OTC机器人培训

1、 动作可能（辅助键）、插补三种形式（J表示点 L表示直线 C表示圆弧），转换形式需

按住动作可能（辅助键）+插补

2、 机器人有三种坐标可以使用：机器人坐标、工具坐标、轴坐标。

3、 机器人坐标是以底座为基准，工具坐标则是以与枪头垂直的平面为基准。

4、 RX+（RX-）\RY+（RY-）\RZ+ (RZ-)则是调整枪姿的功能键；调整RX+（RX-）,则是调整枪头围

着一个圆点旋转；调整RY+（RY-），则是调整枪身的角度；调整RZ+ (RZ-)，则是为了是机器人在达到最大行程时，使枪身达到极限。（一般不用调整RZ+ (RZ-)）。

5、 编程序

⑴ 直线 机器人枪头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将枪头调整到

距离工件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到工件需要焊合的部位，按下记录按钮记录点，再将枪头调整到工件的下一点，按下记录按钮记录直线（动作可能+插补L），将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点

⑵ 圆弧 枪头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置 再将枪头调整到工件

记录圆弧（动作可能+插补C 将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置 （注

意将记录的形式调整为J回到原点。

6、 焊接

⑴ 直线 机器人枪头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将枪头调整到

距离工件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到工件需要焊合的部位，按下记录按钮记录点，插入AS，再将枪头调整到工件的下一点，按下记录按钮记录直线（动作可能+插补L），插入AE，将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配），便可焊接。

⑵ 圆弧 记录原点枪头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置 插入再将枪头

调整到工件的下一点记录圆弧（动作可能+插补C再将枪头调整到工件的下一点插入将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置 记录点（注意将记录的形式调整为J 回到原点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配），便可焊接。

7、 注意焊接时必须将步骤调到0步（Start）。手柄与控制器均为再生状态时方可焊接。

8、 电压的大小决定焊接带的宽窄，电流的大小决定焊接带的高低。

9、 压板弧焊不会被记录，需要自己设定。（一般不使用）

10、

11、 绿色按钮需同时按住动作可能键才可执行。 调整机器人枪头位置时需按住手柄背面的刹车

控制键。