旋翼无人机飞行控制PPT课件
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无人机应用与基础操控入门PPT课件
无人机安全飞行守则
安全检查
• 确保飞行器、遥控器和移动设 备电量充足。
• 确保摄像头、传感器清洁完好 、无遮挡。
无人机安全飞行守则
操作安全
• 切勿靠近工作转动中的螺旋桨和电机。 • 在Wi-Fi信号良好、无干扰环境及视距内飞行。 • 低电量警示时请尽快返航。
无人机操作指南
打开TELLO APP，WLAN连接无人机
同学们下课啦
1.1 初识无人机 ——无人机应用与基础操控入门
学习目标
1. 认识无人机 2. 了解无人机的应用 3. 学习无人机的安全飞行守则
什么是无人机
无人驾驶飞机简称“无人机”，利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操控。
无人直升机 无人多旋翼飞行器
无人固定翼机 无人飞艇
无人机的应用 无人机成为摄影新宠
无人机操作指南
转动无人机前镜头，确定连接成功
无人机操作指南
智能飞行模式 电量 飞行速度高度
拍照
起飞/降落 向上
左转
右转
向下
向前
向左
向右
向后
无人机操作指南
选起飞键后，向右滑动白点起飞
右滑起飞
无人机操作指南
选择飞行模式后，会出现六种智能飞行模式
智能界面
飞行操控练习
任务1：顺时针方形飞行，定点降落。
无人机的应用 无人机应用于农业
无人机的应用 无人机应用于物流运输
无人机的应用 无人机应用于救援
无人机的应用 无人机应用于监察
无人机的应用 无人机与艺术结合
无人机操作基础
• 飞行安全守则 • 操作指南
无人机安全飞行守则
环境安全
• 在远离人群及磁场干扰源的开阔场地飞行。 • 在海拔1000米以下地区飞行，飞行高度10米以下。
无人机结构与系统课件：无人机结构与飞行原理
1.2.3飞行控制
图1-12 俯仰运动
3.滚转运动、侧向运动（左右运动）
与图1-12的原理相同，在图1-13中，改变电机2和电机4的转 速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正 向和反向），实现四旋翼无人机的滚转运动。同时，四旋翼无 人机首先发生一定程度的倾斜，从而使螺旋桨升力产生水平分 量，因此可以实现四旋翼无人机的侧向飞运动。例如，电机4的 转速上升，电机2的转速下降，电机1和电机3的转速保持不变， 无人机左滚，向左运动。
表1-1 电机与螺旋桨的搭配
1.2.1 结构组成
6. 飞行控制系统
飞行控制系统是多旋翼无人机的核心设备，飞控系统的好坏从本质上决定了无人机 的飞行性能。飞行控制系统集成了高精度的感应器元件，主要由陀螺仪（飞行姿态感 知）、加速计、角速度计、气压计、GPS及指南针模块（可选配）以及控制电路等部件 组成。通过高效的控制算法，能够精准地感应并计算出无人机的飞行姿态等数据，再通 过主控制单元实现精准定位悬停和自主平稳飞行。根据机型的不一样，可以有不同类型 的飞行控制系统，有支持固定翼、多旋翼及直升机的飞行控制系统。
（2）KV值
图1-6 电机
在无刷电机的铭牌上还有一组数字，如 KV950，如图 1-6 所示。用它来表示当电机的输入电压增加 1 伏特，无刷电机空转转 速增加的转速值，单位是“转速/伏特”（RPM/V）。例如KV950 电机，外加 1V 电压，电机空转时每分钟转 950 转；外加 2V 电压，电机的空转转速就 1900 转/分；电压为 10V 的时候，电机的空转转速达到 9500 转/分。单从 KV 值，不可以评价 电机的好坏，因为不同 KV 值适用不同尺寸的螺旋桨。KV 值小的电机的绕线匝数更多更密，能承受更大的电流，所以可以产 生更大的扭矩去驱动更大尺寸的螺旋浆；相反，KV 值大的电机的绕线匝数少，产生的扭矩小，适合驱动小尺寸的螺旋浆。
4无人机 飞控系统
惯性导航
平台式 计算简单
精度高 结构复杂 体积大
成本高
捷联式
优
架构简单 体积小
点
维护方便
对元器件要求高
缺
点
计算量大
阿波罗13号，利用捷联惯导系统 成功返回地球，溅落在太平洋上
飞控软件算法
卡尔曼滤波算法
卡尔曼滤波算法采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻地估计值和现 时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值。
A2多旋翼飞控
NAZA多旋翼飞控
ACE ONE多旋翼飞控 NAZA-H多旋翼飞控
飞控子系统主要具有如下功能：
无人机姿态稳定与控制； 与导航子系统协调完成航迹控制； 无人机起飞（发射）与着陆（回收）控制； 无人机飞行管理； 无人机任务设备管理与控制； 应急控制； 信息收集与传递。
➢ 传感器的重要性
飞控软件算法
P 过大
过小
D 过大
过小
I 过大
过小
飞控软件算法
飞行控制PID算法 飞控厂商如何帮助使用者进行PID参数调试
MissonPlanner 软件界面PID调试界面
自动调参功能
飞控软件算法
飞行控制PID算法 飞控厂商如何帮助使用者进行PID参数调试
大疆NAZA系列飞控感度调试
拓攻T1-PRO飞控感度调试
闭源的苹果系统
开源飞控
➢ 什么是开源 ➢ 开源硬件：使用者可以任意获取此开源硬件的电路原理图、材料清单，设计图及
相关软件等，可自由使用或分享。
➢ 开源飞控简介
开源飞控
➢ 开源飞控的发展过程
开源飞控
基本飞行
集成多种传感器 可自主飞行
更智能 图像识别 避障 追踪 集群化
平台式 计算简单
精度高 结构复杂 体积大
成本高
捷联式
优
架构简单 体积小
点
维护方便
对元器件要求高
缺
点
计算量大
阿波罗13号，利用捷联惯导系统 成功返回地球，溅落在太平洋上
飞控软件算法
卡尔曼滤波算法
卡尔曼滤波算法采用信号与噪声的状态空间模型，利用前一时刻地估计值和现 时刻的观测值来更新对状态变量的估计，求出现时刻的估计值。
A2多旋翼飞控
NAZA多旋翼飞控
ACE ONE多旋翼飞控 NAZA-H多旋翼飞控
飞控子系统主要具有如下功能：
无人机姿态稳定与控制； 与导航子系统协调完成航迹控制； 无人机起飞（发射）与着陆（回收）控制； 无人机飞行管理； 无人机任务设备管理与控制； 应急控制； 信息收集与传递。
➢ 传感器的重要性
飞控软件算法
P 过大
过小
D 过大
过小
I 过大
过小
飞控软件算法
飞行控制PID算法 飞控厂商如何帮助使用者进行PID参数调试
MissonPlanner 软件界面PID调试界面
自动调参功能
飞控软件算法
飞行控制PID算法 飞控厂商如何帮助使用者进行PID参数调试
大疆NAZA系列飞控感度调试
拓攻T1-PRO飞控感度调试
闭源的苹果系统
开源飞控
➢ 什么是开源 ➢ 开源硬件：使用者可以任意获取此开源硬件的电路原理图、材料清单，设计图及
相关软件等，可自由使用或分享。
➢ 开源飞控简介
开源飞控
➢ 开源飞控的发展过程
开源飞控
基本飞行
集成多种传感器 可自主飞行
更智能 图像识别 避障 追踪 集群化
无人机工作系统实用技术课件：无人机飞控系统
人机飞行提供各种数 据信息。
飞控系统
数据处理
机载计算机负责整个无人机姿态的运算和判断，为飞机任 务系统提供高性能的计算机硬件资源和丰富的通信接口。
执行机构
伺服作动设备的作用是根据飞控计算机的指令，按规定的 静态和动态要求，通过对无人机各控制舵面和发动机节风 门的控制，实现对无人机的飞行控制。
（b）PIX飞控
02
PixHawk开源飞控的外观 与通信接口
接口
学习任务三 空速计与飞行模式的认知
知识目标
1.学习空速计的原理。 2.掌握空速计在固定翼无人机上的作用。 3.掌握空速计在固定翼上的安装方法。 4.了解固定翼无人机常用的飞行模式。
01
固定翼上的空速计
空速计
多旋翼无人机主要依靠多个旋翼带来的升力进行飞行，而固定翼依靠机翼带来的升力进行飞行，此升力由 当固定翼无人机运动时，与无人机相对的气流流过机翼上下表面导致的流速不一致产生的压力差形成。
常用的空速计一般由金属的空速管、硅胶的皮托管、空速计和相应的I2C数据线四部分组成。
空速计安装
在安装时，我们将空速传感器放入飞机中时，并安装皮托管套件。一般情况下，我们把空速管安装在机头 方向，需要将管子顶部穿过机头，使金属空速管伸出才可以完全接触到气流，并且要注意空速管侧面的孔没有 被堵塞，这些孔距离机头至少伸出1厘米。然后将硅胶的皮托管连接到空速传感器上，并在无人机内部固定好 ，不要弯折，以免影响管内气流流动。
舵机的组成
电动舵机主要是由外壳、电路板、驱动电机、减速器与位置检测元件所构成。
学习任务二 开源飞控的认知
知识目标
1.掌握什么是开源飞控。 2.掌握固件和硬件的区别。 3.掌握PixHawk飞控的接口含义。 4.自行了解更多的飞控。
飞控系统
数据处理
机载计算机负责整个无人机姿态的运算和判断，为飞机任 务系统提供高性能的计算机硬件资源和丰富的通信接口。
执行机构
伺服作动设备的作用是根据飞控计算机的指令，按规定的 静态和动态要求，通过对无人机各控制舵面和发动机节风 门的控制，实现对无人机的飞行控制。
（b）PIX飞控
02
PixHawk开源飞控的外观 与通信接口
接口
学习任务三 空速计与飞行模式的认知
知识目标
1.学习空速计的原理。 2.掌握空速计在固定翼无人机上的作用。 3.掌握空速计在固定翼上的安装方法。 4.了解固定翼无人机常用的飞行模式。
01
固定翼上的空速计
空速计
多旋翼无人机主要依靠多个旋翼带来的升力进行飞行，而固定翼依靠机翼带来的升力进行飞行，此升力由 当固定翼无人机运动时，与无人机相对的气流流过机翼上下表面导致的流速不一致产生的压力差形成。
常用的空速计一般由金属的空速管、硅胶的皮托管、空速计和相应的I2C数据线四部分组成。
空速计安装
在安装时，我们将空速传感器放入飞机中时，并安装皮托管套件。一般情况下，我们把空速管安装在机头 方向，需要将管子顶部穿过机头，使金属空速管伸出才可以完全接触到气流，并且要注意空速管侧面的孔没有 被堵塞，这些孔距离机头至少伸出1厘米。然后将硅胶的皮托管连接到空速传感器上，并在无人机内部固定好 ，不要弯折，以免影响管内气流流动。
舵机的组成
电动舵机主要是由外壳、电路板、驱动电机、减速器与位置检测元件所构成。
学习任务二 开源飞控的认知
知识目标
1.掌握什么是开源飞控。 2.掌握固件和硬件的区别。 3.掌握PixHawk飞控的接口含义。 4.自行了解更多的飞控。
四旋翼无人机方案PPT课件
赛亿方案集团
四旋翼无人机核心部件
➢ 智能控制板 ➢ 发动机 ➢ 高清摄像头 ➢ LED显示器
赛亿方案集团
四旋翼无人机主要种类
➢ 固定翼无人机 ➢ 多轴无人机 ➢ 遥控直升机
赛亿方案集团
四旋翼无人机基本功能
➢ 拍摄 ➢ 研究传染病 ➢ 急救 ➢ 找地雷 ➢ 防止非法捕鱼
赛亿方案集团
四旋翼无人机主要问题
赛亿方案集团
谢谢！
赛亿方案集团
写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
You Know, The More Powerful You Will Be
Thank You
赛亿方案集团
四旋翼无人机组成结构
➢ 智能控制板 ➢ 发动机 ➢ 高清摄像头 ➢ LED显示器 ➢ 感应器 ➢ 遥控器 ➢ 机翼
赛亿方案集团
选择方案公司原则
➢ 1、考察公司的历史和工程师的数量及水平 ➢ 2、看他们公司技术研发实力以及科研方向 ➢ 3、查询公司的相关成功案例 ➢ 4、看公司的未来发展定位 ➢ 5、看公司相关业务人员的配合程度
四旋翼无人机方案
目录
➢1、产品背景 ➢2、发展前景 ➢3、主要种类 ➢4、工作原理 ➢5、核心部件 ➢6、组成结构 ➢7、基本功能 ➢8、主要问题 ➢9、选择原则
赛亿方案集团
四旋翼无人机产品背景
➢ 无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人机结构 简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务。 在突发事情应急、预警有很大的作用。
四旋翼无人机核心部件
➢ 智能控制板 ➢ 发动机 ➢ 高清摄像头 ➢ LED显示器
赛亿方案集团
四旋翼无人机主要种类
➢ 固定翼无人机 ➢ 多轴无人机 ➢ 遥控直升机
赛亿方案集团
四旋翼无人机基本功能
➢ 拍摄 ➢ 研究传染病 ➢ 急救 ➢ 找地雷 ➢ 防止非法捕鱼
赛亿方案集团
四旋翼无人机主要问题
赛亿方案集团
谢谢！
赛亿方案集团
写在最后
经常不断地学习,你就什么都知道。你知道得越多,你就越有力量 Study Constantly, And You Will Know Everything. The More
You Know, The More Powerful You Will Be
Thank You
赛亿方案集团
四旋翼无人机组成结构
➢ 智能控制板 ➢ 发动机 ➢ 高清摄像头 ➢ LED显示器 ➢ 感应器 ➢ 遥控器 ➢ 机翼
赛亿方案集团
选择方案公司原则
➢ 1、考察公司的历史和工程师的数量及水平 ➢ 2、看他们公司技术研发实力以及科研方向 ➢ 3、查询公司的相关成功案例 ➢ 4、看公司的未来发展定位 ➢ 5、看公司相关业务人员的配合程度
四旋翼无人机方案
目录
➢1、产品背景 ➢2、发展前景 ➢3、主要种类 ➢4、工作原理 ➢5、核心部件 ➢6、组成结构 ➢7、基本功能 ➢8、主要问题 ➢9、选择原则
赛亿方案集团
四旋翼无人机产品背景
➢ 无人机是通过无线电遥控设备或机载计算机程控系统进行操控的不载人飞行器。无人机结构 简单、使用成本低，不但能完成有人驾驶飞机执行的任务，更适用于有人飞机不宜执行的任务。 在突发事情应急、预警有很大的作用。
无人机教材ppt
美国“全球鹰”无人机
美国“捕食者”无人机
美国“影子200”无人机
美国“扫描鹰”无人机
美国“火力侦察兵”无人直升机
无人机在各个领域的应用范围
•在军事上，无人机已成为新世纪各国武器装备上 最大的亮点。在民用领域用途更加广泛，它既可以 应用于抢险救灾、航测航摄、国土资源管理、生态 环境保护、城镇规划与市政管理、土地利用调查、 水资源开发领域，也可用于电力线路巡线、高速公 路巡查、林业部门防火、农业部门测产、病虫害监 测与防治等作业。未来，电动化，智能化和多轴化 将是无人机的发展趋势。可以说，无人机的推广使 用，提高了工作效率，减少了工作成本，降低了伤 亡事故的发生概率。而且过去无法完成的工作，现 在由无人机可以非常轻松的完成。
德国“V-1”导弹
二战期间，美国海军首先将无人机作为空面武器使用。1944年，美国海军为了 对德国潜艇基地进行打击，使用了由B-17轰炸机改装的遥控舰载机。 美国特里达因•瑞安公司生产的“火蜂”系列无人机是当时设计独一无二、产量 最大的无人机。1948-1995年，该系列无人机产生多种变型：无人靶机（亚音速 和超音速），无人侦察机，无人电子对抗机，无人攻击机，多用途无人机等。美 国空军、陆军和海军多年来一直在使用以BQM-34А “火蜂”靶机为原型研制的 多型无人机。
ห้องสมุดไป่ตู้
无人机的种类
无人飞行器的种类繁多，主要包括飞艇、固定翼无人机、伞翼无人机、扑 翼无人机、变翼无人机、旋翼式无人机等。
飞艇
固定翼无人机
伞翼无人机
扑翼无人机
变翼无人机
旋翼式无人机多旋翼
旋翼式无人机直升机
多旋翼飞行器也称为多轴飞行器，是直升机的一种，飞行器的机动性通过改 变不同旋翼的扭力和转速来实现。相比传统的单水平旋翼直升机，它构造精简， 易于维护，操作简便，稳定性高且携带方便。常见的多旋翼飞行器，如：四旋 翼，六旋翼和八旋翼，被广泛用于影视航拍、安全监控、农业植保、电力巡线 等领域。
无人机培训课件PPT模板飞机大疆多旋翼入门安全操作实践指南教程 (6)
数据备份与恢复 • 恢复 • 打开Itunes连接Ipad后，打开Itools，在“应用程序”中找到DJI GO，打开文件夹Documents---
.LocalCache。数据丢失后，在这个文件夹中应看不到“Routes”和“LastRoutes”文件夹。 • 点击“导入”，选择“文件夹”选项。
Jan 2016 30
Jan 2016 5
操作指南 • 飞行计划 • 确定巡查计划，明确飞行巡查任务内容； • 检查并确认飞行器电池、遥控器电池、移动端电池电量均已经充满； • 检查确认飞行器存储卡有足够得空间存储所拍摄得影像资料。
Jan 2016 6
操作指南
• 飞行前 • 确认巡查起降点为指定得地点； • 按照《无人飞行器飞行前检查清单》内容进行
Jan 2016 10
操作指南 • 起飞 • 选择任务后，根据提示设定“摄像机镜头朝向”为“跟随航线”； • 再根据实际需要设定“飞行器任务完成后”为“悬停”或者“返航”； • 最后设定飞行速度为最高速度“5m/s”，点击立刻执行。
Jan 2016 11
操作指南 • 起飞 • 飞行器将自动飞行到第一个航点，开始执行航点飞行任务。 • 调整摄像机镜头角度，使天地分界线消失在移动端屏幕上方，角度指示为如图所示。
Jan 2016 16
飞行注意事项 • 航点飞行任务选择错误 • 当在任务收藏夹中选择并执行了错误得航点飞行任务时，如果该任务航点距返航点之间距离大于5000
米，系统将提示距离过远并拒绝执行。 • 通过观察所选择得航点飞行路线在地图上得位置是否距离返航点约1000米以内，如果远远超过1000米
，则说明任务选择错误。
应了解当地有关飞行器的法律法规。如有必要，需向有关部门申请授权使 用飞行器。
无人机航电系统课件PPT
遥控器
第4章 无人机航电系统
2.美国手美国手的油门和方向在左边，副翼和升降在右边。如图所示。
遥控器
第4章 无人机航电系统
3.日本手日本手的油门和副翼在右边，方向和升降在右边；如图所示 。
遥控器
第4章 无人机航电系统
1.舵机的结构舵机的结构如图所示，舵机的主体结构主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。
导航系统
第2章 无人机系统组成
2.惯性导航系统惯性导航是通过测量飞机的加速度（惯性），并自动进行积分运算，以获得飞机即时速度和即时位置数据的一门综合性技术。惯导系统通常由惯性测量组件、计算机、控制显示器等组成。惯性测量组件包括加速度计和陀螺仪惯性元件。三个陀螺仪用来测量飞机的沿三轴的转动运动；三个加速度计用来测量飞机的平动运动的加速度。控制显示器实时显示导航参数。
舵机
第4章 无人机航电系统
3.舵机的性能参数（1）转速转速由舵机无负载的情况下转过 60°角所需时间来衡量。（2）转矩可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离 1CM 处，舵机能够带动的物体重量。（3）电压厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关。目前，市面上的大部分舵机以4.8v/6v直流电源供电。.通道通道其实就是遥控器可以控制同时控制的动作路数。四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上升下降、左右运动、前后运动、偏航运动，姿态调整，所以无人机飞行最低需要5通道遥控器。第一通道一般指副翼，用来控制固定翼的两片副翼，以改变飞机的姿态。第二通道指升降，用来控制固定翼的水平尾翼，使机身抬头和低头，从而上升下降。第三通道指油门通道，油门通道是用来控制发动机或电机转速的。第四通道指方向舵，固定翼里是用来控制垂直尾翼的，从而改变机头朝向。第五通道指飞行模式切换，根据不同飞行任务，选择不同飞行模式。
第4章 无人机航电系统
2.美国手美国手的油门和方向在左边，副翼和升降在右边。如图所示。
遥控器
第4章 无人机航电系统
3.日本手日本手的油门和副翼在右边，方向和升降在右边；如图所示 。
遥控器
第4章 无人机航电系统
1.舵机的结构舵机的结构如图所示，舵机的主体结构主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。
导航系统
第2章 无人机系统组成
2.惯性导航系统惯性导航是通过测量飞机的加速度（惯性），并自动进行积分运算，以获得飞机即时速度和即时位置数据的一门综合性技术。惯导系统通常由惯性测量组件、计算机、控制显示器等组成。惯性测量组件包括加速度计和陀螺仪惯性元件。三个陀螺仪用来测量飞机的沿三轴的转动运动；三个加速度计用来测量飞机的平动运动的加速度。控制显示器实时显示导航参数。
舵机
第4章 无人机航电系统
3.舵机的性能参数（1）转速转速由舵机无负载的情况下转过 60°角所需时间来衡量。（2）转矩可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离 1CM 处，舵机能够带动的物体重量。（3）电压厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关。目前，市面上的大部分舵机以4.8v/6v直流电源供电。.通道通道其实就是遥控器可以控制同时控制的动作路数。四轴在控制过程中需要控制的动作路数有：上升下降、左右运动、前后运动、偏航运动，姿态调整，所以无人机飞行最低需要5通道遥控器。第一通道一般指副翼，用来控制固定翼的两片副翼，以改变飞机的姿态。第二通道指升降，用来控制固定翼的水平尾翼，使机身抬头和低头，从而上升下降。第三通道指油门通道，油门通道是用来控制发动机或电机转速的。第四通道指方向舵，固定翼里是用来控制垂直尾翼的，从而改变机头朝向。第五通道指飞行模式切换，根据不同飞行任务，选择不同飞行模式。
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3
4 机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器
的俯仰运动。
《无人机飞行控制技术》
旋翼无人机
1、机体坐标系
小结
重点：定义
2、无人直升机的飞行控制
重点：总距控制 难点：周期变距
3、多旋翼无人机飞行控制
重点：线运动、角运动控制；遥控器控制方式
《无人机飞行控制技术》
谢谢！
无人机飞行控制技术
三、多旋翼无人机
1、布局
旋翼无人机
1、X模式要难飞一点，但动作更灵活； 2、+模式要好飞一点，动作灵活差一 点，所以适合初学者； 3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
2、运动状态
旋翼无人机
线运动 角运动
垂直运动 前后运动 侧向运动 俯仰运动 滚转运动 偏航运动
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
2、运动状态——垂直运动
2
1
旋翼无人机
加减油门
3
4
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
旋翼无人机
2、运动状态——前后侧向运动
2
1 升降舵
那么飞控应该怎样控制电机的转速呢？
副翼
3
4
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
2、运动状态——偏航运动
2
1
方向舵
旋翼无人机
旋翼无人机飞行控制
刘梓晨
无人机飞行控制技术
内容概要
旋翼无人机
➢ 1、无人直升机飞行控制 ➢ 2、多旋翼无人机飞行控制
《无人机飞行控制技术》
一、机体坐标系
旋翼无人机
机体坐标系与飞行器固联，坐标系符 合右手法则，原点在飞行器重心处，X轴 指向飞行器机头前进方向，Y轴由原点指 向飞行器右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右 手法则确定。
3
4
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
旋翼无人机
2、运动状态——俯仰横滚运动
如：电机 3和4的转速上升，电机1和 2 的转
2
1 速下降（改变量大小应相等）。由于旋翼3和
4 的升力上升，旋翼1和 2 的升力下降，产生
的不平衡力矩使机身绕 y轴旋转，同理，当电
机3和4 的转速下降，电机 1和2的转速上升，
机体坐标系是无人机惯性导航的基础 坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就 是该坐标系下的数值。
《无人机飞行控制技术》
二、无人直升机
旋翼无人机
1、线运动（上下、左右、前后） 2、角运动（俯仰、横滚、偏航）
《无人机飞行控制技术》
二、无人直升机
旋翼无人机
1、总距控制 2、周期变距 3、尾桨控制
《无人机飞行控制技术》