理论力学第六章
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运动学
主要内容
学习运动学的目的
运动的力学模型参考系
第六章点的运动学
矢径
沿矢径矢端曲线切线方向速度
矢径沿速度矢端曲线切线方向
加速度速度
矢径运动轨迹
z x 2z
2y 2x v v v ++x z z
y x a a a 222++z x
v t x
h
O
A
B
l
x
M
即从而
v t x
h
O
A
B
l
x
M
2222
y
x 22t al a l i v x w 2cos 2),22-+y 22t
al a l j v w 2cos 2),22-+2222222222x y 2222222222()sin ()cos 2cos2x y v v l a t l a t
l a al t
w w w w w w +++-+-
y x 24224222()t a l t a l a a y x w w w w 24224222sin (cos ）-+++22t
al a l w 2cos 222++x 22t
al a l i a x w 2cos 2),22++y 22j a ),
B
B B 2
2
00，0
00
0t t ==,
v a
t =0
0v v t 00kt -0kt
x
x t -000kt -0
00kt -00
弧坐标
密切面Array
法平面
00t 2
000t
t t
2n
2
a a t t
+为何只用两个正交方向可以描述一个空间矢量？
0=t
t
2
min Array 0=
min
2
t
=t
t 2
t 2
2
2
n
t 22m +n a a t n
2
t 2
2
2
n
2)15(s m s m 0
0=t t min
2h km min
20==t t
x x y y z z 2
2
2
2
2
2
2z
y x z y x 22222280m s m ++++z y x z y x a a a v v v 2
n
t 2n
0.1R
O
ω
φ
R
E
D
B
s
O'
A
θ-s +s
但且式R
O
ω
φ
R
E
D
B
s
O'
A
θ-s +s
t 而ø
èR
O
ω
φ
R
E
D B C s O'
A
θ-s
+s v t
a t
a n
当
时, , s 411=t 当t 1= 1s 时, a
1
1 1
y x 2
2
2
y
x
22a a y x +2
2y
x
00t
t
)dt
2
2t
a a -2
t 2
n