无人驾驶研究报告
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立体型高像素摄像头， GPS天线，360度激光追 踪技术，主动巡航系统， 车道偏离系统，侧向辅助 系统 拥有诸多感应设 备，车载辅助系 统丰富
雷克萨斯
LS
沃尔沃
V60、 S60、 XC60
堵车辅助驾驶系统，摄像 机、雷达，激光感应器， 自动停车系统，自动紧急 制动系统，应急车道辅助 系统
第一家推出无人 驾驶技术的厂商， 目前逐步开发无 人驾驶技术
五、无人驾驶技术实现评估
根据目前对于无人驾驶技术的研究，以及福田汽车公司的技术水平等，
对于无人驾驶技术的实现进行评估： 1、无人驾驶技术，是汽车智能化的实现，福田汽车将面临全新的挑战；
2、无人驾驶汽车的定位实现，是依靠全方位的智能感应设备及系统，
而我公司目前在这方面的研究相对较少； 3、无人驾驶汽车的控制，主要是由计算机系统分析，需要相关研究算
研究现状
八大品牌涉及无人驾驶技术研发概述
厂商 宝马 代表车型 5系、i3 搭载技术 小结 无人驾驶程度 自动巡航系统，GPS定 搭载自动巡航系 位、雷达、超声波，激 统的宝马5S系已 光探测器，激光扫描仪，进行了5K公里的 摄像监控设备，车道偏 路面测试无人及 离系统，自适应巡航控 时已经相当成熟 制系统
福特
未公布
三、无人驾驶原理
3.1
9
组成
10
3.2
原理
11
3.3 关键技术
实现无人驾驶需要各种复杂的电子 控制设备互相协同才能实现目标。 1）车辆定位技术。 磁导航和视觉导航等。 2）车辆控制技术。 最常用的方法是经典的智能PID算法。 3）车辆稳定系统。 包括ESP、电子手刹以及各类电子稳定 系统,防止车辆失控。 4）自动泊车系统。
化方面取得突破。红旗HQ3无人车实验成功创造了我国自主研制的无人车在 复杂交通状况下自主驾驶的新纪录，这标志着我国在该领域已经达到世界
先进水平。
二、各大汽车厂商研究现状
研究现状
八大品牌涉及无人驾驶技术研发概述
厂商 代表车型 搭载技术 小结 无人驾驶程度
谷歌
普锐斯、 奥迪TT
汽车摄像机，雷达传感器， 目前谷歌拥有的 激光测距仪，网络云技术， 无人驾驶技术接 车载计算机 近量产，收法律 限制未正式投产
雷达传感器，激光扫描 继谷歌之后第二 仪，视频摄像头，停车 家拿到美国无人 辅助系统，自适应巡航 驾驶测试的厂家 系统，自动车道保持系 统，超车警示等系统
奥迪
TTS、A6
研究现状
八大品牌涉及无人驾驶技术研发概述
厂商 奔驰 代表车型 新S级 搭载技术 小结 无人驾驶程度 智能巡航系统，车道保 目前新S级拥有丰 持系统，路标识别系统，富的驾驶辅助系统， 自动导航系统，自动停 同时也拥有部分智 车系统 能感应设施
雷达传感器、摄像头、 可使车辆实现半自 激光等，自适应巡航系 动驾驶，暂无无人 统，智能刹车辅助系统，驾驶实验 前方碰撞报警系统，车 道偏离报警系统 自适应巡航系统，智能 较早进行无人驾驶 刹车辅助系统，盲点信 技术的研究，但是 息系统，车道偏离报警 进程与成果有限 系统，自动停车系统
通用
凯迪拉克 XTS
性方面,美国和德国走在前列。
1）20世纪80年代，美国有很多大学开始研究无人驾驶车辆。1995年, 美 国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车Navlab2V,完成了横穿美国东西部的 无人驾驶试验。丰田汽车公司在2000年开发出无人驾驶公共汽车。2005年, 美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车以第一名的成绩完成 了美国国防部“大挑战”的全程障碍赛。
法的研究人才。
12
3.1 关键技术 3.2 5）雷达系统。 保险杠旁安装有传感装置,当检测到 东西出现在汽车盲点时发出警告。 6）车道保持系统。 挡风玻璃上的感应器可识别车道标志 线。 7）预防碰撞系统。 车头保险杠位置的感应器, 监测前车 距离,紧急情况下实现自动刹车。
13
3.1 关键技术 3.2
8）红外照相机设备。
安装在挡风玻璃上的照相机监测红外信号。 9）立体视觉系统。
两台安装在挡风玻璃上的照相机构成前方道
路的实时3D图像,发现潜在危险 。 10）电磁控制系统。
四、无人驾驶汽车的发展方向
无人驾驶汽车的研究 ,可以归纳为 3个方面：高速公路环境、 城市环
境和特殊环境下的无人驾驶系统。
1、高速公路环境下的无人驾驶系统 该使用环境限定为具有良好标志的结构化高速公路上 ,主要完成道路标 志线跟踪、车辆识别等功能。 2、城市环境下的无人驾驶系统 与高速环境研究相比 ,城市环境下的无人驾驶速度较慢 , 更安全可靠 ,应用前景更好。但城市环境更为复杂 ,对感知和控制算法提出了更高的要 求。城市环境中的无人自动驾驶将成为下一阶段研究重点。 3、特殊环境下的无人驾驶系统：在军事和其他一些特殊条件下的应用。
传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智 能汽车”。
无人驾驶是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得
的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能 够安全、可靠地在道路上行驶。
4
1.2
国内外发展现状
发达国家从20世纪70年代开始进行
国外现状
无人驾驶汽车研究,目前在可行性和实用
2）德国汉堡公司在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的。该公司实
现的无人驾驶汽车是由德国大众汽车公司生产的帕萨特2.0改装而成。
5
பைடு நூலகம்
1.2
国内外发展现状
从20世纪80年代末开始，在贺汉根教授带领下，2001年研制成功时速
国内现状
达76公里的无人车，2003年研制成功我国首台高速无人驾驶轿车，最高时
速可达170公里；2006年研制的新一代无人驾驶红旗HQ3，在可靠性和小型
1
无人驾驶
2014.6.3
目录
一、无人驾驶简介
1、无人驾驶定义
2、国内外发展现状
2
二、各大汽车厂商的研究现状 三、无人驾驶原理
1、无人驾驶组成 2、无人驾驶关键技术
四、无人驾驶发展方向 五、无人驾驶技术实现评估
一、无人驾驶简介
1.1
无人驾驶定义
清华大学汽车系副研究员王建强将无人驾驶汽车定义为“通过车载
雷克萨斯
LS
沃尔沃
V60、 S60、 XC60
堵车辅助驾驶系统，摄像 机、雷达，激光感应器， 自动停车系统，自动紧急 制动系统，应急车道辅助 系统
第一家推出无人 驾驶技术的厂商， 目前逐步开发无 人驾驶技术
五、无人驾驶技术实现评估
根据目前对于无人驾驶技术的研究，以及福田汽车公司的技术水平等，
对于无人驾驶技术的实现进行评估： 1、无人驾驶技术，是汽车智能化的实现，福田汽车将面临全新的挑战；
2、无人驾驶汽车的定位实现，是依靠全方位的智能感应设备及系统，
而我公司目前在这方面的研究相对较少； 3、无人驾驶汽车的控制，主要是由计算机系统分析，需要相关研究算
研究现状
八大品牌涉及无人驾驶技术研发概述
厂商 宝马 代表车型 5系、i3 搭载技术 小结 无人驾驶程度 自动巡航系统，GPS定 搭载自动巡航系 位、雷达、超声波，激 统的宝马5S系已 光探测器，激光扫描仪，进行了5K公里的 摄像监控设备，车道偏 路面测试无人及 离系统，自适应巡航控 时已经相当成熟 制系统
福特
未公布
三、无人驾驶原理
3.1
9
组成
10
3.2
原理
11
3.3 关键技术
实现无人驾驶需要各种复杂的电子 控制设备互相协同才能实现目标。 1）车辆定位技术。 磁导航和视觉导航等。 2）车辆控制技术。 最常用的方法是经典的智能PID算法。 3）车辆稳定系统。 包括ESP、电子手刹以及各类电子稳定 系统,防止车辆失控。 4）自动泊车系统。
化方面取得突破。红旗HQ3无人车实验成功创造了我国自主研制的无人车在 复杂交通状况下自主驾驶的新纪录，这标志着我国在该领域已经达到世界
先进水平。
二、各大汽车厂商研究现状
研究现状
八大品牌涉及无人驾驶技术研发概述
厂商 代表车型 搭载技术 小结 无人驾驶程度
谷歌
普锐斯、 奥迪TT
汽车摄像机，雷达传感器， 目前谷歌拥有的 激光测距仪，网络云技术， 无人驾驶技术接 车载计算机 近量产，收法律 限制未正式投产
雷达传感器，激光扫描 继谷歌之后第二 仪，视频摄像头，停车 家拿到美国无人 辅助系统，自适应巡航 驾驶测试的厂家 系统，自动车道保持系 统，超车警示等系统
奥迪
TTS、A6
研究现状
八大品牌涉及无人驾驶技术研发概述
厂商 奔驰 代表车型 新S级 搭载技术 小结 无人驾驶程度 智能巡航系统，车道保 目前新S级拥有丰 持系统，路标识别系统，富的驾驶辅助系统， 自动导航系统，自动停 同时也拥有部分智 车系统 能感应设施
雷达传感器、摄像头、 可使车辆实现半自 激光等，自适应巡航系 动驾驶，暂无无人 统，智能刹车辅助系统，驾驶实验 前方碰撞报警系统，车 道偏离报警系统 自适应巡航系统，智能 较早进行无人驾驶 刹车辅助系统，盲点信 技术的研究，但是 息系统，车道偏离报警 进程与成果有限 系统，自动停车系统
通用
凯迪拉克 XTS
性方面,美国和德国走在前列。
1）20世纪80年代，美国有很多大学开始研究无人驾驶车辆。1995年, 美 国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车Navlab2V,完成了横穿美国东西部的 无人驾驶试验。丰田汽车公司在2000年开发出无人驾驶公共汽车。2005年, 美国斯坦福大学工程师们改装的一辆大众途锐多功能车以第一名的成绩完成 了美国国防部“大挑战”的全程障碍赛。
法的研究人才。
12
3.1 关键技术 3.2 5）雷达系统。 保险杠旁安装有传感装置,当检测到 东西出现在汽车盲点时发出警告。 6）车道保持系统。 挡风玻璃上的感应器可识别车道标志 线。 7）预防碰撞系统。 车头保险杠位置的感应器, 监测前车 距离,紧急情况下实现自动刹车。
13
3.1 关键技术 3.2
8）红外照相机设备。
安装在挡风玻璃上的照相机监测红外信号。 9）立体视觉系统。
两台安装在挡风玻璃上的照相机构成前方道
路的实时3D图像,发现潜在危险 。 10）电磁控制系统。
四、无人驾驶汽车的发展方向
无人驾驶汽车的研究 ,可以归纳为 3个方面：高速公路环境、 城市环
境和特殊环境下的无人驾驶系统。
1、高速公路环境下的无人驾驶系统 该使用环境限定为具有良好标志的结构化高速公路上 ,主要完成道路标 志线跟踪、车辆识别等功能。 2、城市环境下的无人驾驶系统 与高速环境研究相比 ,城市环境下的无人驾驶速度较慢 , 更安全可靠 ,应用前景更好。但城市环境更为复杂 ,对感知和控制算法提出了更高的要 求。城市环境中的无人自动驾驶将成为下一阶段研究重点。 3、特殊环境下的无人驾驶系统：在军事和其他一些特殊条件下的应用。
传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智 能汽车”。
无人驾驶是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得
的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能 够安全、可靠地在道路上行驶。
4
1.2
国内外发展现状
发达国家从20世纪70年代开始进行
国外现状
无人驾驶汽车研究,目前在可行性和实用
2）德国汉堡公司在无人驾驶技术研究方面位于世界前列的。该公司实
现的无人驾驶汽车是由德国大众汽车公司生产的帕萨特2.0改装而成。
5
பைடு நூலகம்
1.2
国内外发展现状
从20世纪80年代末开始，在贺汉根教授带领下，2001年研制成功时速
国内现状
达76公里的无人车，2003年研制成功我国首台高速无人驾驶轿车，最高时
速可达170公里；2006年研制的新一代无人驾驶红旗HQ3，在可靠性和小型
1
无人驾驶
2014.6.3
目录
一、无人驾驶简介
1、无人驾驶定义
2、国内外发展现状
2
二、各大汽车厂商的研究现状 三、无人驾驶原理
1、无人驾驶组成 2、无人驾驶关键技术
四、无人驾驶发展方向 五、无人驾驶技术实现评估
一、无人驾驶简介
1.1
无人驾驶定义
清华大学汽车系副研究员王建强将无人驾驶汽车定义为“通过车载