我国成功研制无人驾驶拖拉机
基于双目视觉的智能驾驶三维场景的重建技术研究
基于双目视觉的智能驾驶三维场景的重建技术研究摘要三维重建作为计算机视觉技术中的一个重要分支，其研究一直处于火热状态，如今已在工业测量、影视娱乐、医疗科技以及文物重建等各方面得到广泛应用。
本文则主要对智能驾驶领域的双目视觉三维场景重建技术进行研究。
首先对针孔相机以及双目相机的成像原理进行讲解，介绍相机畸变产生及图像校正原理。
然后搭建双目相机三维重建系统，选取张正友标定法对相机进行标定，获取所需相机内外参数并对相机采集到的图片进行校正。
校正完成后通过立体匹配算法对图像进一步处理，获取视差图，再通过重投影矩阵由视差图计算出三维点坐标并重建三维点云模型。
最后对实验结果进行分析，总结实验结果及存在的不足。
关键词：双目视觉；相机标定；立体匹配；三维重建Research on 3D Reconstruction of Intelligent DrivingBased on Binocular VisionAbstractAs an important branch of computer vision technology, three-dimensional reconstruction has been in a hot state. Now it has been widely used in industrial measurement, studio entertainment, medical technology and cultural relic reconstruction. This paper mainly studies the 3D reconstruction technology based on binocular vision in the field of intelligent driving.Firstly, the paper explains the image-forming principle of pinhole camera and binocular camera, and introduces the generation of camera distortion and the principle of image correction. Secondly, a binocular camera 3D reconstruction system is built. Zhang Zhengyou calibration method is selected to calibrate the camera, required camera internal and external parameters are obtained and images collected by the camera are corrected. After the correction, stereo matching algorithm is used to further process the image to obtain the parallax map. 3D point coordinates is calculated via parallax map through the reprojection matrix and 3D point cloud model is reconstructed. Finally, the experimental results are analyzed, and the results and shortcomings are summarized.Keywords：Binocular Vision；Camera Calibration；Stereo Matching；3D Reconstruction目录第1章绪论............................................................................................. 错误!未定义书签。
2020年中考物理试题专项训练——机械运动
2020年中考物理试题专项训练——机械运动1.（2020广安，13）甲图中物体的长度______cm，乙图中电能表的读数为______ kW·h｡2.（2020盘锦，11）2020年6月23日，“北斗三号”最后一颗全球组网卫星发射成功。
如图所示，火箭搭载卫星正在加速升空，以火箭为参照物，卫星是______的。
火箭加注的液态燃料需具有______（填“热值”或“比热容”）大的特点。
燃料燃尽的助推器与火箭分离后，由于具有______还会继续向上运动一段距离。
3.（2020云南，11）科技改变生活，大多数科技产品需要有半导体芯片的支持才能发展，目前领先全球的是5nm工艺芯片技术，5nm=______m。
利用半导体材料可以制作发光二极管，简称LED。
电流由正极经过LED流向负极时，LED发光；反之，电流不能从负极流向正极，LED不发光，这说明发光二极管具有_____导电性。
4.（2020海南，12）在抗疫最艰难的时期，大街上一台前行的机器人，正将医疗物资送到武汉多家医院，如图所示｡以机器人为参照物，路边的树是_____的；机器人还会利用____（选填“超声波”或“电磁波”）白动给客户发信息提醒提货｡5.（2020呼伦贝尔，15）小军同学坐客车去我市某景区旅游，在旅途中，他看到路灯急速后退，是以______为参照物的；食物串味，从分子动理论观点看，是因为食物分子______｡6.（2020赤峰，11）赤峰至喀左的高铁于2020年6月30日正式运营，标志着赤峰进入高铁时代。
赤峰至喀左高铁线路全长为157km，C8228次列车上午11：09从赤峰站出发，12：12到达喀左站，列车在赤峰至喀左段运行的平均速度为_____ km/h（计算结果保留整数）。
小明乘坐高铁去旅行，当列车开动时，他觉得站台向列车运行的相反方向运动，小明是以_______为照物进行判断的。
7．（2020齐齐哈尔，16）2019年10月1日，在天安门广场举行的建国70周年国庆阅兵式中，如图所示，空中加油机正在给战机加油。
拖拉机的知识点
拖拉机的知识点一、知识概述《拖拉机》①基本定义：拖拉机呢，就是一种农用机械，主要由发动机、底盘和电气设备这些部分组成，它可以用来牵引和操作各种农具，像耕地用的犁、播种用的播种机啥的，就像一个力气很大的铁牛，在农田里干活最拿手了。
②重要程度：在农业领域那可是相当重要的角色。
它能大大提高农业生产的效率，让农民伯伯们干起农活轻松不少，毫不夸张地说，它可是现代农业中必不可少的帮手。
③前置知识：你得知道一些简单的机械原理，比如什么是轮轴，还有发动机工作的基本原理大概得了解一点，像发动机烧油然后产生动力推动机器动起来这种基本概念。
④应用价值：在实际生活中，它广泛应用于农田耕作、货物运输（在农村田间地头运输农产品或者农具）、农业开垦等场景，要是没有拖拉机，有些大面积的农田光靠人力和畜力，不知道要干到什么时候呢。
二、知识体系①知识图谱：在农业机械这个大范畴里，拖拉机属于主要用于耕种作业和短途运输类机械，和收割机之类是并行的不同类别的农用机械。
②关联知识：和发动机知识有密切联系，因为发动机是它的动力源；还有和农业机械操作相关的知识，比如不同农具与拖拉机连接要匹配啥的；再就是机械维修知识，拖拉机出故障可需要知道怎么修呢。
③重难点分析：- 掌握难度：对于新手来说，拖拉机的操作部分需要一些时间来掌握，比如换挡、控制农具的升降等这些操作不是一下子就能熟练的。
- 关键点：首先了解它的动力系统是重点，因为这关系到它能不能正常干活。
另外，安全操作也是非常关键的，拖拉机万一失控是很危险的。
④考点分析（如果在相关课程中有考试的话）：- 在考试中的重要性：如果有农业机械类的课程考试，拖拉机相关的内容会占不少比例，因为它很有代表性。
- 考查方式：可能会考查拖拉机的构造组成、基本操作、故障排除等方面的知识，有选择题问你某个部件是干啥用的，或者简答题让你简述操作步骤等。
三、详细讲解【实践应用类】①准备工作：- 需要的工具和材料：首先当然是要有拖拉机本身啦。
无人驾驶的多领域应用案例
优势：提高生产效率、降低生产成本、提高作业质量、减少环境污染 挑战：技术研发、法律法规、基础设施建设、社会认可度
04
提高运输效率
降低人力成本
实现物资的精 准运输
提高安全性， 减少事故风险
无人驾驶在建筑工地运输材料 无人驾驶在建筑工地监控安全 无人驾驶在建筑工地提高效率 无人驾驶在建筑工地降低成本
定义：没有驾驶员的出租车
应用场景：城市、高速公路等
添加标题
添加标题
添加标题
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技术支持：自动驾驶技术、传感器、 人工智能等
优势：提高出行效率、降低成本、 减少交通事故等
定义：无人驾 驶地铁是指无 需驾驶员操作， 依靠自动化控 制系统实现列 车运行和管理
的地铁系统
特点：高效率、 高安全性、节
能环保等
定义：无人驾驶 收割机是一种能 够自动进行收割、 脱粒、运输等作 业的农业机械
功能：通过高精 度GPS定位、自 动导航等功能实 现精确作业
优势：提高作业 效率、降低人力 成本、避免疲劳 驾驶等风险
应用：主要用于 水稻、小麦等作 物的收割作业， 也可用于其他农 作物的收获
无人驾驶技术可以提高农业生产的效率和精度 无人驾驶技术可以降低农业生产成本 无人驾驶技术可以提高农业可持续性 无人驾驶技术可以改善工作环境和提高安全性
减少人力成本
提高作业效率
7*24小时不间断 工作
节省人力资源， 提高工作效率
监测空气质量 监测噪音污染 监测水质污染 监测土壤污染
挑战：技术、政策、法规、 道德伦理等问题
优势：减少污染、提高资源 利用率、降低能源消耗
案例：垃圾分类、智能回收、 智能环卫等
前景展望：未来发展潜力及 研究方向
无人驾驶的测试和验证
无人驾驶的测试和验证一、引言与背景无人驾驶作为智能交通系统的重要组成部分，其起源可以追溯到20世纪70年代。
随着计算机技术、传感器技术、人工智能等领域的快速发展，无人驾驶汽车逐渐从概念走向现实。
近年来，谷歌、特斯拉等科技巨头以及各大汽车制造商的加入，使得无人驾驶技术得到了前所未有的关注和投入。
研究无人驾驶具有重要的现实意义和深远的社会影响。
首先，无人驾驶可以有效减少交通事故，提高道路通行效率，缓解交通拥堵。
据数据显示，90%以上的交通事故都是由人为因素造成的，无人驾驶技术有望从根本上解决这个问题。
其次，无人驾驶有助于实现能源节约和环境保护，减少碳排放。
此外，无人驾驶还可以为弱势群体提供便捷、安全的出行服务，如老年人、残疾人和儿童。
从经济角度来看，无人驾驶技术的发展将带来产业链的重构，创造大量新的就业机会，同时推动相关产业如保险、房地产、物流等领域的变革。
从科技角度来看，无人驾驶技术的突破将推动人工智能、大数据、物联网等关键技术的发展，进而推动整个社会的科技进步。
二、行业/领域的核心概念与分类核心概念无人驾驶是指利用计算机、传感器、控制系统等设备，使汽车在没有人类司机的情况下自主完成驾驶任务。
其核心目标是实现车辆的安全、高效、舒适行驶。
分类与特征1.根据传感器类型，无人驾驶车辆可以分为：–仅使用摄像头：主要依靠计算机视觉技术进行感知，如谷歌无人驾驶汽车。
–使用摄像头和雷达：结合两种传感器的优势，提高感知准确性，如特斯拉自动驾驶系统。
–使用摄像头、雷达和激光雷达：全方位感知周围环境，如百度Apollo平台。
2.根据驾驶场景，无人驾驶车辆可以分为：–封闭场地无人驾驶：如工厂、机场、港口等特定场景。
–公开道路无人驾驶：在普通公路、高速公路等公开道路上行驶。
3.根据自动驾驶级别，无人驾驶车辆可以分为：–辅助驾驶：主要用于提高驾驶员的驾驶体验，如自适应巡航、车道保持辅助等。
–部分自动驾驶：在特定场景下，车辆可以自主完成部分驾驶任务，如停车、变道等。
无人驾驶微型电动拖拉机整机控制器设计
第47卷第3期2021年6月农业装备技术Agricultural Equipment&TechnologyVol.477.3Feb.2021元人驾驶微&电动拖拉机整机控设计彭飞，张熙，陈安（，陈树人（江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，江苏镇江212013）摘要：控制器作为无人驾驶微型电动拖拉机的“大脑”，其性能的好坏直接关系到电动拖拉机整机性能的好坏。
电动拖拉机的整机控制器扮演着统一协调其他子控制器的角色，如电机控制器、BMS、悬挂控制器、助力转向控制器等，承担了数据交换、安全管理和能量分配的任务，是整机动力性和经济性的保证。
关键词:电动拖拉机;控制器;硬件设计;软件设计0引言随着天然气、石油、煤炭等不可再生能源的持续开采,全球能源危机问题日益加重。
当前我国正处于经济发展的加速上升时期，存在着对不可再生能源过于依赖、单位能源获取的经济价值低、实际不可再生能源利用率较低等问题，这些问题的岀现不断驱使我们加大对可再生能源、新能源等研究力度。
由于能源紧缺、环境污染等问题的加，油机现新对绿色环保、节能高效提岀的高求。
油机机大，速，对机效率低，不利于现绿色环保的题。
机的，机驱使可能，机由过的可可。
，机紧，，用于在的大。
较的速的率，也使机可保持在高效，机，避机的动力不问题。
在机的机过，机制器、机力机重的，。
，机机的“大，量拟量信号，通过CAN总线连接他，承担据交换、安全能量分配等任务，机动力性经济性良好的重保证。
1电动拖拉机整机控制器整体结构与工作原理1.1整体结构机机整机由微处理、源、1/0接口、率驱、CAN通信等组。
13路拟量输入，包括加速踏板信号、踏板信号等;3路CAN通信,包括故障诊断、高速CAN、低速CAN；16路数字量输入，包括挡位信号、PTO开关、钥匙开关等；15路低端驱输岀，包括继电器开关、LED故障灯等。
I各传感超,=悬挂控制器I-_____I动力控制器电池管理系统冃助力转向1=1终端显示I故障诊断I 1.2图1控制器整体结构框架工作原理机机用当前先进的子元子电路方，具能全面、响应速度快、可靠性好、紧、安装便利、可实现准控的，严格的安装空能需求。
XX-XX年农业科技工作总结5篇
XX-XX年农业科技工作总结5篇篇1一、引言在过去的XX至XX年间，农业科技领域取得了长足的进步。
本文旨在全面回顾和总结这一时期内农业科技工作的主要成果、经验和教训，并提出未来发展方向和建议。
二、工作内容概述1. 农业科技项目推进过去几年，我们积极推进农业科技项目，涵盖了农作物种植、畜牧养殖、农产品加工等领域。
通过引进国内外先进技术，结合本地实际，形成了一系列具有地方特色的农业科技项目。
2. 科技创新与研发在科技创新方面，我们注重产学研结合，与高校、科研院所建立紧密合作关系，共同开展农业科技研发。
成功研发出一批新品种、新技术和新装备，提高了农业生产效率。
3. 农业技术推广与应用我们加强农业技术推广工作，通过举办培训班、现场示范等方式，普及农业新技术、新品种，提高农民科技素质。
同时，建立示范基地，推动农业科技成果的转化和应用。
4. 农业信息化和智能化加快农业信息化和智能化建设，推广农业物联网、大数据、人工智能等技术，提高农业生产智能化水平。
建立农业信息平台，提供农业生产、市场、气象等信息服务。
三、重点成果1. 作物新品种推广成功引进和培育出一批高产、优质、抗病的作物新品种，如转基因抗虫棉、抗旱小麦等，提高了作物产量和品质。
2. 畜牧养殖业技术突破在畜牧养殖业方面，成功推广了人工授精、疫病防治等技术，提高了畜牧养殖业的效益和品质。
3. 农产品加工技术创新农产品加工技术取得重要突破，如水果深加工、粮食烘干等技术，提高了农产品的附加值和市场竞争力。
四、遇到的问题和解决方案1. 农业科技人才短缺解决方案：加强人才培养和引进，与高校、科研院所建立人才培养基地，吸引更多优秀人才投身农业科技事业。
2. 农业科技成果转化率低解决方案：加强科技成果的示范和推广工作，建立示范基地，普及科技成果，提高转化率。
同时，加强与企业的合作，推动科技成果的产业化和市场化。
五、自我评估/反思过去几年，我们在农业科技工作方面取得了一定的成绩，但也存在不少问题和不足。
农业现代化智能农业装备研发与应用推广方案
农业现代化智能农业装备研发与应用推广方案第一章：智能农业装备研发背景与意义 (2)1.1 国际智能农业发展现状 (2)1.2 我国智能农业装备发展现状 (2)1.3 智能农业装备发展趋势 (3)第二章：智能农业装备研发关键技术 (3)2.1 传感器技术 (3)2.2 数据处理与分析技术 (4)2.3 控制系统与执行器技术 (4)2.4 通信与网络技术 (4)第三章：智能农业装备产品研发 (4)3.1 智能种植装备 (4)3.2 智能养殖装备 (5)3.3 智能农业 (5)3.4 智能农业无人机 (5)第四章：智能农业装备系统集成与验证 (5)4.1 系统集成设计 (5)4.2 系统测试与验证 (6)4.3 系统优化与升级 (6)第五章：智能农业装备产业化与应用推广 (7)5.1 产业化路径与政策环境 (7)5.2 应用推广模式 (7)5.3 市场分析与预测 (7)5.4 社会经济效益分析 (8)第六章：智能农业装备标准体系建设 (8)6.1 标准体系框架 (8)6.2 标准制定与修订 (9)6.3 标准实施与监督 (9)第七章：智能农业装备人才培养与技术创新 (9)7.1 人才培养体系 (10)7.1.1 建立多层次人才培养机制 (10)7.1.2 课程设置与教学内容 (10)7.1.3 实践教学与产学研结合 (10)7.2 技术创新机制 (10)7.2.1 建立企业为主导的创新体系 (10)7.2.2 完善技术创新政策环境 (10)7.2.3 推进产学研深度融合 (10)7.3 产学研合作 (10)7.3.1 建立产学研合作平台 (10)7.3.2 共建研发中心与实验室 (10)7.3.3 推进产学研合作项目 (11)第八章：智能农业装备政策法规与知识产权 (11)8.1 政策法规体系 (11)8.2 知识产权保护 (11)8.3 国际合作与交流 (11)第九章：智能农业装备应用案例分析 (12)9.1 智能农业装备在种植领域的应用案例 (12)9.1.1 案例一：智能植保无人机 (12)9.1.2 案例二：智能灌溉系统 (12)9.2 智能农业装备在养殖领域的应用案例 (12)9.2.1 案例一：智能养殖监控系统 (12)9.2.2 案例二：智能饲料投喂系统 (13)9.3 智能农业装备在农业服务领域的应用案例 (13)9.3.1 案例一：智能农业气象服务 (13)9.3.2 案例二：智能农业金融服务 (13)第十章：智能农业装备未来发展展望 (13)10.1 技术发展趋势 (13)10.2 产业发展前景 (13)10.3 社会经济效益展望 (14)第一章：智能农业装备研发背景与意义1.1 国际智能农业发展现状全球科技革命的深入推进，智能农业作为农业现代化的重要组成部分，在国际范围内得到了广泛关注。
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种业导刊
粮食专家努力攻克
杂交７卜稻“高能耗”难题
被称为“东方魔稻”的中国杂交水稻，大幅度
提高了中国粮食的产量，有力回答了“２１世纪谁来
养活中国”的难题。不过，中国也为之付出了不小
的代价。
氮肥是杂交水稻赖以成长的一种主要肥料。国
家杂交水稻工程技术研究中心副主任马国辉介绍，
杂交水稻种植过程中氮肥用量居高不下，不仅增加
生产成本，造成严重的环境污染，而且不利于稻米
品质的提高。
目前中国专家正努力掌握杂交水稻节氮超高产
栽培技术，争取摆脱“高氮栽培”模式，进入“节
氮超高产栽培”时代。 （经济参考网）
缓控释吧助超级杂交稻种植
获新突破
近日在长沙召开的杂交水稻节氮高产高效产业
技术研讨会上传来好消息，我国成功掌握了杂交水
稻节氮超高产栽培技术。来自国家杂交水稻工程技
术研究中心的资料显示，山东金正大集团研发的缓
控释肥在我国南方稻区超级杂交水稻生产上有着广
阔的节氮增效应用前景。同一田块的试验表明，以
前杂交稻每６６７ｍ 产量在７１０～７５０ ｋｇ，使用缓控
释肥后增效果明显，获得了８００ ｋｇ的产量，而且
氮肥利用率显著提高。 （新华网）
北京市昌平设施农业用一卜低碳技术
北京市昌平区农业项目用上了低碳技术。臼前，
昌平区与德中经贸合作中心配合，为小汤山农业园
草莓基地引进了德国“太阳风”温室低碳采暖空调
系统，并正式投入使用。
“太阳风”温室低碳采暖空调系统技术，是吸收
国际先进技术理念、利用高科技手段创新的温室可
再生能源系统。该系统可以使太阳能和地暖能等低
碳经济中的重点可再生能源有机地结合，并加以充
分利用，使温室大棚在不使用煤炭、天然气等能源
采暖的情况下，起到保温防潮的作用，为设施农业
稳产、高产和节约用地提供了可靠的技术支持。
（北京日报）
中国－Ｉ－麦条锈病研究
达到世界领先７Ｋ平
从西北农林科技大学获悉，中国教育部高校
科技创新工程重大项目“小麦与条锈菌互作的分
子机理研究”项目，近日在陕西杨凌农科城通过专
家鉴定，标志着中国小麦条锈病研究已达到世界
领先水平。
该项目以中国小麦生产的重大病害——小麦条
锈病为主攻对象，取得了多项创新性成果。研究结
果为揭示条锈菌的致病机理及小麦对条锈菌抗性机
制奠定了基础，对小麦抗条锈的遗传改良及条锈病
的持久控制具重要的理论和实际意义，处于世界领
先水平。 （中国农业科技信息网）
我国成功研制无人驾驶拖拉机
日前从华南农业大学传来了好消息，由中国
工程院院士罗锡文教授领导的学术团队，以东方
红Ｘ－８０４拖拉机为研究对象，设计开发了载波相
位差分全球定位系统（ＤＧＰＳ）自动导航控制系
统，在我国首次成功研制无人驾驶拖拉机。
（农民１３报）
２Ｏ１０年超级稻品种确认评审会
在北京召开
近日，全国农技中心协助农业部科技教育司在
北京召开了２０ ｌ ０年超级稻示范推广品种确认评审
会，来自科研、教学、推广的１ １位专家对１２个省
（区）申报的２６个品种进行了评审。
按照《农业部超级稻品种确认办法））（农办科
［２００８】３８号）要求，评审专家经过材料审核、集中
评审等环节，确认新稻１ ８号等１２个品种为农业部
第四批超级稻品种。同时，２００５年确认的超级稻品
种“辽优１０５２”因生产应用面积过小，根据超级稻
品种退出规定不再冠名“超级稻”。
截止目前，经农业部确认示范推广的超级稻品
种（组合）为８０个，覆盖了１ ７个超级稻示范推广
省（区、市），为我国超级稻进一步大面积推广奠定
了坚实基础。 （中国农业信息网）
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