一维弦科技机器人操作系统EwayOS介绍
优必选Walker机器人
大事件
2019年2月登上央视春晚
Walker在央视春晚现场(1张)在2019年春节联欢晚会上，优必选6台大型仿人服务机器人Walker惊艳亮相深 圳分会场，与韩雪、关晓彤、王嘉、魏大勋、台风少年团等明星和舞蹈演员同台表演歌舞《青春畅想》，这是全 球大型仿人服务机器人首次在大型晚会上进行集体舞蹈节目表演，也是优必选继2016年和2018年后，四年内第三 次登上春晚，向世界展示了人工智能机器人的中国力量。
集六大AI技术于一身，优必选Walker机器人搭载高性能伺服关节以及多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和 惯性、测距等全方位的感知系统。
基本参数
产品名称：Walker X 身高：130cm 重量：63kg 自由度41 腿6x2；臂7x2；手6x2；颈3 伺服关节: 转矩：4.5Nm-200Nm; 转速：30rpm-90rpm 行走 最大行走速度：3km/h 最大不平整适应：3cm
感谢观看
2019年1月 CES正式发布Walker第二代。
功能
行走 Walker通过步态规划与控制，在地毯、地板、大理石等不同材质地面的行走，适应障碍物、斜坡、台阶、不 平整地面等环境。借助于控制算法，Walker能在行走时保持稳定。 平衡 Walker在站立或行走过程中，受到外部冲击扰动或惯性扰动时，通过腿部的柔顺控制调整自己的本体姿态， 从而可以保持自身的平衡；当外部扰动过大时，他可通过调整步态和控制算法来获得平衡。 协调操作 Walker具有灵活的操作能力以及避障能力。通过与自身视觉感知、力感知的配合，Walker可以获得外部运动 物体的位置及姿态信息，实时地配合运动物体进行相应的操作。 交互 U-SLAM导航避障人脸/物体/场景识别多模态交互智能家居控制
智能接待大使2020年7月优必选Walker第二代在杭州市余杭区人工智能教育基地上岗，担任“智能接待大 使”。
华为LiteOS开发介绍
struct LOS_DL_LIST list;
…… struct SensorOperation *sensorOp; // Init、Open、Close、IoCtl
…… UINT8
tag;
// 类别标签
UINT8
cmd;
UINT8
sensorStat;
} SensorType;
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LiteOS开发
• POSIX NP：SMP • LIBC、LIBM： • C++：STL • CMSIS：暂不建议用。
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华为LITEOS
• LiteOS介绍 • LiteOS内核 • LiteOS开发 • LiteOS移植
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LITEOS移植
• 目标板目录文件 • 工具 • 生成裸机工程 • 文件准备 • 配置 • 接口封装 • 驱动框架
• 读写互斥：逻辑解决，避免用锁。 • 时间不敏感：互斥锁 • 时间敏感：自旋锁（尽量不用） • 队列：自定义循环队列。
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华为LITEOS
• LiteOS介绍 • LiteOS内核 • LiteOS开发 • LiteOS移植
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LITEOS开发
• 开发工具 • 功能组件 • 维测 • 标准库
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LiteOS开发
功能组件
• GUI
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LiteOS开发
维测
• CPU占用率 • Trace • LMS • Shell • 调度统计 • 内存调测 • 任务间通信调测：队列、锁 • 临终遗言 • 魔法键。
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LiteOS开发
标准库
• POSIX： • 消息队列 • 线程（任务） • 信号量 • 时间、定时器
2024版02060_EPSON机器人视觉培训讲座教学PPT课件
EPSON机器人视觉培训讲座教学PPT课件REPORTING2023 WORK SUMMARY目录•EPSON机器人视觉概述•EPSON机器人视觉系统组成•EPSON机器人视觉图像处理技术•EPSON机器人视觉识别与定位技术•EPSON机器人视觉检测与测量技术•EPSON机器人视觉系统集成与应用案例PART01 EPSON机器人视觉概述EPSON机器人视觉定义与发展定义EPSON机器人视觉是EPSON公司研发的一种基于图像处理和计算机视觉技术的自动化检测系统，旨在通过模拟人类视觉功能，实现对物体形状、颜色、纹理等特征的识别、定位和测量。
发展历程自20世纪80年代起，EPSON开始致力于机器人视觉技术的研究与应用。
随着计算机技术和图像处理技术的不断发展，EPSON机器人视觉系统逐渐实现了从二维到三维、从静态到动态、从单一到多元的检测与识别能力。
智能家居在家庭环境中，EPSON 机器人视觉技术可实现家居设备的自动识别和控制、家庭安全的自动监控和报警等，提高家居生活的便捷性和安全性。
工业制造在自动化生产线中，EPSON 机器人视觉系统可用于零部件的自动识别和定位、产品质量的自动检测等，提高生产效率和产品质量。
物流仓储在智能仓储系统中，EPSON 机器人视觉技术可实现货物的自动识别和分类、库位的自动规划和优化等，提高物流效率和准确性。
医疗卫生EPSON 机器人视觉系统可用于医疗影像的自动分析和诊断、手术机器人的自动导航和定位等，提高医疗水平和效率。
高精度识别高速处理灵活配置易用性EPSON机器人视觉系统采用先进的图像处理和计算机视觉算法，可实现高精度的物体识别和定位。
EPSON机器人视觉系统支持多种硬件配置和软件定制，可根据用户需求进行灵活配置和扩展。
EPSON机器人视觉系统具备高性能的计算能力，可实现高速的图像处理和数据分析。
EPSON机器人视觉系统提供友好的用户界面和简单易用的操作方式，方便用户进行使用和维护。
TinyOS操作系统开发技术及实践(西电版)第1章 TinyOS概述_OK
2021/6/30
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第1章 TinyOS概述
版本 0.4.3 0.6.x 1.0 1.1.x
2.0 Beta
2.0.1 2.0.2 2.1.0 2.1.1 2.1.2 2021/6/30
时间 2000 年
2001 2002 年 9 月 2003 年 8 月
2006 年 2 月
2007 年 4 月 2007 年 7 月 2008 年 8 月 2010 年 4 月 2012 年 8 月
表 1-2 TinyOS 的版本变化
说明 通过 向公众开放 支持 mica 平台，期间 UBC 发布了支持 1000mica 平台的 TinyOS 项目， 2002 年 4 月 UCB 与 Intel 研究进行 nesC 语言开发合作 使用 nesC 语言重新编写并改进了 TinyOS nesC 增加部分新功能(如支持并发模型)；TinyOS 增加新的 UART 通 信协议等 2.0 Beta1 发布，2.0 与 1.x 不再兼容，后者编写的代码将无法在 2.0 上编译通过；2.0 硬件抽象遵循 3 级结构；改进了任务调度策略；2.0 提 供了比 1.x 更丰富的定时器接口 增加 CC2420 低功耗协议栈；改进组件和接口的资源管理；增加 lib/printf 库；增加 lib/net/lqi 库；修复部分 BUG 重新实现了 CC2420 低功耗协议栈；修复部分 BUG 增加对 IRIS 和 shimmer 平台的支持；增加对 802.15.4 T-Frames 帧的 支持；增加低功耗应用开发指导 增加对 shimmer2、mulle、epic 平台的支持；增加 6LoWPAN/IP 协议 栈；改进 python SDK 增加 RPL 协议栈；增加对 ucmini、ATMega128RFA1、Zolertia Z1 平 台的支持；增加 CoAP 协议栈
欧拉操作系统 技术参数
欧拉操作系统技术参数包含以下内容：1. 内核架构：欧拉操作系统基于类Unix内核和分层式架构，具备更强的自适应能力。
2. 内核特性：支持硬件虚拟化、容器化、安全容器、网络隔离、进程管理、文件系统管理、系统监控、进程间通信、日志管理等特性。
截至2022年4月，欧拉操作系统已经支持多种主流CPU芯片架构，包括但不限于：x86：作为Intel、AMD等品牌的主流芯片架构，其性能与兼容性都十分优秀。
ARM：以ARM公司的处理器为代表，广泛应用于智能手机和平板电脑等领域。
SW64：因特尔的64位处理器架构，支持64位操作系统。
Power：IBM旗下的处理器架构，具有高性能、高可靠性的特点。
LoogArch：龙芯的处理器架构，致力于打造安全可靠的信息技术产品。
3. 基础软件包版本选型升级：欧拉操作系统新增代码主要集中在基础软件包版本选型升级方面。
4. 社区软件包数：华为欧拉社区软件包新增2443个，总数超过35万个，与国际主流操作系统社区的软件包数量持平。
5. 系统性能：欧拉操作系统具有高效、稳定、安全的特点，并能释放鲲鹏处理器的性能。
6. 可靠性：支持热补丁、故障隔离等可靠性技术。
7. 安全特性：欧拉操作系统实现了基于德国联邦信息安全保障标准（BSIPP）的CCEAL4+认证主体工作，实现了内核热不定，是当下支持TaiShan服务器中最好的操作系统之一。
8. 面向用户：华为知识科普中，介绍了鸿蒙和欧拉两个操作系统的不同应用范围。
鸿蒙适用于手机、平板电脑等设备，欧拉主要面向云端和B端客户。
在数据中心领域，欧拉操作系统可以提供强大的服务器虚拟化和资源管理能力，提高服务器的性能和可靠性。
在云计算领域，欧拉操作系统可以实现高可用、弹性扩展和安全隔离，为用户提供高效可靠的云服务。
在物联网领域，欧拉操作系统可以提供设备管理和远程控制功能，实现设备的智能化和自动化。
在通信领域，欧拉操作系统可以提供灵活的网络拓扑和数据传输能力，实现高速、可靠的通信服务。
HiveOS：面向互联网汽车的车载智能操作系统(13986053604 岳鹏博)
HiveOS：面向互联网汽车的车载智能操作系统蜂巢（武汉）微系统技术有限公司2016年《面向互联网汽车的车载操作系统平台研发及产业化》国家领导高度重视同时也是一大难题车载操作系统是互联网汽车第二引擎，车联网的入口汽车保有量超3亿辆每年新增汽车2800万辆埃森哲：2025年中国车联网市场规模將达到2162亿美元，年复合增长率约为45％项目背景安全省钱好用✓WinCE✓Android✓QNX✓开发周期长✓投入成本高✓开放性差✓启动速度慢✓运行效率低✓交互性差外企垄断车机成本高用户体验差安全核心技术精简软硬优化融合手机互联✓自主研发✓多层级安全框架✓算法优化✓硬件指令优化✓软件架构优化✓App投射反控✓FOTA升级✓语音交互识别降低系统资源占用入手，降低硬件成本移植手机应用生态入手，提升用户体验拥有完全自主知识产权应用层 APPHiveOS 操作系统✓系统最小25M ✓内存占用32M ✓3秒快速启动 ✓11瓦低功耗 ✓10秒远程升级HiveOS 车载智能操作系统 是为汽车车机量身定做、拥有自主知识产权的新一代车机互联操作系统系统导航手机APP车体控制在线广播自主研发、可定制性强、安全性高国内唯一：3秒内快速启机节省硬件成本1/3以上车机和手机深度融合技术壁垒长达15年研发投入全部采用C语言编译运行效率高硬件指令优化软件架构优化为车机量身定做可兼容和适配各种硬件设备，高效处理大量车体CAN数据前装市场车厂多轮严苛路测，配合车厂完成上万个BUG纠错HiveOS各项指标及参数处于国际领先水平，媲美世界一流车机操作系统WinCE Android QNX HiveOS产品定位传统车载操作系统国际主流操作系统国际一流操作系统国内一流操作系统易定制性图形开发难度较大软件定制比较容易定制难度较大专门针对汽车应用提供针对性的设计软件定制开发简易启动时间15-20秒25-60秒2-10秒3-10秒开发周期3-6个月3-6个月4-12个月1-4个月占用空间1G 900MB 400MB 最小32MB安全性一般，容易受到攻击一般，开放源代码，容易受到攻击系统较封闭，安全性高系统较封闭，专用性强，安全性较高硬件适配性高一般高高操作系统竞品分析后装产品（淘宝、4S 店等）YunOS 车机产品 HiveOS 车机产品 产品定位 汽车后装不能完美嵌入车体汽车前装市场 车机完美封装汽车前装市场 车机完美封装车体控制 不能获取车体CAN 数据无法进行车体控制与数据监测可以获得车体CAN 数据可以获得车体CAN 数据 手机互联 需要安装第三方手机互联软件YunOS for Car 云端与车机同步，受限于网络自主研发手机互联功能 手机直接和车机互联 装配车型 后装多款车型 荣威东风、丰田、红旗、华泰、吉利等多个车厂操作系统 WinCE 、Android 无自主知识产权基于Android 非全部自主知识产权HiveOS完全拥有自主知识产权启动时间 15-60秒15-30秒3-10秒占用空间 900MB 以上900MB 以上最小32MB安全性一般，容易受到攻击 一般，部分开放源代码 专用系统，安全性较高竞品分析车机产品竞品分析市场运作与大客户销售十年一剑200320092015201620172017王振江董事长 持续创业者 公司C E O•2005年获华中科技大学计算机硕士学位•2006年获上海财经大学经济学硕士学位•现在攻读华中科技大学计算机系统结构博士2003年组建创新团队专注车载操作系统研发2015年成立蜂巢公司并担任CEO实施规模经济战略和大客户策略，打入汽车前装市场，成功拿下东风、丰田等大订单 奠定了蜂巢公司创新创业的坚实基础，致力于使蜂巢公司成为车载智能操作系统的领军企业核心成员 张江峰 CMO 持续创业者 曾在IBM 公司及IBM 总代理历任技术经理、销售总监、副总经理等职马骥 研发总监 持续创业者 十余年Linux 系统和嵌入式编程经验 张英鹏 项目总监 多年项目研发和负责经验，对语音交互、手机互联有深入研究胡文潇 UE 总监 曾在搜狐、乐视等多个互联网公司任UE 设计朴昌龙 产品总监 十多年车企行业从业经历及多年产品运营经验 来萌萌 COO 持续创业者 高级项目经理，大数据系统架构师获奖情况2017年11月17日GAIS 2017全球天使投资峰会 ·创新创业大赛最具创新力奖（第9名）2018年1月6日中国创新创业大赛第二届国际新能源及智能汽车大赛全球挑战赛第7名发展展望覆盖前装后装市场构建车联网生态体系拓宽物联网全产业链从前装市场打入后装市场提供基于HiveOS的“智能座舱”解决方案打造仪表盘、后视屏等完整汽车应用场景构建基于大数据的车联网生态体系应用到物联网领域覆盖使用嵌入式操作系统的全产业链谢谢指导T H A N K S F O R Y O U R A T T E N T I O N。
1.NAO机器人概述-NAO机器人程序设计-王大东-清华大学出版社
1.1.1 NAO机器人系统
3.机器人特有硬件
(3)传感器
NAO使用传感器接收外部信号、获取机器人内部状态信息。
①接触传感器：触摸、按压、划过接触传感器可以触发接触 传感器产生电信号，进而完成向机器人输入信息。
向机器人输入开关量的接触传感器，包括头部触摸传感器 (由前、中、后三个触摸传感器组成)，手部触摸传感器，脚 前部的碰撞传感器(也起到缓冲作用)。触摸其中任何一个传 感器都会向NAO发出信号。
NAO能够“听见”声音，并且能辩别出声音方向，也能 “说”出悦耳的声音。听和说的硬件是麦克风和扬声器。
扬声器：头部每个侧面分别安装了1个最大输出功率为2W 高音质扬声器，最高输出频率20KHz。
麦克风：头部4个，灵敏度40dB，频率范围150Hz－ 12kHz。NAO利用双耳的到达时间差进行声源定位，通过 运算检测到声源的方向，实现与人互动。
1.1.1 NAO机器人系统
3.机器人特有硬件
(2)超声波(声纳)
NAO安装超声波器件的目的是测量障碍物距离。
NAO有两套超声波发射器/接收器，位于胸部两侧，上方是 发送器，下方是接收器。
超声波工作原理与雷达类似。超声波发送器发出超声波，并 等待声波回传。如果在一定时间内没有接收到超声波的回声， 则认为在有效检测距离内没有障碍物。如果接收器收到了回 声，根据返回时间，可以计算出得到障碍物的距离。NAO 能够探测前方0.25-2.55米范围内是否有障碍物，探测角度 60度，超声波频率为40KHz。
3.机器人特有硬件
(3)传感器
②惯性传感器：测量身体状态及加速度，包括2个陀螺仪， 1个加速度计。
③位置传感器（MRE磁性编码器）：测量机器人自身关节 位置，36个。如在录制舞蹈过程中，位置传感器可以测量 机器人各关节数据，最终将这些数据存储以记录机器人的状 态。
VEIQ机器人产品介绍
VEIQ机器人产品介绍随着科技的飞速发展，（）已经渗透到我们日常生活的方方面面。
如今，VEIQ公司推出的全新机器人产品，将为大家的生活带来前所未有的便利和乐趣。
一、先进的人工智能技术VEIQ机器人运用了最先进的人工智能技术，包括深度学习、自然语言处理和机器视觉等。
这些技术使得机器人能够理解并回应您的指令，执行各种复杂的任务。
二、智能家居控制中心作为您家庭的智能中心，VEIQ机器人可以连接和控制您家中的各种智能设备。
无论是开关灯光、调节空调温度，还是播放音乐，只需简单的语音指令，机器人即可轻松实现。
三、高效的学习能力VEIQ机器人拥有强大的学习能力。
它能够通过持续的学习和优化，适应用户的使用习惯和需求。
随着时间的推移，您会发现它越来越懂得如何为您提供帮助和娱乐。
四、安全保障VEIQ机器人内置了多种安全保护机制，包括防止跌落、过热保护、电源过载保护等。
同时，它还配备了紧急停止按钮，确保在任何情况下都能及时停机，保障用户的安全。
五、娱乐功能除了实用的功能外，VEIQ机器人还是您家庭中的娱乐中心。
它可以为您播放音乐、播报新闻、甚至为您播放电影。
机器人的表情和动作也使得互动更加生动有趣。
六、易用性和可定制性VEIQ机器人设计简洁易用，任何人都能轻松操作。
同时，它还支持自定义设置，您可以根据自己的需求和喜好进行个性化设置，让机器人更符合您的生活习惯。
总结VEIQ公司的全新机器人产品凭借其先进的技术、强大的功能以及出色的用户体验，无疑将成为大家家庭中的理想助手。
无论是需要帮助的时候，还是在享受娱乐的时候，VEIQ机器人都将为大家提供无微不至的服务。
川崎机器人产品介绍一、产品概述川崎机器人是一款由川崎重工生产的先进工业机器人，它是川崎重工在工业自动化领域的核心产品之一。
川崎机器人的设计理念是以高精度、高可靠性、高效率为基准，为全球的制造业提供优质的自动化解决方案。
二、产品特点1、高精度：川崎机器人的重复定位精度高，可以满足各种高精度制造和装配的需求。
机器人 walker
机器人 walker
优必选Walker机器人是深圳优必选科技自主研发的一款大型仿人服务机器人。
简介
优必选Walker机器人是深圳优必选科技自主研发的一款大型仿人服务机器人，可以在家庭场景和办公场景自由活动和服务。
集六大AI技术于一身，优必选Walker机器人搭载高性能伺服关节以及多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全方位的感知系统。
基本参数
产品名称：Walker X
身高：130cm
重量：63kg
自由度41
腿6x2；臂7x2；手6x2；颈3
伺服关节:
转矩：4.5Nm-200Nm;
转速：30rpm-90rpm
行走
最大行走速度：3km/h
最大不平整适应：3cm
最大上下台阶高度：15cm
最大上下斜坡角度：20°
操作
负载：伸展状态单臂1.5kg
臂展：单臂600mm
视觉&导航
定位精度10cm，导航精度20cm，精定位精度1cm 连接
Wi-Fi：802.11 a/b/g/n 5G/2.4 GHz双频Ethernet：千兆RJ45接口
EtherCAT：高速实时总线
USB：高速3.0端口
电源
锂电池54.6V/10Ah/3.6 kg
充电：2h；使用（综合工况）：2h
处理器
Intel i7 8665U频率1.9Ghz*2
NVIDIA GT1030显卡，384核心
软件系统
软件框架：ROSA
操作系统：Ubuntu+Linux RT Preempt+Android 仿真平台：Webots。
CLOOS机器人资料
CLOOS资料
CLOOS资料
1：引言
本文档旨在提供关于CLOOS的详细资料。
CLOOS是一种先进的工业系统，广泛应用于制造业的自动化生产线上。
本文将从的技术规格、工作原理、应用领域、安全措施等方面进行介绍。
2：技术规格
2.1 型号
2.2 重量和尺寸
2.3 动力系统
2.4 控制器
2.5 运动范围和自由度
2.6 速度和精度
2.7 可扩展性和定制化选项
2.8通信接口和网络连接
2.9软件系统
3：工作原理
3.1 传感器和视觉系统
3.2 运动控制和路径规划 3.3 编程和调试
3.4 协作能力
3.5 灵活性和适应性
4：应用领域
4.1 汽车制造
4.2 电子产品制造
4.3 金属加工
4.4 包装与物流
4.5 其他行业应用案例
5：安全措施
5.1 安全等级与认证
5.2 防护装置和安全系统 5.3 操作员培训和安全意识 5.4 应急停止和故障排除附件：
1： CLOOS技术手册
2： CLOOS安装指南
3： CLOOS编程示例
法律名词及注释：
1：专利：创造性的技术发明或解决方案的独占权，通过专
利保护可以防止他人未经许可使用该技术。
2：版权：对一定形式的创作作品（文字、音乐、美术等）
拥有的独占权利，包括复制、分发、展示和创建衍生作品等。
3：商标：作为商业标识的识别符号，用于区分不同企业的
产品或服务。
4：知识产权：指由人类智力创造的成果，包括专利、版权、商标和商业秘密等。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
一维弦科技机器人操作系统EwayOS介绍
EwayOS系统定位：
全国产自主知识产权的机器人操作系统
EwayOS系统特点：
1. 运行高效，模块划分合理
2. 开发高效，大量前沿框架引入
3. 商业公司运维，完备的文档及专业售后技术支持
EwayOS系统框架：
EwayOS的框架设计参考了人脑的功能模型，将机器人程序模块分为感知层、运动层及应
用层3个部分，还有模块间通信的通信层负责在各层模块间传输数据
ROS(Robot Operating System, 机器人操作系统) 作为基于ubuntu计算机的操作系统，
其应用于机器人产业的过程中也暴露出了诸多缺陷：ROS本身并没有针对机器人开发优化
计算机操作系统（保留了GUI系统），其运行效率受计算机操作影响较大；ROS的框架较
为粗糙，仅用node一种基础单元承载各类不同种类的算法（识别、运动控制、机器人应用）。
但实际操作中，各类算法各有特点，ROS结构无法满足不同种类算法的需求。
对此，一维弦自主研发的操作系统EwayOS针对不同机器人组件需求设计了感知层、运动
层、应用层三种框架，针对机器人的传感器、执行结构、机器人算法、机器人应用开发方面
做了大量的设计及专项优化，最终研制出适合于机器人硬件软件开发的操作系统，大大提高
了执行效率。同时，集成各类机器人算法，并经过大量测试，提高了机器人算法开发效率。
除此之外，EwayOS使用统一标准的封装接口，提供各类机器人工具，大大降低了机器人
应用程序的开发门槛，使普通开发者也可开发机器人应用程序；提供IDE（图形化集成开发
环境），完备的开发文档和范例，降低编程难度，大大提高了开发效率；打通机器人仿真与
操作系统的接口，相同的代码、开发环境可在真机与仿真间无缝切换；完善机器人开发链条，
打通各类编程语音（C++、matlab、python）与系统的接口，可将各类语言集成，用于开
发机器人各类算法及应用程序，满足不同开发者的需要，有效弥补了目前已有的系统在机器
人开发应用中的诸多缺陷。
经过五年的发展，一维弦科技已经与全国317所高校开展了泛机器人专业建设的合作。在
EwayOS开发者社区，已经有超过10万名学习者和开发者在这里交流学习，其中985高校
的学生就超过8000名。同时，一维弦已经将操作系统商业化，为图书馆盘点、金库巡检、
消毒防疫机、康复医疗等多个不同场景的机器人设备赋能，为合作伙伴提供快速开发的技术
基础和稳定可靠的系统支撑。