基于51单片机的四旋翼飞行器控制系统设计--
基于ARM单片机四旋翼飞行器控制器设计
本科毕业论文（设计）基于ARM 单片机的四旋翼飞行器 控制器设计系 （部）专 业学 号学生姓名指导教师提交日期中工 信商概要近几年，微小型的四旋翼无人机已逐渐成为无人机领域的研究热点。
由于其灵活性，机体结构简单，维修方便等优点，并且可以在空中悬停，垂直起飞和着陆。
所以它在军事和民用领域巨大的应用潜力，在架构设计和飞行控制国内外许多研究机构的研究也致力于四个旋翼无人机飞行控制系统，以实现四个旋翼无人机自主飞行]10[。
四旋翼无人机飞行控制系统的重要组成部分是其机载的传感器系统，由于它为机载控制系统提供了可靠的飞行状态信息，因此是实现四旋翼无人机自主飞行的重要设备之一。
本论文设计了一种基于ARM处理器作为主控制器的四旋翼飞行器，由MTi.G惯性导航一体机，高精度声纳传感器和无线遥控器为主的机载传感器系统。
该系统已经完成了航班状态信息的采集和处理，与空气中的控制器，实现了四旋翼飞行器空中自主悬停控制。
使用现有的机载控制器硬件平台的ARM嵌入式控制器的功能是构建一个功能完善，和机载传感器系统（微型姿态航向参考系统和声纳传感器）的采集和处理测量的数据，对采集到的数据以及遥控数据进行一定的PID算法的计算]2[，进而控制四个无刷直流电机的转动，实现可四旋翼飞行器的稳定飞行。
关键字：四旋翼无人机声纳传感器无刷直流电机Four rotor aircraft design based on ARM single chipmicrocomputerABSTRACTIn recent years，quadrotor helicopter has become a hotspot of the research about unmanned aerial vehicle(UA V)．It has high maneuverability，easy maintance，simple configuration, and the ability of agile hovering，vertical taking off and landing(VTOL)．Because of their huge potential application values for civil and military utilization，researches on the architecture of flight control system(FCS)are conducted by many universities and companies to achieve autonomous flight control of quadrotors．Onboard sensor system is a very important component of flight control system because it will supply reliable flight informations of quadrotor for the flight controller.In this paper，a self assembled quadrotor helicopter is used as the airframe for the flight control system design．An attitude measuring method based on ARM processor is proposed, which gives out attitude informations of medium and low accuracy. The data acquisition and processing about the flight information of quadrotor is accomplished．The qutonomous hovering control of quadrotor cooperating with flight control system onboard is achieved．A complete platform of flight control system onboard is estibalished by there—development of ARM embedded controller to make it possible for the scource code to be run on the ARM embedded controller．Onboard data accquiration and processing are implemented．Then PID algorithm for computing some of the collected data, and then control four brushless DC motor rotation, achieve stable flight four rotary wing aircraft.Keywords:Quadrotor ARM AHRS Sonar Four brushless DC motor rotation目录1 绪论 (1)1.1 研究的前景与意义 (1)1.2 国内外的研究现状 (1)2 设计任务 (3)2.1 设计要求 (3)2.2 使用说明 (3)3 四轴飞行器样机结构与硬件选择 (4)3.1 样机结构与系统结构 (4)3.2 硬件设计与选型 (6)3.2.1 核心板 (6)3.2.2 陀螺仪 (6)3.2.2 超声波模块 (7)3.2.3 电源模块 (8)3.2.4 电机模块 (9)3.2.5 无线通信与显示 (10)4 程序设计与调试 (12)4.1 飞行器姿态导航的数据的采集 (13)4.2 声呐传感器数据的采集 (14)4.3 电机的控制 (15)4.5 调试 (16)结论 (18)参考文献 (19)致谢 (20)附录 (20)1 绪论1.1 研究的前景与意义四旋翼无人飞行器拥有很多优点和广阔的应用前景。
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计1. 引言1.1 研究背景四旋翼飞行器是一种具有垂直起降能力和灵活操控特性的无人飞行器，近年来在军事、民用航空领域得到广泛应用。
四旋翼飞行器的飞行控制系统仍然是一个挑战性问题，需要不断的研究和改进。
在过去的几十年里，飞行控制系统技术取得了巨大的进步，从传统的PID控制方法到现代的神经网络控制和模糊控制方法，不断地推动着飞行器飞行性能的提升。
在四旋翼飞行器这种特殊结构的飞行器上，如何设计一套高效稳定的飞行控制系统仍然是一个值得研究的课题。
通过对四旋翼飞行器的飞行控制系统进行研究与设计，可以进一步提高其飞行性能、安全性和自动化程度，为未来无人机飞行技术的发展奠定基础。
本研究旨在探讨四旋翼飞行器飞行控制系统的设计原理和方法，为实现四旋翼飞行器的稳定飞行和智能控制提供技术支持。
1.2 研究目的研究目的主要是为了探索四旋翼飞行器飞行控制系统的设计与优化方法，以提高飞行器的稳定性、灵活性和控制精度。
本研究旨在深入分析传统飞行控制方法和先进飞行控制方法的优缺点，结合四旋翼飞行器的特点，提出有效的飞行控制系统设计方案。
通过实验验证，验证设计方案的有效性和实用性，进一步完善飞行控制系统的性能。
最终目的是为了提高四旋翼飞行器的自主飞行能力和应用领域的拓展，推动飞行器技术的发展和应用。
希望通过本研究的成果，为未来四旋翼飞行器的设计与控制提供参考和指导，为飞行器的性能优化和智能化发展做出贡献。
2. 正文2.1 飞行控制系统概述飞行控制系统是四旋翼飞行器的重要组成部分，它负责控制飞行器的姿态、位置和飞行参数，以确保飞行器稳定、安全地飞行。
飞行控制系统的设计和实现是四旋翼飞行器研究的关键内容之一。
飞行控制系统通常由传感器、执行器和控制算法组成。
传感器用于测量飞行器的姿态、位置、速度等信息，将这些信息传输给控制算法。
控制算法根据传感器数据计算出合适的控制指令，通过执行器控制飞行器的动作，实现飞行器的姿态和飞行参数控制。
微型四旋翼控制系统设计
微型四旋翼控制系统设计0 前言无人飞行器（UAV）自主飞行技术多年来一直是航空领域研究的热点，并且在实际应用中存在大量的需求，例如：侦察与营救任务，科学数据收集，地质、林业勘探，农业病虫害防治，以及视频监控，影视制作等。
通过无人飞行器来完成上述任务可以大大降低成本和提高人员安全保障。
无人飞行器的主要优点包括：系统制造成本低，在执行任务时人员伤害小，具有优良的操控性和灵活性等。
而旋翼式飞行器与固定翼飞行器相比，其优势还包括：飞行器起飞和降落所需空间少，在障碍物密集环境下的可控性强，以及飞行器姿态保持能力高。
由国际无人运输系统协会(International Association for Unmanned Vehicle Systems）组织的一年一度的国际空中机器人竞赛(International Aerial Robotics Competition),为自主旋翼式飞行器的应用潜力研究提供了一个很好的展示平台。
该竞赛吸引了来自全世界不同国家研究团队的参与，来完成预先设定的自主飞行任务。
在无人飞行器自主飞行的众多技术当中，飞行器自主飞行控制算法的设计一直是控制领域众多研究者最关心的问题之一。
经典的控制策略在飞行器系统的某个特定作用点上往往首先将系统模型线性化，然后在此基础上运用经典控制理论对系统进行分析和控制，控制精度和控制能力偏弱。
相比之下，运用现代非线性控制理论设计的控制算法，其性能明显优于经典控制算法。
小型四旋翼飞行器与其它飞行器相比，其优势在于其机械结构较为简单，并且只需通过改变四个马达的转速即可实现控制，且飞行机动能力更加灵活。
另一方面，小型四旋翼飞行器具有较高的操控性能，并具有在小区域范围内起飞，盘旋，飞行，着陆的能力。
飞行器可以飞至离目标更近的区域，而不像传统直升机由于其巨大的单旋翼而不能近距离靠近目标。
同时，小型四旋翼飞行器研究也为自动控制，先进传感技术以及计算机科学等诸多领域的融合研究提供了一个平台。
基于四旋翼飞行控制系统毕业设计word
基于STM32四旋翼飞行控制系统毕业设计目录1前言11.1背景与意义11.2国内外研究现状11.3论文主要工作22总体方案设计32.1方案比较32.2方案论证与选择33飞行器原理与结构53.1飞行器原理53.2飞行器结构64单元模块设计84.1各单元模块功能介绍及电路设计84.1.1电源84.1.2STM32F407最小系统94.1.3下载电路114.1.4飞控姿态模块114.1.5无刷电机连接电路124.1.6串口接口电路124.2特殊器件的介绍124.2.1无线数传模块124.2.2飞控姿态模块135软件设计165.1软件设计原理及设计所用工具165.2主要软件设计流程框图及说明175.2.1串口中断流程图175.2.2外部中断流程图185.2.3主程序流程图186系统调试206.1通信系统206.2姿态传感器调试216.2.1传感器数据分析与处理216.2.2姿态解算236.2.3数据中断286.3PID调试306.3.1PID姿态控制306.3.2飞控系统PID调试337系统功能、指标参数367.1系统能实现的功能367.2系统指标参数368结论388.1回顾388.2展望389总结与体会3910谢辞4011参考文献41附录：421.硬件电路图422.PCB图433.部分程序444.外文翻译461前言1.1背景与意义近年来得益于现代控制理论与电子控制技术的发展，四轴飞行器得到了广泛的关注，在民用与工业领域，具有广泛的应用前景。
甚至无人机在战争中得到广泛的应用。
当下无人机发展火热，其中以四旋翼飞行器的发展最为突出。
四旋翼飞行器其具有以下特点：(1)体积小巧，可以工作在恶劣的，危害人类健康和生命的环境中，最大限度地减少人员伤亡，飞行器可以全天工作无需休息，工作效率高。
(2)支持配备高端电子产品，多种外设相连接，如照相机、机械臂等，可以实现一些娱乐功能。
例如在高空电力线巡检中，无人机能在工作人员的操控下进行工作，可以代替人工对巡检对象实施接近检测，减少工人的劳动强度。
四旋翼飞行器设计
摘要本设计采用瑞萨R5F100LEA单片机作为主控制器。
超声波传感器实时发送飞行高度数据给主控系统，主控制器通过判断、分析、处理产生控制信号进而控制各个电机，使其在不同的飞行高度具有不同的速度，保证了飞行器在某一高度范围内飞行；主控制器读取MPU6050陀螺仪的数据，通过对采集数据的分析，使飞行器做出相应的姿态调整，来保持飞行器能够平稳飞行；激光传感器能够对白色场地上的黑线进行识别，达到循迹的目的。
本设计通过对飞行控制系统的总体框架设计，实现了飞行控制系统的硬件设计和软件设计，并对设计中的关键技术问题进行了研究，最终实现了四旋翼飞行器的一键启动自主飞行控制。
关键词：R5F100LEA 传感器姿态控制四旋翼飞行器1. 四旋翼自主飞行器简介1.1 结构形式四旋翼飞行器采用四个旋翼作为飞行的直接动力源，旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，旋翼1和旋翼3逆时针旋转，旋翼2和旋翼4顺时针旋转，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。
四旋翼飞行器的结构形式如图 1.1 所示。
图1.1 四旋翼飞行器结构形式1.2 工作原理传统直升机是通过控制舵机来改变螺旋桨的桨距角，从而控制直升机的姿态和位置。
四旋翼飞行器与此不同，是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。
由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。
四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。
但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。
图 1.2 四旋翼飞行器垂直和俯仰运动四旋翼飞行器结构形式如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
基于ARM的四旋翼无人飞行器控制系统
基于ARM的四旋翼无人飞行器控制系统刘乾;孙志锋【摘要】为改变传统以单片机为处理器的四旋翼无人飞行器的控制方式,提出了一种基于嵌入式ARM的飞行控制系统的设计和实现方案.详细介绍了控制系统的总体构成以及硬、软件设计方法,包括传感器模块、电机模块、无线通信模块.试验结果表明,该设计结合嵌入式实时操作系统,保证了系统的高可靠性和高实时性,能满足飞行器起飞、悬停、降落等飞行模态的控制要求.%In order to change the conventional control of four-rotor unmanned aerial vehicles using microcontroller as the processor,a solution of flight control system based on embedded ARM was presented. The main function of the system, the hardware structure and the software design were discussed in detail, including the sensor module, the motor module, the wireless communication module. With embedded real time operating system to ensure the system' s high reliability and real-time performance, the experiments results show that the requirements of flight mode are satisfied,including taking off,hovering,and landing and so on.【期刊名称】《机电工程》【年(卷),期】2011(028)010【总页数】4页(P1237-1240)【关键词】ARM;四旋翼无人飞行器;控制系统【作者】刘乾;孙志锋【作者单位】浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027;浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027【正文语种】中文【中图分类】TP277;TH3近年来，随着新型材料以及飞行控制技术的进步，小型四旋翼低空无人飞行器得到了迅速发展，在军事和民用领域具有广阔的应用前景。
四旋翼飞行控制系统设计与实现
四旋翼飞行控制系统设计与实现随着现代科技的飞速发展，四旋翼已经成为了人们日常生活中不可或缺的一部分。
四旋翼的出现，使得人们在很多领域都有了更多的可能性，比如：物流配送、航拍、农业植保等等。
但是，一个稳定可靠的四旋翼离不开一个好的飞行控制系统。
在本文中，将介绍四旋翼飞行控制系统的设计与实现。
1.硬件设计四旋翼飞行控制系统中最重要的就是硬件。
初学者所能看到的一些开发板对控制四旋翼的控制系统来说并不够用。
因此，需要一些基于STM32这样的MCU的开发板，比如：Pixhawk、Naze32、Ardupilot等等。
在选择硬件时，要考虑到自身的需求，比如，是否需要更多的端口，是否需要更高的速度、功率等等。
因此，不同的开发板在不同的领域都有不同的特点。
2.软件设计除了硬件外，软件设计也是非常重要的。
现在，一些开源项目像是PX4和Ardupilot等等成为了非常流行的选择。
这些项目中集成了丰富的功能，比如稳定控制、导航、GPS等等。
在硬件之外，软件同样也是四旋翼飞行控制中不可缺少的一环。
3.算法设计算法设计是四旋翼飞行控制系统中更为重要的一部分。
它对于飞行控制系统来说是最核心的一个环节。
一般来说，包含许多不同的算法，比如飞行姿态控制、高度控制、飞行路径规划等等。
其中，PID控制算法是飞行控制系统中非常重要的一种算法。
在飞行控制算法中，PID控制算法常常被用来控制飞行姿态和高度。
PID的核心思想是通过不断调整参数来控制系统的输出，让误差最小化。
4.调试优化在完成硬件、软件和算法设计之后，需要进行调试和优化。
因为四旋翼是一个复杂的系统，存在很多的变量，因此，需要不断地进行调整才能够达到最佳效果。
在调试时，可以使用仿真器和数据记录器来帮助我们调试算法和优化四旋翼的飞行性能。
同时，在调试时要注意各个部分之间的相互联系，因为一个小细节往往会影响到整个飞行系统。
总结四旋翼的飞行控制系统设计不仅需要考虑硬件和软件的设计，同时还需要考虑到算法和调试优化。
四旋翼飞行控制算法设计与实现
四旋翼飞行控制算法设计与实现随着科技的不断进步，无人机已经成为了各个领域的重要工具，其中四旋翼飞行器凭借其便捷、灵活、成本低廉以及适用范围广泛的特点已经成为了最常用的一种飞行器类型。
四旋翼飞行器在航拍、货物运输、军事作战等领域均有应用，然而，四旋翼飞行器的稳定飞行和精确控制一直是其发展的瓶颈，因此，如何设计出一种高效的算法实现对于四旋翼飞行器的控制是很关键的。
一、四旋翼飞行器的工作原理四旋翼飞行器通过四个电动马达驱动四个螺旋桨旋转，通过旋转螺旋桨产生的推力来实现飞行，其中的电子设备通过对四个电机的电量、转速进行控制，从而实现四旋翼飞行器的航向、速度、高度、姿态控制等功能。
二、四旋翼飞行器的飞行控制系统四旋翼飞行器的飞行控制系统为多层次的控制系统，包括姿态控制、速度控制和高度控制等不同层次的控制。
其中姿态控制是最基础和关键的一层控制，其主要作用是控制飞行器的姿态，即旋转、俯仰和横滚等方向，保持飞行器的平衡状态；速度控制是根据需求来控制飞行器的飞行速度，以实现在实际应用中的不同需求；高度控制则是根据需求来控制飞行器的飞行高度，以实现相应的任务。
三、四旋翼飞行器的控制算法现在的控制算法主要包括PID控制、模糊控制、自适应控制和神经网络控制等等。
其实算法的选择主要取决于控制的需求和场景，基本上没有哪一种算法是万能的。
在实际控制中，我们通常根据不同的需求来对这些算法进行组合，配合使用，从而达到更高效的控制效果。
（一）PID控制PID控制算法是一种常用的控制算法之一，其是根据系统实时误差动态调整控制量的一种控制方式，具有相应的运行稳定性和效率。
PID算法的执行过程中会通过对误差的积分、微分和比例控制方式进行相应的调整，从而期望使得系统输出量达到期望值，从而实现对四旋翼飞行器的控制。
（二）模糊控制模糊控制是一种基于模糊集合理论的控制方法，其通过定义一连串的模糊规则和推理技术，对系统的各种状态进行监控和控制。
相较于PID控制算法，模糊控制算法更加适用于复杂、非线性和不确定性的环境之下，这些特点都很符合四旋翼飞行器控制的需求。
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计
四旋翼飞行器飞行控制系统研究与设计四旋翼飞行器是一种由四个旋翼推进的飞行器，它因其灵活性和稳定性而被广泛用于各种领域，如航拍、无人机、军事侦察等。
在四旋翼飞行器的飞行过程中，飞行控制系统起着至关重要的作用，它能够确保飞行器稳定、安全地飞行。
对四旋翼飞行器飞行控制系统的研究与设计显得尤为重要。
四旋翼飞行器的飞行控制系统主要包括传感器、控制器和执行机构三个部分。
传感器用于感知飞行器的飞行姿态及环境信息，控制器根据传感器反馈的信息进行控制指令的生成，执行机构则负责执行控制指令，调节飞行器的姿态和位置。
通过这三个部分协同工作，飞行控制系统能够实现对飞行器的精确控制，确保其稳定飞行。
传感器是飞行控制系统的基础，它能够感知飞行器的姿态、位置、速度等信息。
常见的传感器包括陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计等。
陀螺仪用于感知飞行器的角速度，加速度计用于感知飞行器的加速度，磁力计用于感知地磁场信息，气压计用于感知大气压力信息。
这些传感器可以为控制器提供飞行器当前的状态信息，从而帮助控制器生成相应的控制指令。
控制器是飞行控制系统的核心部分，它根据传感器反馈的信息，利用控制算法生成控制指令，使飞行器按照预定的轨迹飞行。
常见的控制算法包括PID控制、模型预测控制、自适应控制等。
PID控制是一种经典的控制算法，它通过比例、积分、微分这三个部分来调节飞行器的姿态。
模型预测控制则是基于飞行器的动力学模型，利用预测算法来实现更加精确的控制。
自适应控制则是根据飞行器的实际动态特性，在飞行过程中不断调整控制参数，以适应飞行条件的变化。
这些控制算法可以根据飞行器的具体要求进行选择，以实现对飞行器的精确控制。
针对四旋翼飞行器的飞行控制系统设计，需要考虑以下几个方面：飞行器的动力学特性、飞行任务需求、传感器选择、控制算法选择、执行机构选择。
需要对飞行器的动力学特性进行建模分析，了解飞行器的飞行特性，如姿态稳定性、飞行动力学等。
需要根据飞行任务需求确定传感器的选择，如选择何种陀螺仪、加速度计等。
基于STC15单片机的四轴飞行器系统设计
图5
如图4，当执行“写”的命令时，就会把我们做好DB块db9的前十个字节通过读写器的数据块DB1写进芯片。
同样，如图5当执行“读”的命令时，就会把芯片中的数据通过读写器的数据块DB1传送到我们做好数据块块db8的
后右后左前右前左
图1四轴飞行器电机驱动原理图
根据选择的量程对陀螺仪和加速度数据进行转换，因为我们加速度的量程为±4g/S ，所以要除以8192，陀螺仪，所以要除以65.5。
Accel_x ）/8192；//加速度处理Accel_z ）/8192；//加速度量程±4g/S Accel_y ）/8192；//转换关系8192LSB/g 某个值时不积分）
else ERRORX_In =0；//油门小于定值时清除积分值if （ERRORX_In >ERR_MAX ERR_MAX ；
else if （ERRORX_In <-ERR_MAX -ERR_MAX ；//积分限幅
图2PID 子程序流程图
PID 子程序开始
读取四轴遥控器的横滚控制量
计算外环的横滚误差
外环横滚误差=遥控器摇杆+微调-飞机
的横滚角
外环的横滚误差积分限幅外环的横滚误差积分
算出外环的PID 值计算内环的误差
内环横滚误差=外环输出-飞机的Y 轴
陀螺仪值
内环的陀螺仪误差积分
内环的陀螺仪误差积分限幅
算出内环的PID 值
内环的PID 值限幅
去控控四轴电机动作。
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[3]秦永元.四旋翼飞行器建模与仿真研究[D].北京：国防科技大学.2010.
[4]杨志明.四旋翼飞行器自动驾驶仪设计[D].南京：南京航空航天大学.2008.
[5]姜强.四旋翼无人机飞行器姿态控制系统的设计与实现[D].大连：大连理工大学.2013.
设计工作进度安排：
第01～02周：阅读文献，翻译英文资料，成开题报告；
第03～04周：明确系统功能，确定相关器件；
第05～06周：硬件电路各模块的设计与搭建；
第07～08周：硬件电路各模块的调试；
第09～10周：软件程序的编写；
第11～12周：软件程序的整体调试；
第13～14周：测试并完善系统设计；
题目性质
结合科研
题目来源
自拟
适用专业
自动化、电气工程及其自动化
所属学院、系
电信学院自动化系
地点
东一教508
题目内容：
无人驾驶飞行器，是当前国防工业、航空航天、智能控制等领域的一个热点研究课题。四轴飞行器是无人驾驶飞行器的一种典型的结构形式。课题要求设计出四轴飞行器控制系统硬件和软件，实现飞行器在空中的平稳飞行。
具体研究内容：
1、阅读相关文献资料，确定四旋翼飞行器的总体设计方案；
2、完成基于单片机的硬件主体设计，包括机体模块、控制器模块、电机驱动模块、通讯模块等；
3、完成软件主体的设计，使用C语言编写设计程序；
4、完成整体系统实现，实现飞行器稳定飞行；
具体要求及技术参数：
1、以STC-51单片机为主控芯片，传感器采用三轴陀螺仪三轴加速度传感器；
长春理工大学
毕业设计题目论证书
指导教师：
姓名：王春阳职称：教授所在部门：电信学院
姓名：________职称：_______所在部门：_____________
学生姓名：____________ 所在班级：_______________
2015年11月7日
题目名称
基于51单片机的四旋翼飞行器控制系统设计
题目来源：来源于立项课题的题目，请填写课题名称及编号、来源、经费；未立项，请填写自拟。
地点：校外地点请填写所在省份、城市、具体单位名称；校内地点请填写所在院系、实验室名称。
指导教师的相关教学及科学研究基础：
1.教学：信号与系统、数字信号处理、智能控制；
2.科研：
1）基于单片机的多点温度检测仪, 长春市酿造厂;
主、副导师分工（如联合指导，请明确填写主、副导师分工，否则请填写“独立指导”）：
独立指导
主、副导师签字：
年月日
系审核意见：
系主任签字：
年月日
本论证书由指导教师认真填写、签字后，交相关院系。由各系组织审核、题目论证完成后，由各系统一保管，并填写“系审核意见”。本论证书待毕业设计工作结束后，各学院按要求归档。
2）液晶显示器的检验工装，中国兵器工业计算机应用技术研究所.
3）一种电工电子及自动化综合实验装置.
3.论文：
[1]自供电无线热量计的设计.实验室科学.2012.4, 第15卷第2期, 169-172.
[2]基于嵌入式的无线远程书写绘画装置设计. 实验室科学. 2012. 2, 第15卷第1期, 115-118.
2、机身重量除电池外控制在800g以内；
3、通过遥控器自主控制其飞行姿态，如前后、俯仰、偏航、横滚、悬停等，可遥控距离S≥10米；
4、具有安全系数高，运动灵活的特点；
题目所涉及的相关知识：
1、单片机原理及其应用；
2、电机控制原理及应用；
3、自动控制原理；
题目性质：结合科研、结合生产、结合实验室建设、结合社会实践、理论研究、其他。
第15～16周：撰写、修改论文，准备答辩。
经费使用预算：
项目
内容
经费
调研差旅费
资料费
单片机及四旋翼相关资料
100
材料费
电子元器件及其他相关设备
200
外协加工测试费
加工电路板
200
打印复印费
论文打印复印
50
其他
合计
550
参考资料与来源：
[1]聂博文 马宏绪.微小型四旋翼飞行器的研究现状与关键技术[J].电光与控制.2007(6):113-117.