慧鱼实验报告

华北电力大学

实验报告

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实验名称:慧鱼创意系统的实践与开发

课程名称：科技创新实践3

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实验人：设制1301班施宗财 201304410121

输电1402班张志聪 201404400231

机电1401班侯文涛 201404420110

成绩：优秀

指导教师：房静

实验日期：2015.3.28

华北电力大学工程训练中心

隧道蔽障寻迹机器人

作品设计说明

一．研制背景及意义

我们知道，隧道、涵洞、高楼等工程建筑物发生事故时会发生坍塌，此时，救援人员是无法直接进入这些建筑物中进行营救工作的。同时，也没法得知里面的实际状况。为了解决这个问题，我们此次设计了这个隧道蔽障寻迹机器人，以期解决这个问题，以方便营救，代替人力进入这些复杂地段进行探测工作。

根据设计方案，我们先搭建了慧鱼模型，并进行了调试及简单的实地实验。

二、实验目的

1、认识了解慧鱼创意模型组合包中的各种功硬件。

2、了解ROBOPRO软件及编程。

3、了解慧鱼创意模型是如何控制与协调机构运动的。

4、锻炼机械创新能力，初步建立对机电一体化产品的认识。

三、实验原理

隧道机器人是一种代替人力进入到坍塌建筑物中的机器。能够进行蔽障、循迹，并且能够携带摄像头、红外探头、热敏、光敏、声敏电阻等的传感器进入复杂地段进行探测的机器。拥有很大的市场开发前景。

四、实验器材

1、“慧鱼”创意模型组合包。

2、“慧鱼”专用电源、数据线。

3、计算机一台。

4、“慧鱼”专用智能接口板。

5、ROBOPRO软件。

五、实验准备

认识“慧鱼”创意模型使用手册中已搭建的示例模型。

六、实验内容

1、根据慧鱼”创意模型使用手册，使用各种构件逐步搭建示例模型。

2、模型搭建好后连接相应电路。

3、在计算机上应用ROBOPRO软件编写相应程序，并通过数据线将程序下载到接口板中。

4、接通电源，调试程序。

5、验收成果并拆卸构件，放回原处。

七、实物成品图片展示

八、程序流程图

九、简单介绍功能

1、进入坍塌建筑物进行探测（可以加装摄像头以及探测头）；

2、寻找并避开障碍物；

3、给定轨迹，能迎着所给轨迹进行运动（走出轨迹以后，灯亮，同时蜂鸣器发声）

十、实物示范（实际效果图）

（一）循迹

（二）出轨警报（亮灯并发出警报）

（三）出轨后打转，自动找回轨迹

十一、实验心得与体会

通过此次的慧鱼培训课程，我们从中收获颇多。从慧鱼模型的组装，到程序的调试，再到最后的验收。我们在这之间遇到了很多问题。

第一次模型组装到一半发现是错的，不得不拆开来重新组装，在这里浪费了很多时间，不过还好，在学长们的耐心指导下，在我们组员共同努力下，我们最终顺利的完成了此次培训课程。在这里，对老师和学长们的耐心帮助表达我们衷心的感谢。通过这次培训，主要有以下几点心得体会：

1、在模型的拼装过程中，一定要耐心认真，并且态度要端正。严格认真的对待设计中的每一个细节，执行好每一个步骤。比如模型的搭建，稍有不慎就会出错，就像我们刚开始那样，由于不够仔细，忽略了一个方向，当时没有发觉，但到后面才发现出错，导致模型拆了重装。在以后的学习实验中应该注意这个问题，以免再犯错。

2、通过这次慧鱼的培训课程，我们认识到一个人的能力还是有限的，更加认识到团队合作的重要性。人与人之间的合作，可以使我们更加快速高效的完成工作。在工作和学习中，我们应该多多与人合作。这对我们以后的发展很有帮助。

3、通过自己的思考，我们在示例模型的基础上加装了两个小灯和一个光敏、热敏电阻，在功能上也加了出轨后自动寻回轨迹的功能，并在外形上有所创新。使得隧道机器人的功能更加丰富强大。

4、我们的作品顺利的通过了审核，并且得到了认同。我们很感谢学校能给我们提供这样一个平台，很高兴能够参加这次培训。这一天过的很有意思，为我们的枯燥的大学生活添加了一些色彩。在实验室的这一天真的很有意义。

5、最后，再次感谢学校、老师和学长们的帮助。