分布式驱动电动汽车底盘集成控制技术综述
电动汽车驱动方式及未来发展
电动汽车驱动方式及未来发展∗孙悦超【摘要】驱动电机是电动汽车的核心部件，其性能和安装位置直接决定电动汽车的综合性能。
针对电动汽车不同驱动电机性能和驱动方式进行了深入分析比较。
首先，对可用于驱动汽车的直流电机、交流异步电机、开关磁阻电机和永磁同步电机性能进行比较分析，发现永磁同步电机能够满足电动汽车的驱动要求，是未来电动汽车的驱动电机首选。
其次，通过对电动汽车集中式驱动、分布式驱动特点做对比研究，结果表明分布式驱动中的轮毂电机直接驱动方式的电动汽车具有结构紧凑、车身内部空间利用率高、整车重心低、行驶稳定性好、便于智能控制等诸多优点，符合目前及今后电动汽车驱动性能的发展要求，将是电动汽车驱动的主流方式。
%Driving motor is the core components of the electric car, its performance and installation position directly determine the comprehensive performance of electric vehicle. Therefore, electric vehicle with different driving motor’ s performance and driving mode were analyzed. First of all, Comparing and anglicizing the performance of some could be used for driving the car, such as DC motor, AC asynchronous motor, switch reluctance motor and permanent magnet synchronous motor, found that permanent magnet synchronous motor could meet the electric vehicle drive requirements, and it was the preferred motor driving electric cars in the future. Secondly, through a comparative study on the characteristics of the centralized driving and distributed driving of electric vehicles, found that the direct driving mode of the wheel hub motor in the distributed drive had the advantages of compact structure, high utilizationrate of the internal space, low gravity center, good stability, ease of intelligent control, etc. It meet the current and future development requirements of the driving performance of electric vehicle, it would be the mainstream mode of electric vehicle drive in the future.【期刊名称】《电机与控制应用》【年(卷),期】2016(043)011【总页数】5页(P98-102)【关键词】电动汽车;驱动电机;直接驱动;未来发展【作者】孙悦超【作者单位】岭南师范学院，广东湛江 524048【正文语种】中文【中图分类】TM301.2电动汽车与传统汽车相比，能量转换效率高、噪声小、经济性好、污染小，可去掉离合器、变速箱等装置，结构相对简单、维护保养方便。
【最新整理】线控技术在汽车底盘中的应用
线控技术在汽车底盘中的应用摘要：随着汽车工业与电了工业的不断发展，越来越多的线控类技术正在取代汽车传统的机械装置。
本文描述了线控技术在汽车底盘中的应用，介绍线控制动系统和线控转向系统，重点阐述了线控转向系统的结构，工作原理以及关键技术在于传感器技术、总线技术、动力电源、容错控制技术等。
关键词：线控技术；线控制动系统；线控转向系统；线控转向关键技术引论线控技术已经被广泛用于航空业，用线控制系统来取代传统的液压和机械系统已经成为技术发展的趋势，采用线控技术的制动系统、转向系统、传动系统有望在未来汽车上率先获得应用。
国外GM.DELPHI. KOYO. TRW. BENZ等公司已运用线控技术开发了概念车。
随着电子科技和网络技术的发展，出现了更加高效、节能的线控技术(X-by-wire)。
一些笨重、精确度低的机械系统将被精确、敏感的电子传感器和执行元件所代替，汽车传统的操纵机构、操纵方式、执行机构也将会发生根本性的变革。
结合线控技术和汽车制动系统而形成的线控制动（BBW）系统，将传统液压或气压制动执行元件改为了电驱动元件，将驾驶员的转向操作与转向车轮之间通过信号及控制器连接起来，由控制器根据驾驶员指令、当前车辆状态和路面状况确定合理的前轮转角，实现转向系统的智能控制，从而形成线控转向(SBW)系统。
线控系统具有可控性好、响应速度快的特点，具有良好的发展前景。
正文1.线控技术的结构原理线控技术(by- wire)，就是由“电线”或者电信号实现传递控制，而不是通过机械连接装置来操作的。
传统的操纵汽车的方式是:当驾驶员踩制动、踩油门、换档、打转向盘时，都是通过机械机构来操纵汽车。
而线控技术则是将动作转化为电信号，由电线来传递指令操纵汽车。
线控技术是在控制单儿和执行器之问用电子装置取代传统的机械连接装置或液压连接装置，由电线取代机械械传动部件，取消了机械械结构，赋予汽车设计新的空问。
线控系统需要高性能的控制器，比如由Freescale半导体公司提供的MPC500 /MPC5500系列微处理器。
基于多Agent的电动汽车底盘智能控制系统框架
基于多Agent的电动汽车底盘智能控制系统框架殷国栋;朱侗;任祖平;李广民;金贤建【期刊名称】《中国机械工程》【年(卷),期】2018(029)015【摘要】为了解决传统集成控制框架灵活性和可扩展性不足以及传统汽车底盘控制系统不适用于新型分布式轮毂电机驱动纯电动汽车的问题,提出了基于多Agent 的四轮独立驱动纯电动汽车的底盘智能动态综合控制系统框架,分析了框架各个层次的功能和相互关系.以底层控制层中直接横摆力矩控制Agent为例,搭建控制器Agent模型.在MATLAB/Simulink和Carsim联合仿真环境中对前轮转向角阶跃输入工况进行仿真试验.仿真结果表明,搭建的控制器Agent较好地实现了预期的动力学控制目标,有效改善了车辆的横向操纵稳定性能,奠定了控制框架的基础.【总页数】7页(P1796-1801,1817)【作者】殷国栋;朱侗;任祖平;李广民;金贤建【作者单位】东南大学机械工程学院,南京,211189;东南大学机械工程学院,南京,211189;东南大学机械工程学院,南京,211189;东南大学机械工程学院,南京,211189;东南大学机械工程学院,南京,211189【正文语种】中文【中图分类】U461;TP273【相关文献】1.基于SOA和Agent技术的驾驶人理论考试系统框架研究 [J], 周佳;刘伟祥;2.基于多智能体系统的分布式智能控制系统框架与原型系统开发 [J], 秦斌;王欣;吴敏;阳春华3.基于Internet的协同产品开发中基于Agent的工作流管理系统框架 [J], 彭中华;肖田元4.基于Agent技术的电动汽车底盘智能控制系统研究 [J], 童俊炜; 蔡祥鹏5.基于Multi-Agent的军事物流服务商选择系统框架构建 [J], 汪梓懿;姜大立;张飞;李玉坤因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
电动汽车后轮轮毂电机驱动的操纵控制
电动汽车后轮轮毂电机驱动的操纵控制祁新梅;郑寿森;付青【摘要】针对后轮轮毂电机驱动特定中速轻型电动汽车,集成运动学模型、动力学模型和轮毂电机机电模型,形成一个包含车辆纵向平动、横向平动、绕z轴的横摆运动、后轮驱动力、电机速度、电机驱动转矩等特性参数的控制模型;后轮的纵向驱动力与滑转率相关,横向力与侧偏角相关;采用Ackermann模型进行理想化速度分配,以行驶速度、两个电机转速作为控制变量和反馈变量;通过直线行驶速度阶跃变化、直线行驶速度缓慢变化、速度恒定转角阶跃变化和速度恒定转角正弦变化等四种行驶状态的仿真,对比分析了三环节集成PID控制模型、一环节控制模型和初始模型的响应特性,验证了控制模型的有效性.【期刊名称】《中山大学学报（自然科学版）》【年(卷),期】2019(058)001【总页数】8页(P83-90)【关键词】轮毂电机;后轮驱动;电动汽车;PID控制【作者】祁新梅;郑寿森;付青【作者单位】中山大学物理学院, 广东广州510275;中山大学物理学院, 广东广州510275;中山大学物理学院, 广东广州510275【正文语种】中文【中图分类】V469.72电动汽车以车载电源代替石油能源，以电动机代替内燃机，具有能量转换高、零排放等优点，是目前应对石化能源衰竭和环境恶化问题的首选城市交通工具。
现有成熟的电动汽车结构都是基于传统的内燃机汽车的集中驱动机构，除了动力源从内燃机变成电源外，主要动力传递结构与传统汽车类似，由减速器、机械差速和随动系统等把电机输出的力矩传递到车轮上，动力系统体积大、重量大、传动效率低。
分布式驱动电动汽车是动力控制的新形式，主要有轮边电机驱动与轮毂电机驱动[1-3]。
其中，轮毂电机驱动是将驱动电机直接安装在车轮中，传动效率高、不占用车身空间。
另外，适应强振动、多泥水等复杂工况的新型轮毂电机也得到了快速的发展[4-6]。
轮毂电机驱动对每个轮独立控制，实现转向、加速、启动、刹车、减速，去掉了底盘中的机械差速系统，缩短了传动链，减轻了汽车重量，简化了汽车结构，提高了可靠性和汽车续驶里程，具有动力系统体积小、传送效率高、可控性强的优点。
电子课件新能源汽车驱动电机与控制技术学习情境三新能源汽车驱动电机的发展历史与趋势
2009年，在密集的扶持政策出台的背景下，我国新 能源汽车进入快速发展轨道。
资讯一 汽车电气化的历史
2010年，我国加大对新能源汽车的扶持力度。2010年6月1日起，国家在 上海、长春、深圳、杭州、合肥5个城市启动私人购买新能源汽车补贴试点工作 。
工作任务
1.在教师的指导下，制订新能源汽车驱动电 机的发展历史与趋势的认知计划； 2.根据认知计划对新能源汽车驱动电机的发 展历史与趋势进行认知。
学习内容
一、课前任务单
根据查找的资料，完成下列课前任务单（见表3-1）。 表3-1新能源汽车驱动电机的发展历史与趋势课前任务单
1.新能源汽车的“三电”指的是（）、（）和（）。 2.现在常用的新能源汽车驱动电机有哪些种类？ 3.新能源汽车驱动电机有哪些方面的发展趋势？
资讯三 新能源汽车及驱动电机的发展趋势
1.发展趋势 纯电动汽车中，三合一驱动系统车型将得到应用，但市场 份额比较有限。最大的挑战在于电动车型对传统车型的替代速 度不够快。在电池技术突破不及预期的情况下，经济适用型的 纯电动汽车仍然是电动车型的主角。值得一提的是，从新能源 汽车推广力度来看，纯电动汽车推广力度大于插电混合车型。 随着城市交通管理的日趋严格和限行限购区域扩大，政策导向 对新能源汽车尤其是纯电动车的市场的影响力仍然较大。
1870年，格拉姆（Z.T.Gramme，1826—1901）将T形电枢绕组改为环 形电枢绕组，发明了直流发电机，被人们誉为“发电机之父”。
1873年，德国西门子公司研究发电机的工程师阿特涅用“鼓卷”的方式 制成了性能更好的发电机。
1873年，英国物理学家麦克斯韦完成了经典电磁理论基础著作《电和 磁》，电机绕组发展为鼓型绕组，直流电机具备了现代直流电机的基本形式。
纯电动汽车控制系统集成开发设计
4.7.1 DV测试 4.7.2 PV测试
4.8.1实车测试目的 4.8.2实车测试内容
4.9.1标定工具链 4.9.2桌面标定 4.9.3转鼓车辆试验 4.9.4车辆道路标定
4.10.1 VCU未来发展的方向 4.10.2更加安全可靠 4.10.3融合新的功能
1
5.1电驱动系 统概述
2
5.2功率电子 驱动原理
5.5.1电机热管理 5.5.2 MCU热管理及IGBT热可靠性设计
5.6.1故障风险后果分析 5.6.2故障应对策略设计 5.6.3故障定义、功能安全设计
5.7.1台架测试工具 5.7.2测试项 5.7.3实车测试
6.2电池管理系统
6.1电池系统
6.3电池系统测试
6.1.1电池系统简述 6.1.2电池技术介绍 6.1.3电池未来发展方向
4 7.4空调及冷
却装置自动控 制开发
5
7.5空调装置 通风系统设计
7.6空调及冷却 系统试验
7.7整车试验、 标定
7.1.1电动汽车冷却系统工作原理 7.1.2电动汽车空调系统工作原理 7.1.3电动汽车空调的发展趋势
7.2.1制冷系统理论循环及热力计算 7.2.2空调系统热负荷理论计算 7.2.3空调系统关键零部件选型计算 7.2.4仿真分析
精彩摘录
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3 2.3基于功能
安全的产品开 发4Biblioteka 2.4整车功能 全链条开发
5
2.5整车总线 及诊断开发
2.7整车功能测试
2.6整车总线及诊 断测试
2.8整车电磁兼容
2.1.1概念定义 2.1.2电子电气架构开发过程
新能源汽车的关键技术有哪些
新能源汽车的关键技术有哪些1．"三纵"的关键技术（1）混合动力电动汽车1）对中度混合动力方面，突破混合动力电动汽车关键技术，深化发动机控制技术研究，解决动力源工作状态切换和动态协调控制，以及能源优化管理，掌握整车故障诊断技术，进一步提高整车的可靠性、耐久性、性价比，开发出高性价比、具有市场竞争力、可大规模产业化的混合动力电动汽车系列产品。
2）对深度混合动力方面，突破混合动力系统构型技术，能量管理协调控制技术，开发深度混合动力新构型；开发出高性价比、可大规模批量生产的深度混合动力轿车和商用车产品。
3）对插电式混合动力电动汽车方面，掌握插电式混合动力构型及专用发动机系统研发技术；突破高效机电耦合技术、轻量化、热管理、故障诊断、容错控制与电磁兼容技术、电安全技术；开发出高性价比、可满足大规模商业化示范需求的插电式混合动力轿车和商用车系列产品。
（2）纯电动汽车以小型纯电动汽车关键技术研发作为纯电动汽车产业化突破口，开发纯电动小型轿车系列产品（包括增程式），并实现大规模商业化示范；开发公共服务领域纯电动商用车并大规模商业示范推广；加强插电式混合动力电动汽车研发力度，开发系列化插电式混合动力轿车和商用车系列产品。
小型纯电动汽车方面，针对大规模商业化示范需求，开发系列化特色纯电驱动车型及其能源供给系统，并探索新型商业化模式。
实现小型纯电动汽车关键技术突破，重点掌握电气系统集成、动力系统匹配和整车热-电综合管理等技术。
开发出舒适、安全、性价比高的小型纯电动轿车系列产品。
纯电动商用车方面，重点研究整车NVH、轻量化、热管理、故障诊断、容错控制与电磁兼容及电安全技术。
（3）燃料电池汽车面向高端前沿技术突破需求，基于高功率密度、长寿命、高可靠性的燃料电池发动机突破新型氢-电-结构耦合安全性等关键技术，攻克适应氢能源供给的新型全电气化技术，底盘驱动系统平台技术，研制出达到国际先进水平的燃料电池电动轿车和客车，并进行示范考核；掌握车载供氢系统技术，实现关键部件的自主开发，掌握下一代燃料电池电动汽车动力系统平台技术，研制下一代燃料电池电动轿车和客车产品，并进行运行考核。
适用于自动驾驶的底盘线控系统的改造
适用于自动驾驶的底盘线控系统的改造
自动驾驶感知识别、决策规划、控制执行三个核心系统中，和传统汽车零部件行业贴合最近的就是控制执行端，说的再明确一些就是驱动控制、转向控制、制动控制等。
自动驾驶的路径规划等驾驶决策是由传感器根据实际的道路交通情况进行识别进而得出，都会是电信号，这就需要传统汽车的底盘进行线控的改造而适用于自动驾驶。
线控底盘主要有五大系统，分别为线控转向、线控制动、线控换挡、线控油门、线控悬挂。
而转向和制动则是面向自动驾驶执行端方向最核心的产品，其中又以制动技术难度更高。
图1 面向自动驾驶线控底盘组成
图2 线控底盘组成
一、线控油门
当前线控油门或电子油门技术已经成熟。
针对传统燃油车，线控油门现在基本是标准配置，混合动力和电动汽车中都是线控油门，基本不需要换挡，若有也会是线控。
电子油门控制系统经过这么多年的发展，已经不是最初的电机控制节气门概念了，而逐渐发展成为根据油门踏板的位置，ECU来决定节气门的开合大小以及喷油量、喷油时间间隔，早已经完成的电子线控化。
图3 传统油门踏板与电子油门控制系统对比
电子油门主要由油门踏板、踏板位移传感器、ECU（电控单元）、CAN总线、伺服电动机和节气门执行机构组成。
油门踏板有一些国内的供应商，但电喷执行机构、ECU(EngineControl Unit)等技术全部掌握在国际零部件巨头中，产业格局稳定，国内企业的参与度不高。
主要供应商：
• Bosch。
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分布式驱动电动汽车底盘集成控制技术
综述
摘要：分布式驱动电动汽车可控自由度高、响应速度快、底盘线控集成度高、车辆结构紧凑，是实现先进车辆动力学控制技术的最佳平台。
线控转向系统、线
控驱动／制动系统、线控悬架系统等线控系统，制动防抱死系统、车道保持系统、自适应巡航系统、变道辅助系统等不同等级的辅助驾驶系统的广泛使用，造成车
辆底盘控制中出现冗余及冲突。
分布式驱动结构形式为多线控系统及线控系统与
辅助驾驶系统间的高效、协同控制带来了更大的可能。
基于此，从集成控制策略
架构、纵－横向动力学集成控制、横－垂向动力学集成控制、纵－垂向动力学集
成控制、纵－横－垂向动力学集成控制、容错控制、分布式驱动智能电动汽车底
盘动力学集成控制等方面重点阐述分布式驱动电动汽车底盘集成控制技术的最新
进展。
通过对文献分析总结可以看出：基于分层式控制架构的分布式驱动电动汽
车动力学集成控制是当前研究重点；一体化集成控制目标、高级辅助驾驶系统与
底盘控制系统深度融合及个性化集成控制等问题亟待解决。
研究成果能为分布式
驱动电动汽车底盘高性能集成控制技术发展提供参考。
关键词：分布式驱动；电动汽车底盘；集成控制技术
引言
工业的快速发展、汽车生产制造技术的改善以及人民生活水平的不断提高促
使中国汽车保有量持续增长。
与传统的内燃机汽车相比，电动汽车机械噪声小、
排放污染少，可以采用核能和替代能源作为能量来源，能够减轻中国交通对石油
的依赖。
上述电动汽车在改善生态环境和新能源利用等方面具有无可比拟的优势，使其成为当前实现中国“交通强国”战略和“双碳”目标切实可行的途径之一。
电动汽车按照驱动电机的数量和布置形式可以分为单电机集中式驱动电动汽车和
多电机分布式驱动电动汽车。
单电机集中式驱动是目前量产电动汽车主要采用的
驱动形式。
多电机分布式驱动电动汽车作为一种具有全新驱动形式按照电机数量
可以进一步分为双电机驱动、三电机驱动和四电机驱动；按照电机安装方式可以
分为轮边电机驱动和轮毂电机驱动。
1新能源汽车底盘设计的重要性
不管是燃油汽车还是新能源汽车，底盘都是最关键的组成部分。
底盘是否具
备强稳定性对汽车安全行驶具有深远意义。
纵观新能源汽车设计结构不难发现，
电池多数情况下都会置于在底盘上，为此设计人员在设计底盘时必须考虑电池，
安全问题。
举例来说：汽车长时间停放在阴冷潮湿环境中，很容易会致使底盘部
件生锈；行驶环境恶劣时，底盘可能会与尖锐物体发生意外碰撞，造成严重刮伤
或电池遭受外界压迫导致自燃。
基于此，为了最大限度地保障汽车行驶安全，应
通过科学手段持续加强改进新能源汽车底盘设计。
2集成控制架构
2.1分散式控制架构
传统车辆底盘控制大多数采用分散式控制架构，各子控制系统根据控制功能
单独配备传感器采集车辆状态数据，子系统控制器根据各自的控制目标输出控
制指令给子系统执行器。
分散式架构有利于系统模块化、便于控制功能扩展
与更新，当需要引入新的底盘控制系统时不需要大范围的重新设计，也不需要额
外的高级控制器。
Ｖｉｖａｓ－Ｌｏｐｅｚ认为基于分散式控制架构开发单目标
控制系统可以缩短开发周期、提高经济效益。
但面对多目标控制系统开
发时，系统开发成本与底盘空间布置方面不再有优势。
2.2滑板式底盘
新能源汽车底盘设计应严格遵守舒适性、实用性以及科学性原则。
在设计底
盘过程时，应充了解新能源汽车的特征，优化、完善底盘设计，体现底盘的重要
作用。
铝制滑板式底盘最受汽车研究者青睐，其具有以下四方面的优点：（1）
高自由度。
将铝制滑板式底盘科学应用于新能源汽车中，可以保障底盘与平面式
车身互不干扰，便于设计者设计出更多富有创造性的汽车造型。
（2）高操作性。
以滑板式底盘为基础的新能源汽车通常会在底盘上设置关键零部件和系统，确保
车辆重心始终保持在正常阈值，促使汽车操作性获得大幅提升，为驾驶员提供更
加舒适的驾驶体验。
2.3做好底盘的调教
现阶段，新能源汽车想要长远发展就必须研究出更适合自身的结构布局。
然而，整体结构布局发生变化，其轴负荷和质心位置也会随之改变，故而设计人员
设计汽车底盘时，根据实际情况作出实时调整与修改至关重要。
例如，通过合理
优化悬架系统与重新计算汽车负载，尽可能增强汽车行驶稳定性，为用户人身安
全提供强有力保障。
3分布式驱动电动汽车底盘容错控制及域控制
3.1容错控制
由于分布式驱动电动汽车是一个典型的过驱动系统，系统复杂性高、耦合性强、执行器与传感器数量多，因此各子系统发生失效的概率也大幅增加。
且由于各子系统的复杂耦合关联关系，失效后引起的整车动力学响应也更加复杂。
为了保证分布式驱动电动汽车在传感器失效、驱动系统、底盘执行机构发生故障
时仍能具备安全行驶能力，不少学者展开了分布式驱动电动汽车容错控制研究，
控制方法主要有两类：被动容错和主动容错。
被动容错控制在不改变控制器和系
统结构的条件下，通过对可能发生的故障进行分类概括，只需预先制定逻辑规则，使得其对外界扰动或特定故障具有鲁棒性，达到故障容错的目的。
3.2域控制器
车辆电控化、智能化、网联化技术迅速发展，汽车ＥＣＵ数量不断增加，
目前普通乘用车采用约２５个ＥＣＵ，部分高端车型甚至已突破百个ＥＣＵ。
随着传感器数量和融合算法的增加，现有广泛使用的传统分布式电子电气架构面
临ＥＣＵ数量增加冗余成本提升、传感器数据耦合困难、布线复杂度提升、线束成本提升等问题，难以支撑车辆更多智能网联功能的实现，为了解决控制系
统速度与安全问题，汽车控制组织架构开始由分布式控制、集中式控制向域集中
式控制进化。
域控制器（ＤｏｍａｉｎＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ，ＤＣＵ）的
概念最早是以博世、大陆为首的控制系统级供应商提出，以解决信息安全、控制单元数量较多带来的计算负荷大的问题。
域控制器将整车电控系统按照功能划分为动力域（安全）、底盘域（操纵）、信息娱乐域（座舱域）、自动驾驶域（高级辅助驾驶域）和车身域（车身电子）五大区域，每个区域设计相互独立功能和控制目标的域控制器，最后通过ＣＡＮ总线或其他通信方式与控制主线连接，实现整车的信号通信。
然后利用处理能力强大的多核ＣＰＵ／ＧＰＵ芯片相对集中的控制域内原本归属各个ＥＣＵ的大部分功能。
3.3优化汽车底盘系统
一是要对底盘材质进行科学优化；二是要将研究重心转向汽车底盘一体化方面，既要降低新能源汽车整车重量，又要保证行驶平稳性和高性能。
因此，各车企可以共享底盘设计平台，最大限度地缩短底盘开发周期，从而营造良好的行业环境。
3.4重视新型技术的应用
虽然新能源汽车行业得到了政府大力支持，但新能源汽车发展仍有很大提升空间。
因此，有关企业和技术人员必须重视前沿技术的应用，在车身结构设计方面，针对目前存在不足可以适当引入国外先进技术，降低开发费用，促进新能源汽车产业健康发展。
结语
综上所述，随着电动汽车的不断推广应用，智能化、网联化技术不断发展，分布式驱动电动汽车是未来汽车电动化的必然趋势。
分布式驱动电动汽车各驱动轮独立精确控制的优势，结合日益发展的电控执行器和底盘线控技术，使得分布式驱动电动汽车底盘集成控制技术必将得到更多关注。
底盘集成控制可以实现整车控制系统整体规划，消除各系统冲突，扩展整车安全运行区域，提高整车动力学控制效果。
参考文献
［ 1］陈平,朱贤,胡方勤,等 . 基于纯电动汽车平台的总装底盘整体式合装工艺设计[J]. 汽车工艺与材料,2020(10):1-6.
［ 2］张方哲,贾纯洁 . 基于价值流的飞机蒙皮族零件生产精益改善 [J]. 工业工程 ,2019, 22(6):110-118.。