第三章无人直升机的飞行控制技术
直升机安全规定(3篇)
第1篇第一章总则第一条为保障直升机飞行安全，预防事故发生，根据《中华人民共和国民用航空法》、《中华人民共和国民用航空安全保卫条例》等法律法规，结合直升机飞行特点，制定本规定。
第二条本规定适用于中华人民共和国境内所有民用直升机飞行活动，包括但不限于直升机生产、运营、维护、修理、使用、培训、科研、救援等活动。
第三条直升机飞行安全是一项系统工程，涉及多个环节和众多参与者。
各相关部门和单位应按照职责分工，共同做好直升机飞行安全工作。
第四条直升机飞行安全工作应遵循以下原则：（一）预防为主，安全第一；（二）以人为本，科学管理；（三）责任明确，奖惩分明；（四）持续改进，提高安全水平。
第二章组织与管理第五条国家民用航空局（以下简称民航局）负责全国民用直升机飞行安全管理工作，制定直升机飞行安全政策和法规，监督指导地方民航局和各相关部门做好直升机飞行安全工作。
第六条地方民航局负责本行政区域内民用直升机飞行安全管理工作，组织实施民航局制定的直升机飞行安全政策和法规，协调解决直升机飞行安全工作中的重大问题。
第七条直升机运营人应当建立健全直升机飞行安全管理体系，制定直升机飞行安全管理制度，明确飞行安全责任，加强飞行安全管理。
第八条直升机运营人应当设立飞行安全管理部门，配备具有飞行安全专业知识和经验的人员，负责直升机飞行安全管理工作。
第九条直升机运营人应当定期对飞行安全管理人员进行培训，提高其飞行安全管理水平。
第十条直升机运营人应当建立健全直升机飞行安全信息报送制度，及时、准确地向民航局和地方民航局报送直升机飞行安全信息。
第三章飞行准备第十一条飞行前，直升机运营人应当对飞行任务进行全面评估，确保飞行任务的安全可行。
第十二条飞行前，直升机运营人应当对直升机进行全面检查，确保直升机处于良好状态。
第十三条飞行前，直升机驾驶员应当了解飞行任务、气象条件、直升机性能等信息，做好飞行准备。
第十四条飞行前，直升机驾驶员应当检查飞行计划和飞行任务书，确认飞行任务符合飞行规定。
倾转四旋翼无人机直升机模式控制方法
倾转四旋翼无人机直升机模式控制方法作者：孙立志来源：《无人机》2019年第03期随着无人机技术日趋先进，融合无人直升机和固定翼无人机优点的无人机型应运而生。
其中，倾转四旋翼无人机兼具可垂直起降、载重量大及巡航速度高等特点的无，是极具发展潜力的新型无人机种。
采用经典力学理论，对倾转四旋翼无人机进行了力学分析，建立了直升机模式下的模型，得出了其质心运动的动力学方程;确定了在直升机模式下的姿态和位置控制方法，设计了倾转四旋翼无人机各个控制回路的控制结构和控制律。
倾转四旋翼无人机具有可以倾转的旋翼，同时有水平固定机翼，因此在巡航速度、有效载荷上更加突出，在军事和商业方面具有广阔的应用前景，是未来无人无人机发展的一个重要方向。
倾转旋翼机的控制方式主要有两种，一种是直升机控制模式，另一种是固定翼无人机控制模式。
其飞行过程如下，无人机首先在直升机模式下垂直起飞达到一定高度;接着进入过渡飞行阶段，短舱发生倾转，旋翼回转面由平行于机身纵轴逐渐倾转至垂直于机身纵轴，在该阶段，旋翼逐渐转换为提供推力，而升力则由固定翼提供;完成旋翼倾转后，无人机进入平飞模式，以固定翼模式巡航飞行。
在垂直起降的过程中可以按照直升机控制方法来控制，通过改变旋翼的拉力矢量来改变飞行状态;在平飞阶段主要采用固定翼无人机控制模式，通过控制气动舵面的来控制飞行状态。
倾转四旋翼无人机力学模型坐标轴系的定义为便于对倾转四旋翼无人机进行力学分析，需要分别建立机体坐标系和地理坐标系如图1所示。
式中，θ为俯仰角，φ为横滚角，ψ为偏航角。
倾转四旋翼无人机直升机模式下的力学建模利用经典力学对倾转四旋翼无人机进行力学分析，进行以下假设以简化分析：（1）将倾转四旋翼无人机视为刚体，且质量是常数;（2）假设地面为惯性参考系;（3）忽略地球曲率，视地面为平面;（4）假设重力加速度不随飞行高度变化而变化。
由于在直升机模式下前飞速度较慢，气动舵对无人机的受力影响很小，故无人机主要受到旋翼拉力T和重力G的作用。
无人机模拟操控技术 F3C解析
F3C比的是飞行的规范性航模飞机一般与载人的飞机一样，主要由机翼、尾翼、机身、起落架和发动机和控制系统六部分组成。
1、机翼―――是模型飞机在飞行时产生升力的装置，并能保持模型飞机飞行时的横侧安定。
2、尾翼―――包括水平尾翼和垂直尾翼两部分。
水平尾翼可保持模型飞机飞行时的俯仰安定，垂直尾翼保持模型飞机飞行时的方向安定。
水平尾翼上的升降舵能控制模型飞机的升降，垂直尾翼上的方向舵可控制模型飞机的飞行方向。
3、机身―――将模型的各部分联结成一个整体的主干部分叫机身。
同时机身内可以装载必要的控制机件，设备和燃料等。
4、起落架―――供模型飞机起飞、着陆和停放的装置。
前部一个起落架，后面两面各一个起落架叫前三点式, 前部两面各一个起落架，后面一个起落架叫后三点式。
5、发动机―――它是模型飞机产生飞行动力的装置。
模型飞机常用的动力装置有：橡筋束、活塞式发动机、喷气式发动机、电动机。
较少使用的有：脉冲喷气发动机（重量大，油耗大）、转子发动机（只有OS的一款）空气发动机（上世纪70年代用于室内模型与活塞发动机类似）6、控制系统―――控制系统主要用来控制模型的空中机动，包括起飞降落转向等。
国际规则F3C动作图解一、场地二、预赛A组动作A1．菱形——逆风（进入）/ 逆风（改出）垂直起飞，在平视高度处悬停2秒；后退上升飞行至标记旗1（2）上方2.5m处，任一方向水平自旋转180°（以标记旗延长线为轴）悬停2秒；后退上升飞行至起飞点上方5m处，任一方向自旋转360°悬停2秒；后退下降飞行至标记旗2（1）上方2.5m处，任一方向自旋转180°（以标记旗延长线为轴）悬停2秒；后退下降飞行至起飞区上方，平视高度处悬停2秒；垂直降落。
A2．倒三角形——逆风（进入）/ 逆风（改出）垂直起飞至平视高度，悬停2秒；沿45º后退上升并同时向任一方向自旋转180º至标记旗1（2）正上方；悬停2秒；后退水平飞行并同时以任一方向自旋转360°至标记旗2（1）正上方，悬停2秒；沿45º下降并同时以任一方向自旋180°至起飞区上方，悬停2秒，垂直降落。
无人机操控技术课件第1-2章
04 任务载荷
P27
05 数据链路系统
P34
4.1 航拍（航拍、直播、取证）
任务载荷应该按行业分类，航拍，即航空拍摄或者航 空摄影，是指在空中拍摄的镜头画面。航拍无人机的诞生， 彻底改变了航拍方式，电影、电视、大型晚会、体育赛事 的直播，快手、抖音等APP视频的录制，环境监察人员执 法取证，都离不开航拍无人机的应用。挂载设备主要是可 见光吊舱。
2.3 旋翼无人机平台
多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的直升 机。和直升机相比，具有以下特点：1、直升机通过改变 螺距改变升力，多旋翼通过改变每个旋翼的转速改变升力； 1) 直升机需要尾桨抵消反扭力，多旋翼可以两两旋翼相互
抵消。 2) 直升机结构复杂，多旋翼结构简单。 3) 直升机飞行速度快、机动性好，多旋翼飞行速度慢、比
4.5 电力（电线、电塔、太阳能板）
电力行业主要应用是电力巡线，其中包含巡 线、巡塔、巡太阳能板，应用的吊舱有可见光吊 舱、可见光高倍吊舱、红外吊舱。
4.6 安防（喊话、照明、灭火弹、烟雾弹）
安防系统广泛应用武警、交警、公安、救援 队等单位，载荷包括喊话、救援脱钩、照明、灭 火弹、烟雾弹、监测、跟踪等。
01 操作人员
P04
02 航空器
P1 1
03 地面系统
P22
04 任务载荷
P27
05 数据链路系统
P34
ห้องสมุดไป่ตู้
2.1 航空器
飞行器按在大气层内或大气层外飞行可分为航 空器和航天器。
根据产生升力的原理：
轻于空气的航空器
航 空 器
重于空气的航空器
气球 飞艇 固定翼航空器 旋翼航空器 扑翼机
直升机 多旋翼 旋翼机
汉和航空无人直升机AFPC-1飞控操作手册
用户操作手册
版本：V1.0
无锡汉和航空技术有限公司 2012 年 5 月
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APFC-1 用户手册
序号 1
文档修订记录
版本 1.0
建立或修改 建立
建立或修改人 日期 黄海
2012/5/10
审核人 日期
批准人 日期
飞行控制控制模式遥控手动指令计算机指令航路设定自动导航安全返航飞行模式定位悬停定速定高巡航协调转弯半自动起飞降落全自动起飞降落控制距离视数据链通讯距离和飞行任务半径能力而定默认5km航速810ms空速悬停定位精度3m风速风向恒定情况下航线精度5m风速风向恒定情况下速度控制精度10抗风能力地面站控制地面站windows系统具备电子地图虚拟仪表综合显示指令面板航路设定状态监控和报警功能
3 表索引
图 1 安装语言选择.............................................................................................14 图 2 继续安装.....................................................................................................14 图 3 安装路径.....................................................................................................15 图 4 开始安装.....................................................................................................15 图 5 完成安装.....................................................................................................15 图 6 通信设置菜单项.........................................................................................17 图 7 串口设置对话框..........................................................................................17 图 8 清空航路信息..............................................................................................18 图 9 清空后效果.................................................................................................18 图 10 添加航点...................................................................................................19 图 11 航点添加效果...........................................................................................20 图 12 矩形航路效果...........................................................................................20 图 13 修改第二个航点.......................................................................................21 图 14 航点 2 修改后效果...................................................................................22 图 15 航点 3、4 间插入新航点.........................................................................23 图 16 航点插入效果...........................................................................................23 图 17 删除航点...................................................................................................24 图 18 航点删除效果...........................................................................................24 图 19 标记起飞点...............................................................................................25 图 20 起飞点标记效果.......................................................................................26 图 21 手动模式下飞行指令按钮状态...............................................................26 图 22 自动模式下指令按钮状态.......................................................................27 图 23 任务设备控制界面...................................................................................30
无人机结构与系统课件：无人机结构与飞行原理
1.2.3飞行控制
图1-12 俯仰运动
3.滚转运动、侧向运动（左右运动）
与图1-12的原理相同，在图1-13中，改变电机2和电机4的转 速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正 向和反向），实现四旋翼无人机的滚转运动。同时，四旋翼无 人机首先发生一定程度的倾斜，从而使螺旋桨升力产生水平分 量，因此可以实现四旋翼无人机的侧向飞运动。例如，电机4的 转速上升，电机2的转速下降，电机1和电机3的转速保持不变， 无人机左滚，向左运动。
表1-1 电机与螺旋桨的搭配
1.2.1 结构组成
6. 飞行控制系统
飞行控制系统是多旋翼无人机的核心设备，飞控系统的好坏从本质上决定了无人机 的飞行性能。飞行控制系统集成了高精度的感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感 知）、加速计、角速度计、气压计、GPS及指南针模块（可选配）以及控制电路等部件 组成。通过高效的控制算法，能够精准地感应并计算出无人机的飞行姿态等数据，再通 过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。根据机型的不一样，可以有不同类型 的飞行控制系统，有支持固定翼、多旋翼及直升机的飞行控制系统。
（2）KV值
图1-6 电机
在无刷电机的铭牌上还有一组数字，如 KV950，如图 1-6 所示。用它来表示当电机的输入电压增加 1 伏特，无刷电机空转转 速增加的转速值，单位是“转速/伏特”（RPM/V）。例如KV950 电机，外加 1V 电压，电机空转时每分钟转 950 转；外加 2V 电压，电机的空转转速就 1900 转/分；电压为 10V 的时候，电机的空转转速达到 9500 转/分。单从 KV 值，不可以评价 电机的好坏，因为不同 KV 值适用不同尺寸的螺旋桨。KV 值小的电机的绕线匝数更多更密，能承受更大的电流，所以可以产 生更大的扭矩去驱动更大尺寸的螺旋浆；相反，KV 值大的电机的绕线匝数少，产生的扭矩小，适合驱动小尺寸的螺旋浆。
无人直升机自主飞行控制技术
无人直升机自主飞行控制技术赖水清;陈传琪;张思;单俊杰【摘要】分析了国内外无人直升机自主飞行控制技术的现状及差距,提出了应重点解决的关键技术,为我国无人直升机自主飞行控制技术发展提供参考.【期刊名称】《直升机技术》【年(卷),期】2013(000)002【总页数】7页(P65-71)【关键词】无人直升机;自主飞行控制【作者】赖水清;陈传琪;张思;单俊杰【作者单位】中国直升机设计研究所,江西景德镇333001;中国直升机设计研究所,江西景德镇333001;中国直升机设计研究所,江西景德镇333001;海军驻景德镇地区航空军事代表室,江西景德镇333002【正文语种】中文【中图分类】V249.1220 引言20世纪50年代以来，无人直升机在经历了试用、萧条、复苏之后，现已步入加速发展时期。
基于研究成本、市场需求、技术能力、研制周期、工程化水平以及研制风险等因素，目前国内外研发机构均将小型(或微小型)无人直升机作为重点研发对象，其起飞重量通常在2000kg以下，其中500kg以下又占绝大多数。
无人直升机相对于固定翼无人机而言，发展较晚且型号较少。
因为无人直升机是一个具有非线性、多变量、强耦合的复杂被控对象，其飞行控制技术更加复杂。
飞行控制技术的突破是实现无人直升机真正工程化和实用化的关键。
飞行控制技术水平决定了无人直升机的能力，技术水平越高，能力越强，所能承担的任务越多，适应复杂环境的能力越强，用途更加广泛。
无人直升机的飞行控制方式有3种:遥控型、自动型、自主型。
遥控型是指通过数据链由地面操作人员对无人直升机进行控制，属“人在回路”控制，要求地面操作人员具有比较专业的水平，因而无法满足工程化和实用化的需求，是实现自动型和自主型控制的过渡阶段。
自动型是指根据任务不同，在起飞前规划好航线，设置好控制参数，使无人直升机按预定的航线飞行，完成相应的任务，同时具备简单的故障和应急处置模式。
自主型是指无人直升机不依赖人的干涉，能够进行自主控制。
13无人机植保课件
航空任务的飞行器，指不搭载操作人员的一种动力空中飞行 器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行 或远程引导；既能一次性使用也能进行回收；能够携带致命 性和非致命性有效负载。
第7页，共48页。
第一节 无人机系统的一般组成
第8页，共48页。
第二节 无人机的一般分类
按用途分：无人机可分为军用、民用和消费级三大类
第9页，共48页。
按飞行方式分：
1.固定翼无人机
2. 旋翼无人机 3. 扑翼无人机 4. 无人飞艇
第10页，共48页。
第三节 无人机的飞行控制
1.遥控飞行 2.自控飞行
1）惯性导航
2)卫星导航
3)多普勒导航
4)组合导航
5)地形辅助导航
天途无人机植保专业课程
第1页，共48页。
第一章 概述
航空植保发展历程
•1912年，加拿大已经开始将飞机作为大田作物、果园等喷洒农 药辅助工具；
•1918年，美国第一次用飞机喷洒农药防治蝗虫开始，正式拉开
了航空植保的历史序幕；
•直到1987年，日本Yamaha公司生产出世界上第一台农用植 保无人机（R-50）； •经过近三十年的发展，目前日本拥有2346架已经注册的农用植保 无人机，操作人员14163人，成为世界上农用无人机喷药第一大国
副翼舵 J1
T1
升降舵 J2
T2
油门舵 J3
T3
方向舵 J4
T4
通道
1 2 3 4
名称
日本手 功能
定义开 关
微调开 关
AIL 副翼舵 J1
T1
ELE 升降舵 J3
T3
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第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计 驾驶员稳定直升机受干扰运动过程
眼 睛 大 脑
飞行员
胳 膊 手
驾 驶 杆
自动 倾斜 器
直 升 机
地平仪
自动控制稳定直升机受干扰运动过程
测 量 元 件 计算 放大 装置
自动驾驶仪
执 行 机 构
驾 驶 杆
自动 倾斜 器
直 升 机
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• • • • • •
系统试验要求 飞行控制系统综合试验 飞行控制系统与交联系统联合试验 飞行控制系统与仿真系统综合试验 飞行控制系统半物理仿真试验 飞行试验
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 2.3飞行控制律设计 • 飞行控制律设计是飞行控制系统的一个重要组成部分，它是指令 与各种外部信息到飞机执行机构的一种映射关系。飞行控制律的 设计就是确定这种影射关系，使无人直升机在整个飞行包线内符 合所要求的品质。飞行控制律的设计是根据系统研制任务和顶层 设计文件。 • 控制律结构——首先明确无人直升机的控制舵面：总距、油门、 横向周期变距、总向周期变距、尾桨距，根据对无人直升机的飞 行性能要求以及无控直升机的飞行动力学特性确定控制律结构。 • 下面给出一种无人直升机的控制律结构
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 接口设计要求 • 模拟量接口：阻抗匹配、电压、极性、单端差分输入 方式、转换精度、分辨率 • 开关量要求：接口间隔离、驱动能力、电平定义、阻 抗匹配 • 数字量：接口类型（rs232、rs485、arinc429），通 信方式，波特率、帧格式、屏蔽要求 • 频率量接口：频率量接口电平、极性、阻抗匹配、输 入输出频率范围、精度等
2.飞行控制系统设计
• 2.4发动机控制 • 无人直升机上的发动机控制一般可以分为开环控制和闭环控制。 开环控制仅适用于剩余功率大、转速稳定的微型无人直升机，其 优点是控制简单方便，但是控制品质差，对于飞行中可能遇到的 干扰扰动抑制效果差。目前发动机控制大都采用闭环控制：
前馈补偿 转 速 给 定 转速控制器 风门控制器 发动机 旋翼转速
t ts A(t ) C (t ) A(t )e a (t ts ) B(t )(1 e a (t ts ) ) t ts
• 2、单模态运算瞬变抑制
A(t ) t ts C (t ) K A (t ) A(ts ) B(t )(1 K A (t )) t t s 1 (t ts ) / Ts ts t ts Ts K A (t ) t ts T 0
与有人直升机相比的特点： 1、飞行控制范畴不同 2、飞行控制功能与作用不同
3、飞行控制设计思想不同
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
1.概述
组成：
传感器、机载计算机、伺服作动设备。
功能： 1、无人直升机姿态稳定与控制 2、自主导航飞行与航迹控制 3、起飞着陆控制
4、飞行管理
5、任务设备的管理与控制 6、应急控制 7、信息收集与传递
1/s s
K I _ roll
K D _ roll
限幅
滚转手动解除
限幅
舵回路
Kp
滤波 陷波 滤波 陷波
p
q
K pq
角 速 率 陀 螺 垂 直 陀 螺
滤波 陷波
滚转角外回路设计结构图
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 一种无人直升机的飞行控制律结构TRCPH
大气数据 计算机
2.飞行控制系统设计
基本功能
• 自动驾驶功能。如姿态保持，航向保持，高度 保持等。 • 改善直升机操纵性、稳定性（飞行品质）功能。 • 能够实现航迹控制、自动导航、自动着路、垂 直升降、自动悬停、自动过渡飞行等功能。
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 2.2飞行控制系统的设计要求 在系统初步设计的基础上，结合通用规范的选择与剪裁，得出飞 行控制系统设计的纲领性文件，主要包括 系统级设计要求 控制律设计要求 机载计算机设计要求 传感器选择与安装设计要求 伺服作动设备设计要求 飞行控制软件设计要求 接口设计要求 系统试验要求等
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
3.机载计算机
• 3.1机载计算机功能
从飞行控制的角度看 1、姿态稳定与控制 2、导航与制导控制 3、自主飞行控制 4、自动起飞与着陆 从飞行管理的角度看 1、飞行管理 2、任务设备管理 3、余度管理 从信号处理的角度看 1、实现飞行控制模态的控制 和转换 2、实时计算控制律并生成相 应的控制指令 3、接受传感器输出的飞行状 态和飞行参数进行处理 4、飞行控制指令的输出与管 理 5、飞行控制系统与其他外部 系统的信息交换与管理 6、航路信息的预装定与存储 7、自检测并输出结果
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 传感器选择与安装要求 • 角速率传感器：测量范围、精度、输出特性、 带宽 • 姿态传感器：测量范围、精度、输出特性、带 宽、安装精度要求 • 高度、空速传感器（大气数据计算机）：测量 范围、精度、安装要求 • 位臵传感器：惯性导航、bd、glonass、gps
滤波 陷波
洗出滤波
Ku _ b
坐标变换
滤波
u
滤波
精确惯导组件
外回路前向速度控制结构图
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 一种无人直升机的飞行控制律结构TRCPH
Rollg
K P _ roll
速度保持解除
限幅 限幅 限幅
Lateral _ Pitch
限幅
1/s s
K I _ roll
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 机载计算机设计要求——由飞控系统顶层设计 决定 • 外部接口要求：模拟量，数字量 • 计算机配臵要求：字长、运算速度、存储量、 采样频率、中断级别、定时器个数、编程语言、 余度配臵、自检功能等等 • 结构设计要求：结构形式、环境适应性、电磁 兼容性、维修性、安全性
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 控制律设计要求——由顶层设计中通过系统功 能、性能指标分解而形成的由控制律来实现的 功能和性能要求。 • 多模态控制功能要求：姿态、航向、高度等等 • 控制性能指标要求：控制精度与响应时间 • 稳定性要求：幅值裕度大于6db，相角余度大 于45度 • 模态转换瞬态要求：转换瞬态不引起较大波动
舵回路
Lateral _ Pitch
Kp
滤波 陷波 滤波 陷波
p
q
K pq
角 速 率 陀 螺
纵向和横向增稳控制回路
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 一种无人直升机的飞行控制律结构acah(w,pitch,roll,r)
Pitchg
K P _ pitcch
限幅 限幅 限幅
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 精确引导设备的选择 1、全球定位系统 2、区域定位系统 3、地面辅助引导设施 4、视见引导 精确引导设备的存在为无人直升机的自主起飞与 降落提供了可能，要实现自主起飞与着陆，还 需要进行控制律的深入设计。
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
KH
限幅
Hg
KH
S
滤波 陷波
大气数据 计算机
升降速率控制回路
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 一种无人直升机的飞行控制律结构rcah(w,p,q,r)
Collective _ Pitch
K col _ buchang
航向手动解除
限幅
舵回路
r
Tail _ Pitch
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计 • 系统级设计要求——顶层系统通过功能、性能指标分解而形成的 对飞行控制系统的要求。 • 功能要求：自动飞行控制功能、地面遥控功能要求、状态检测与 故障处理功能、飞行管理功能、任务设备管理功能 • 性能指标要求:姿态航向稳定与控制精度和响应时间要求，高度 保持精度要求，空速保持精度要求、模态切换要求、抗风能力要 求、稳定余度要求等 • 接口交联关系要求:飞控系统与管理系统的机械、电气接口特性、 通信帧结构 • 地面监测与控制要求：遥测数据种类、数量、显示布局、处理方 法、指令设臵，功能、按键等等 • 设备安装要求 • 设备供电要求
第三章 无人直升机的飞行控制与管理 系统
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
主要内容
1.概述 2. 飞行控制系统设计 3. 机载计算机 4.导航与制导设计 5.飞行仿真 6.任务设备的控制管理
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
1、概述
地位与作用：
飞行控制与管理系统是无人直升机的关键系统之一。 飞行控制系统是完成起飞、空中飞行、执行任务、返 场着陆等整个飞行过程的核心系统。对无人直升机实 现全权限控制与管理，对无人直升机的功能与性能起 关键决定性作用。
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 伺服作动设备设计要求 • 性能要求：额定输出力矩、偏转范围、频带、 间隙和零位误差、跟踪精度 • 外形尺寸与安装要求：
第三章 无人直升机的飞行控制与管理系统
2.飞行控制系统设计
• 飞行控制系统软件设计要求 • 功能要求：上电启动与任务调度、输入输出处理、自 动飞行控制、遥控指令处理、构形控制、状态监测与 故障处理、导航控制与管理、遥测数据收集与编码发 送 • 性能要求：运行时间要求、存储量要求、控制精度要 求 • 接口要求： • 安全性要求：