接质
量和产品的一致性也大幅度的提高。
轴类焊接机器人工作站 低压电器转轴
1.4 机器人焊接螺柱工作站
机器人焊接螺柱工作站针对复杂零件上具有不同规格螺柱采用机器人将螺柱焊接到工
件上。该工作站主要由机器人、螺柱焊接电源、自动送钉机、机器人自动螺柱焊枪、变位机、
工装夹具、自动换枪装置、自动检测软件、控制系统和安全护栏等组成，通过自动送钉机将
螺柱送到机器人自动焊枪里面，通过编程将机器人在工件上示教的路径，将不同规格的螺柱
焊接到工件上。可以采用储能焊接或拉弧焊接将螺柱牢牢的焊接到工件上，保证焊接精度和
焊接强度。焊接效率大约3-10个/分钟，螺柱规格：直径3-8mm，长度：5-40mm。
焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站（单元）用工件输送线连接起来组成一条
生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的
程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。
另一种是焊接柔性生产线（FMS-W）。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件
都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。
焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊
接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母
车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的
变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产
线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间
就可以实现无人或少人生产了。
工厂选用哪种自动化焊接生产形式，必须根据工厂的实际情况及素要而定。焊接专机适
合批量大，改型慢的产品，而且工件的焊缝数量较少、较长，形状规矩（直线、圆形）的情
况；焊接机器人系统一般适合中、小批量生产，被焊工件的焊缝可以短而多，形状较复杂。
柔性焊接线特别适合产品品种多，每批数量又很少的情况，目前国外企业正在大力推广无
（少）库存，按订单生产（JIT）的管理方式，在这种情况下采用柔性焊接线是比较合适的。
在汽车生产中应用
焊接机器人目前已广泛应用在汽车制造业，汽车底盘、座椅骨架、导轨、消声器以及液
力变矩器等焊接，尤其在汽车底盘焊接生产中得到了广泛的应用。丰田公司已决定将点焊作
为标准来装备其日本国内和海外的所有点焊机器人。用这种技术可以提高焊接质量，因而甚
至试图用它来代替某些弧焊作业。在短距离内的运动时间也大为缩短。该公司最近推出一种
高度低的点焊机器人，用它来焊接车体下部零件。这种矮小的点焊机器人还可以与较高的机
器人组装在一起，共同对车体上部进行加工，从而缩短了整个焊接生产线长度。国内生产的
桑塔纳、帕萨特、别克、赛欧、波罗等后桥、副车架、摇臂、悬架、减振器等轿车底盘零件
大都是以MIG焊接工艺为主的受力安全零件，主要构件采用冲压焊接，板厚平均为1.5～
4mm，焊接主要以搭接、角接接头形式为主，焊接质量要求相当高，其质量的好坏直接影
响到轿车的安全性能。应用机器人焊接后，大大提高了焊接件的外观和内在质量，并保证了
质量的稳定性和降低劳动强度，改善了劳动环境。
在水下的应用
作为海洋工程装备技术的重要组成部分，海洋焊接如今已成为海洋资源开发和海洋工程
建设不可缺少的基础和支撑技术。经过大量的工艺试验和配方调整，研发的焊接材料以及水
下焊接专用设备，已成功应用于胜利油田海上采油平台、港珠澳大桥等海洋工程。
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