天行机械手操作手册
天行机械手说明书汇总天行机械手基本使用手册合集
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关于“天行机械手说明书汇总和天行机械手基本使用手册合集”内容都整理在下方，有需要的朋友可以来看看。
机械手清零便是回归原点。
一般机械手归原点的方法有很多种，我们可以根据机械手的故障情况来进行选择，归原点的方法一般有机械手电机找原点法，z轴信号法，电机、z轴信号相结合法。
一、机械手电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。
这种回原点方法的精度不高。
二、z轴信号法直接寻找编码器的z轴信号法，当有z轴信号法时，马上减速停止。
这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。
三、电机、z轴信号相结合法此种回原方法是最精准的。
文章来自园大第一段高速去找原点开关，有原点开关信号时，电机马上以第二段速度寻找电机的Z相信号，第一个z轴信号一定是在原点档块上。
找到第一个z轴信号后，此时有两种方试，一种是档块前回原点，一种是档块后回原点(档块前回原点较安全，欧系多用，档块后回原点工作行程会较长，日系多用)。
以档块后回原为例，找到档块上第一个z轴信号后，机械手电机会继续往同一方向转动寻找脱离档块后的第一个z轴信号。
此种回原方法是最精准的，且重复回原精度高。
操作说明2.1开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按 Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。
机械手操作指导
机械手操作指导机械手在安装后,AAC已经对内部参数进行了必要的设定,在以后的使用中，只需要更改程序的位置和I/O，就可以适应不同的模具进行生产。
新装的机械手中使用：1．开机打开机械手的电源开关(主电源开关行程为90度)，机械手会自动启动，进入机械手控制程序，这时可以在手动页面或选项页面打开机械手的伺服电源2．校零机械手在启动后，需要确认各个轴的零点位置。
当机械手的伺服电源打开后，在手动页面或选项页面按下校零按钮，机械手自动执行校零程序，当校零完成时，机械手会发出警报提示操作者机械手已经完成校零。
3．编程机械手在重新开电校零后，无论是使用以前的程序还是要编新的程序，操作者都要重新确认每一步的位置。
操作者根据生产的需求，在编程前先构思程序的整个流程（六个工序的具体位置，I/O的控制），然后在设置菜单中添加或删除图标。
在程序编完后，重新检查程序的每一步的位置和I/O以防止因粗心而造成的失误。
机械手的程序主要分为六步工序，分别是：准备工序(Prestage)、取出工序(Tackout)、卸货工序(Unload)、丢弃工序(Reject)、复位工序(Home1,Home2)准备工序：机械手做一些注塑前的准备工作,如从工作台拾取Label,拾取螺钉,以便于在取出工序中将其放入模内注塑.取出工序:将产品和水口从模具内取出,有时也会放一些Insert在模内.卸货工序:将产品放到传送带或采用托盘程序将产品直接装箱.丢弃工序:机械手可以根据SPI信号和本机的设定来执行丢弃工序,将不合格的产品放到废品箱,以便于同良品分开.复位工序:复位工序包括模内复位工序(Home1)、模外复位工序(home2).在按下READY 按钮后,机械手会根据设定的Tie bar值来判断机械手是执行模内复位工序还是模外复位工序.这两个工序确保机械手无论处于何地,都能安全的回到准备位置,开始下一轮全自动生产.4．生产确保机械手同注塑机联机，在编程完成后，就可以进入自动菜单运行全自动生产。
机械手开机操作步骤
机械手开机操作步骤
开机准备：
1.接通机械手及液压设备的电源、气源。
2.启动液压机，并把液压机上、下模调回正常位置，修边机相同，
处理后把设备全部转入自动生产模式。
3.打开机械手急停开关，等待机械手自动定位完成，并转入自动生
产模式。
启动前操作：
1.补充工件：
1）在液压机模具上放上一个工件；
2）在二道机械手的工件位置上补齐3个工件；
注：缺少工件时，机械手将报警，如可以按“复位”键恢复运行。
2.检查一道机械手滚油输送带上是否有1张圆片，如果没有则人工
补充1张圆片。
启动操作
按下一道机械手的“启动按钮”或点击控制屏上的“启动”键，即可启动。
报警处理
一道拉伸失效：
检查模具上是否有一张圆片，如有，人工按下液压机拉伸按钮进行一次工件拉伸，即可自动回复生产。
一道计量失效：
检查计量托台上是否有多张圆片或者没有圆片，请人工处理计量托台上只有1张圆片后，点击控制屏上的“复位运行”键，即可回复生产。
二道真空吸件失效：
检查对应的吸盘，是否出现不合格工件，如有则人工清除掉该工件之后，点击二道控制屏上的“复位”键，即可回复生产。
注：如不熟练报警处理方法，请停机处理后，再重新启动生产。
机械手操作说明书
操作说明机械手 操 作 说 明 书操作说明一， 简介：本设备主体部包括以下机构: 1, 上下伺服机械臂：1.5KW 三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸； 2, 输送线：400W 三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸； 3，主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号 材料名称 1 PLC 2 触摸屏 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 伺服电机 伺服驱动器 输送电机用变频器 三相智能伺服变压器 开关电源 小型断路器 小型断路器 小型断路器 小型断路器 交流接触器 接近开关 电源滤波器 继电器 继电器端子座 超声波传感器 对射光电 材料规格 FX3U-48MT-001 DOP-B05S100 HF-SP152B MR-J3-200A FR-E740-0.4-CHT IST-C-045 NES-150-24 DZ47-60/3P/D16A DZ47-60/2P/D6A DZ47-60/2P/D10A DZ47-60/3P/D25A LC1-D1810M5C RN05-N(17*17) 3 米 PNF221-G-2A RJ2S-CL-D24 RJ2S-05B UB800-18GM40-E4-V1 PZ-G52N 用量 1 1 1 1 2 1 1 1 1 2 2 1 5 1 8 8 1 4 单位 台 个 品牌 三菱 台达 三菱 三菱 三菱 三诺科技 台湾明纬 正泰 正泰 正泰 正泰 施耐德 台湾 RIKO 埃德 idec idec 倍加福 基恩士台 台 台台 台 个 个 个 个 个 个 个 个 个 个 对二， 操作说明： 2.1 操作前注意事项：机械手运行范围内不要有人员站立. 确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5MPa 及以上。
2.2 操作说明：2.2.1，简要说明：操作说明1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初 始开机画面，选择指定的操作语言。
天行机械手说明书ha80操作系统
無
側姿
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2-5
功能鍵說明
按鍵符號 按鍵名稱 備用1 成品臂功能 料頭臂功能 現使用於手動時，將馬達煞車放開，方便使用者操作移動機 械手 時，將馬達煞車放開，方便使用者操作移動機械手 ※Encoder及伺服無此功能
按鍵符號
按鍵名稱
成品臂選擇
成品臂功能
如欲使成品臂作動時， 須先按下此鍵，再按其 他欲操作動作之按鍵。
料頭臂功能
料頭臂選擇 橫行出 橫行入
如欲使料頭臂作動時，須先按下此鍵，再 按其他欲操作動作之按鍵。 將手臂橫移出模外側，而按此鍵後，機械手依據模式內所設定之條 件而動作（如內側姿......等）再橫行出。 將手臂由模外側移入模內側，按此鍵後，機械手先依據模式內所設 定之條件而動作（如引進橫出....等）再橫行入。
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1-1
输入点定义说明
返回演示 下页继续
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输出点定义说明
返回演示 上页继续
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1.中繼板(RBD1017)各接頭及繼電器說明
1. 繼電器說明
繼電器 編號 K1 K2 K3 K5 K6 代 號 EEB MAF ESR EMO Conveyor 規 格 說 明 允許頂針退 模區安全,允許關模 取出機緊急停止 允許開模 輸送帶 JP2 1.當機械手使用功能設定時接點 需接通時,則JP2需設定於2,3點 當機械手使用功能設定時接點需 不接通時,則JP2需設定於1,2點 1.K3(ESR1) A接點JMP需設定1,2 K3(ESR1) B接點JMP需設定2,3
上行
下行
成品臂、料頭臂上行、下行鍵，模內時，須有下列條件才可動作： （1）開模終止信號（2）成品臂或料頭臂須有設定模式 （3）上行或下行須依據設定模式動作。
机械手操作规程
AUX4 AUX5
备注 4，5
文件标题
机械手操作规程
文件编号
.
制定部门 注塑部 制定日期
.
修订日期
页数:
9/18
按键符号
RESET 复归
按键名称 辅助键
成品臂功能
料头臂功能
当紧急停止复归后须按此“RESET”键才可使系统进 入手动操作状态，或发生警报时解除警报用
进行局部微调。 5．19．2 自动测试 OK 后，需由注塑部组长确认。 5．20 生产 机械手自动测试 OK 后，即可随注塑机开始自动运行生产。 5．21 生产中异常故障解除。 5．21．1 生产过程中，注塑机或机械手出现故障，请参照《ALFA 机械手解除警报
说明》解除。 a)适用于机械手报警（成品确认异常时）。 b)当机械手报警（成品确认异常时），先打开注塑机安全门。 c)按机械手控制板的 RESET 键去排除警报。 d)排除注塑机异常情况（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。 e)按机械手控制面板的 START 键使机械手臂往落下侧放置成品。 f)打开注塑机安全门，再关上，使用全自动生产继续进行。 g)机械手会自动回到原点待机，等待下回型开再自动取出。 附：每次调好机械手后需测试真空是否调好（即成品确认是否正常）。 否则有了以上功能，方便了操作，但增加了压模的机会（请留意）。 6．相关文件和相关记录 无
则慢。 5．17 手动测试确认
5．17．1 使用手动测试检验每个动作行程是否 OK，需由注塑部组长确认。 5．17．2 测试真空是否过大，并调整至能吸住产品才能横行。 5．18 时间调整 5．18．1 设置每个衔接动作切换速度及气阀开合时间。 5．18．2 完全开模时，机械手快速下降。 5．18．3 顶出时机械手快速前进并吸住产品。 5．18．4 顶针缩回时，机械手快速后退。 5．18．5 机械手快速上升完毕后，开始合模。 5．19 自动测试 5．19．1 注塑机开始自动成型产品，机械手由手动转为自动，若有问题要转为手动
天行机械手基本使用手册
設定完成按 ENTER
F1插入 F2計時數
24.12.2019
9
2.5成品臂模內取物動作圖
24.12.2019
10
2.6料頭臂模內取物動作圖
模具編號：01
模式
正臂：01 副臂：11
設定完成按 ENTER
F1插入 F2計時數
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11
2.5成品臂模內取物動作圖
3.
4.
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放 時，藍色管有空氣。
夾具組動作做夾時，藍色管有空氣。 夾開放頭時，黑色管有空氣。關電源 時，藍色管有空氣。
吸 成品臂吸功能，利用真空 產生器產生吸的動作
吸收
6
按鍵符號
按鍵名稱 成品臂功能
固定治具的部份稱為側姿
回正
組，而治具固定板成垂直 方向，稱為回正，而此鍵
無
為回正鍵。
側姿 治具固定成水平方向，稱 為側姿，而此鍵為側姿鍵
5
按鍵符號
24.12.2019
按鍵名稱成品臂功能
料頭臂功能
上行
成品臂、料頭臂上行、下行鍵，模內時，須有下列條件才可動 作：(1)開模終止信號。
下行
(2)成品臂須有設定模式。
(3)上行或下行須依據設定模式動作。
后退 后退、前進鍵。往開模方向為前進，往開模方向為后退。
前進 第一組抱具動作時，藍色
抱/夾 管有空氣。放成品時，黑 抱/夾 色管有空氣。平常關電源
按其他操作之按鍵。
料頭臂選擇
如欲使料頭作動時，須 先按下此鍵，再按其他 欲操作之按鍵。
將手臂移出模外側，而按此鍵后，機械手依據 模式內所設定之條件而動作(如內側姿…..等) 再橫行出。
24.12.2019
天行机械手操作手册
1.控制系统功能及规格 2.操作器按鍵說明 3.操作程序 4.故障排除
08.03.2021
1
08.03.2021
1.控制系统功能及规格
1.1控制系统功能及规格
1.1.1主要功能
(1)微电脑控制CPU+RS422传输.
(2)采用对话式莹幕,设定及操作简单易懂.
(3)莹幕采用背光式设计,并有省电装置.
料頭臂功能
備用1 限使用于手動時，將馬達煞車放開，方便使用者操作移動機械手 時。(ALTAS系列無此功能)
備用2 限使用于手動時，將備用(Y24)ON-OFF操作
備用3 限使用于手動時，將備用(Y30)ON-OFF操作
08.03.2021
7
按鍵符號 按鍵名稱 成品臂功能 備用4，5
料頭臂功能
輔助鍵 當緊急停止復歸后須按此“RESET”鍵才可使系統 進入手動操作狀態，或發生警報時解除警報用
(7)側姿：成品臂外鍘姿延遲，前動作完成后開始計時， 計時后側姿。
回正：成品臂外回正延遲，前動作完成后開始計時， 計時后回正。
(8)副進：料頭臂引拔進延遲，前動作完成后開始計時， 計時后前進。
(9)副退：料頭臂引拔退延遲，前動作完成后開始計時， 計時后后退。
(10)副上：料頭臂模內上行延遲，前動作完成后開始 計時，計時后料頭臂上行。
(4)运转模式之设定简单且可多重搭配选择.
(5)可以记忆20组取物条件,配合20个模具,节省换模时取 物条件之设定.
(6)自动侦测故障,并记录故障号码,方便维修及保养.
(7)运转模数可设定,当到达设定之模数时,会发出警报,便 于生产进度追踪记录及安排.
(8)自动累算运转次数,方便保养.
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1.控制系统功能及规格 2.操作器按鍵說明 3.操作程序 4.故障排除
19.07.2020
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19.07.2020
1.控制系统功能及规格
1.1控制系统功能及规格
1.1.1主要功能
(1)微电脑控制CPU+RS422传输.
(2)采用对话式莹幕,设定及操作简单易懂.
(3)莹幕采用背光式设计,并有省电装置.
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按鍵符號
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按鍵名稱成品臂功能
料頭臂功能
上行
成品臂、料頭臂上行、下行鍵，模內時，須有下列條件才可動 作：(1)開模終止信號。
下行
(2)成品臂須有設定模式。
(3)上行或下行須依據設定模式動作。
后退 后退、前進鍵。往開模方向為前進，往開模方向為后退。
前進 第一組抱具動作時，藍色
(4)操作环境温度:0℃ -60℃
(5)操作环境湿度:35%-90%
(6)储存环境温度:-5℃ -6℃ 0 (不可结露)
(7)输
出:24点 MAX:200mA/DC24V
(8)输
入：20点 ：6.3mA/点
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1.功能鍵說明
(1)
功能鍵，根據瑩幕(功能顯示區)內各項顯示，配合F1~ESC 按鍵，選擇欲進入功能。 (2)
(3)正上：成品臂模內上行延遲，前動作完成后開始計 時，計時后上行。
(4)正夾：成品臂夾延遲，前動作完成后開始計時，計 時夾。
(5)正吸：成品臂吸延遲，前動作完成后開始計時，計 時后放。
(6)正放：成品臂吸放延遲，前動作完成后開始計時， 計時后側姿。
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2.7.1計時器說明如下：
PS、RESET 鍵+橫出 或橫入 可使用于當 LS1.LS皆OFF時寸動移動 橫行機構
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2.5成品臂模內取物動作圖
模具編號：01
模式
正臂：01 副臂：11
設定完成按 ENTER
F1插入 F2計時數
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2.5成品臂模內取物動作圖
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1.1.2主要规格
(1)人力电源:(A)ATLAS系列:1ψ 220~220VAC 50~60HZ
(B)BOMARC系列:1ψ 220VAC 50~60HZ
(2)消耗功率:MIN.30W/MAX2.2KW(实际消耗功率以各机型为准)
(3)控制电源规格:交流输入:110-264VAC
直流输出:V1:2.1A+10%
抱/夾 管有空氣。放成品時，黑 抱/夾 色管有空氣。平常關電源
放 時，藍色管有空氣。
夾具組動作做夾時，藍色管有空氣。 夾開放頭時，黑色管有空氣。關電源 時，藍色管有空氣。
吸 成品臂吸功能，利用真空 產生器產生吸的動作
吸收
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按鍵符號
按鍵名稱 成品臂功能
固定治具的部份稱為側姿
回正
組，而治具固定板成垂直 方向，稱為回正，而此鍵
(7)側姿：成品臂外鍘姿延遲，前動作完成后開始計時， 計時后側姿。
回正：成品臂外回正延遲，前動作完成后開始計時， 計時后回正。
(8)副進：料頭臂引拔進延遲，前動作完成后開始計時， 計時后前進。
(9)副退：料頭臂引拔退延遲，前動作完成后開始計時， 計時后后退。
游標移動鍵：可以移動游標至欲更改的位置 (3)
數值或內容更改鍵：可以修改游標所在的數值(如時間….) 或內容(如內側姿或外側姿…..等)。
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4
(4)手動操作鍵：當操作者將瑩幕設定在手動時，可以使 用下列按鍵操作手動動作。
按鍵符號 按鍵名稱 成品臂功能
料頭臂功能
如欲使成品臂作動時 成品臂選擇 ，須先按下此鍵，再
(4)計時器顯示如下：
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2.7.1計時器說明如下：
(1)正副下：成品臂及料頭臂模內下行延遲，前動作完 成后開始計時，計時完成后手臂下行。
(2)正進：成品臂引拔延遲，前動作完成后開始計時， 計時完成后引拔前進。
(3)正退：成品臂引拔延遲，前動作完成后開始計時， 計時完成后引拔后退，
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2.6料頭臂模內取物動作圖
模具編號：01
模式
正臂：01 副臂：11
設定完成按 ENTER
F1插入 F2計時數
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2.5成品臂模內取物動作圖
3.
4.
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2.7計時器定義：
(1)計時器及計數器的設定，必須在自動/啟動或 模式設定的狀態下，才可設定或修改。
(2)在模式功能下設定計時或計數，必須按 (ENRTER)及出現(記憶成功)，則修改才算完成。
(3)自動/啟動功能下修改時間或計數操作者，須 修改數字及按(ENTR)鍵，控制器自動在下一循 環完成記憶。
(4)运转模式之设定简单且可多重搭配选择.
(5)可以记忆20组取物条件,配合20个模具,节省换模时取 物条件之设定.
(6)自动侦测故障,并记录故障号码,方便维修及保养.
(7)运转模数可设定,当到达设定之模数时,会发出警报,便 于生产进度追踪记录及安排.
(8)自动累算运转次ppt课数件,方便保养.
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1.控制系统功能及规格
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按鍵符號 按鍵名稱 成品臂功能 備用4，5
料頭臂功能
輔助鍵 當緊急停止復歸后須按此“RESET”鍵才可使系統 進入手動操作狀態，或發生警報時解除警報用
輸入鍵 模式資料記憶，自動時計時數修改記憶。
EMERGENCY 緊急停止 按下此開關將產生緊急停止。參閱(緊急停止處理
STOP
按鈕 流程圖)
無
為回正鍵。
側姿 治具固定成水平方向，稱 為側姿，而此鍵為側姿鍵
料Байду номын сангаас臂功能
備用1 限使用于手動時，將馬達煞車放開，方便使用者操作移動機械手 時。(ALTAS系列無此功能)
備用2 限使用于手動時，將備用(Y24)ON-OFF操作
備用3 限使用于手動時，將備用(Y30)ON-OFF操作
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按其他操作之按鍵。
料頭臂選擇
如欲使料頭作動時，須 先按下此鍵，再按其他 欲操作之按鍵。
將手臂移出模外側，而按此鍵后，機械手依據 模式內所設定之條件而動作(如內側姿…..等) 再橫行出。
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將手臂由模外側移入模內側，按此鍵后，機械 手先依據模式內所設定之條件而動作(如引進橫 出…..等)再橫行入。