6伺服机器手臂入门手册
MS6MT机器人用户手册说明书
用户手册MS6MT 机器人版本V1.0.0日期2022/3/6东莞市李群自动化技术有限公司QKM TECHNOLOGY(DONGGUAN)CO.,LTD.前言前言感谢您购买本公司的机器人。
本手册记录了正确使用MS6MT机器人所需的事项。
在使用MS6MT机器人之前请仔细阅读本手册的内容。
使用完成后请妥善保管本手册，以便日后随时取阅。
概述本手册详细描述了MS6MT机器人的使用注意事项、产品概述及部件介绍、机械及电气参数说明、电气部件接口介绍、产品安装指导、机器人使用等内容，方便用户能系统地了解和正确使用MS6MT机器人。
读者对象本手册适用于：机械工程师安装调试工程师电气工程师技术支持工程师图示含义本文图示将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能出现的所有危险、警告、注意、说明；当手册中出现以下图示时请您务必留意。
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六自由度机器人说明书
六自由度机器人说明书专业：机械制造与自动化班级：成员：目录一、打开气源二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择2、手动速度调整3、伺服电源接通4、接通主电源5、接通伺服电源三、伺服电源切断1、切断伺服电源2、切断主电源四、轴操作一、打开气源请确认系统进气气源已进行供气，未供气或气压不足将会导致系统无法正常工作，系统运行中如断开气源，可能导致设备损坏，甚至造成人员伤害。
打开下图气泵，将开关拨到“I”，再打开气阀拨到“开”，即“Ⅰ”往上拨，打开气阀二、机器人的快速操作入门1、坐标系的选择在示教模式下，选择机器人运动坐标系：按手持操作示教器上的【坐标系】键，每按一次此键，坐标系按以下顺序变化，通过状态区的显示来确认。
2、手动速度调整示教模式下，选择机器人运动速度：按手持操作示教器上【高速】键或【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化，通过状态区的速度显示来确认。
•按手动速度【高速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：微动1%→微动2%→低5%→低10%→中25%→中50%→高75%→高100%。
•按手动速度【低速】键，每按一次，手动速度按以下顺序变化：高100%→高75%→中50%→中25%→低10%→低5%→微动2%→微动1%。
3、伺服电源接通打开上电控柜上的主电源开关时，应确认在机器人动作范围内无任何人员。
忽视此提示可能会发生与机器人的意外接触而造成人身伤害。
如有任何问题发生，应立即按动急停键，急停键位于电控柜前门的右上方。
4、接通主电源●把电控柜侧板上的主电源开关扳转到接通(ON) 的位置，此时主电源接通。
●按下电控柜面板上的绿色伺服启动按钮。
5、接通伺服电源示教模式和回放模式、远程模式的伺服电源接通步骤是不一样的。
示教模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，轻握手持操作示教器背面的【三段开关】，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
回放和远程模式下：按下手持操作示教器上的【伺服准备】键，这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】亮起，表示伺服电源接通。
弘欣自动化五六轴伺服机械手使用说明书 V1.00
功能设定说明................................................................................................................................. 17 信号设定说明.........................................................................................................................18 时间参数说明.........................................................................................................................20 运行参数说明.........................................................................................................................21 安全设置说明.........................................................................................................................21 设备参数说明.........................................................................................................................23 产品设定说明.........................................................................................................................24 堆叠设置说明.........................................................................................................................25 系统设置说明.........................................................................................................................27 文件管理说明.........................................................................................................................28 维护说明.................................................................................................................................29
DEC-Touch 6 伺服机器手臂 说明书
一、概述机器手臂和控制器图片伺服机器手臂，顾名思义，是由六个伺服电机驱动的机器手臂。
既然是手臂，那么就有几个关节，大家可以联想到，我们人类的手臂，除了肩、肘、腕这三个关节外，再加上手指的关节，就有很多个关节了。
那么我们这个机器手臂也是一样，用6个伺服电机实现了一个手的简单结构，除了没有人那么多的关节外，还缺少一些神经组织和神经系统，然而，具有“灵巧手”（可完成复杂装配、搬运或仿人手抓取鸡蛋）的“仿人形”机器人乃机器人研究的前沿。
而我们的6个伺服机器，以巧妙的机械结构，结合它的控制系统，展示了6自由度机器手动作的控制原理。
它由4个辉盛945伺服4.8V工用电压13KG大扭力的伺服,2个4.8V工作电压1.8KG扭力的伺服电机以及完美的铝制合金结构完美的组合在一起，以完成多自由度表演！机器手臂总长度为400mm。
用来控制机械手臂运动的是基于atmega168 单片机的32路控制器。
借助电脑的图形化的上位机操作界面，通过RS232串口可对机器手臂运动进行操作。
在机器手臂控制板上预留了ISP下载口，用STK500 ISP下载线便可以对控制板上的单片机进行编程。
同时控制器还设有wi-fi无线控制模块扩展口，供有更高需求的客户使用。
这套机器手臂，无论是robot fans做个人开发，还是学生参赛，都是非常好的实践平台。
二、快速上手相信每位拿到这款机器手臂，都想在第一时间内感受一下她的魅力。
所以第二部我们就从快速上手介绍。
想了解更多有关机器手臂和控制器功能、参数的用户，请到第三部分和第四部分查看。
1、必备工具在安装前您必须要准备好以下工具，这样您才能顺利安装。
一字螺丝刀六节AA电池两条导线(用于连接控制板和电源)直流稳压电源(最大电流在2A以上) 2、控制器的结构了解为了方便伺服电机和控制器联线，我们简单看一下控制器的结构和接口，更详细的介绍请见第三部分。
3、连接伺服电机电源伺服电机电源输入口因为伺服电机工作电流比较大，我们使用直流稳压电源给六个伺服电机供电。
机械手臂说明书
二、手臂的设计2.1、手臂伸缩的设计计算手臂是机械手的主要执行部件。
它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。
臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。
根据液压缸运动时所需克服的摩擦、回油背压及惯性等几个方面的限力，来确定液压缸所需的驱动力。
手臂的伸缩速度为250mm/s行程L=300mm液压缸活塞的驱动力的计算P P P P P=+++回摩密惯式中P摩一一摩擦阻力。
手臂运动时，为运动件表面间的摩擦阻力。
若是导向装置，则为活塞和缸壁等处的摩擦阻力。
P密一一密封装置处的康擦阻力;P回一一液压缸回油腔低压油掖所造成的阻力;P惯一一起动或制动时，活塞杆所受平均惯性力。
P 摩、P密、P回、P惯的计算如下。
2.1.1、P摩的计算不同的配置和不同的导向截面形状，其摩擦阻力不同，要根据具体情况进行估算。
图4-15为双导向杆导向，其导向杆截面形状为圆柱面，导向杆对称配置在伸缩缸的两侧，启动时，导向装置的摩擦阻力较大，计算如下:由于导向杆对称配置，两导向杆受力均衡，可按一个导向杆计算。
0AM=∑b G L aF =总b G LF =总a0Y =∑b a G F F +=得a L a F G a +⎛⎫= ⎪⎝⎭总'2L a P G a μ+⎛⎫∴= ⎪⎝⎭总摩式中G 总——参与运动的零部件所受的总重力(含工件重),估算G 总=G 工件+G 手+G 手腕+G 手臂=(80+60+60+250)N=450NL ——手臂参与运动的零部件的总重量的重心到导向支承前端的距离(m),L=100mma ——导向支承的长度,a=150mm;'μ一一当量摩擦系数，其值与导向支承的截面形状有关。
对子圆柱面:'4(1.27 1.57)2πμμμπ⎛⎫=⨯=⎪⎝⎭取'μ=1.5μ μ——摩擦系数，对于静摩擦且无润滑时: 钢对青铜: 取μ=0.1~0.15钢对铸铁: 取μ=0.18~0.3 取μ=0.15 , 'μ=0.18代入已知数据得'L a P G a μ+⎛⎫= ⎪⎝⎭总摩=22001000.18100⨯+⨯450⨯=405N 2.1.2、P 密的计算同的密封圈其摩擦阻力不同，其计算公式如下:(1)“O ”形密封圈当液服缸工作压力小于10Mpa. 活寒杆直径为液压缸直径的一半，活塞与活塞杆处都采用“O ”形密封圈时，液压缸密封处的总的摩擦力为:120.03P P F +=封封式中 F ——为驱动力，3P p dl π=封P ——工作压力(Pa); P <10MPa, μ=0. 05~0.023,取p=2Mpa, μ=0.06;d ——伸缩油管的直径,d=7mm; L ——密封的有效长度(mm).得 0.05P P =密2.1.3、P 回的计算一般背压阻力较小，可按P 回=0.05P2.1.4、P 惯的计算4500.2.459.810.2G v P N gt ===总惯 G 总一一参与运动的零部件所受的总重力(包括工作重量)（N ）g 一一重力加速度，取9.812/m sv 一一由静止加速到常速的变化量v =0.2m/st 一一起动过程时间(s)，一般取0.01~0.5s ，对轻载 低速运动部件取较小值，对重载高速运动部件 取较大值。
壹先领 AIGT SC6S 系列伺服驱动器使用说明书
JINAN YIXIANLING Automation Technology CO., LTD.安全注意事项本节就产品到货时的确认、保管、搬运、安装、接线、运行、检查、废弃等用户必须遵守的重要事项进行说明。
危险◼安装在机械上开始运行时，请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。
否则会导致人员受伤、机械损坏。
◼在通电状态下，请务必安装好电源端子排的外罩。
否则会导致触电。
关闭电源后或进行耐电压试验后，在充电指示（CHARGE）灯亮灯期间，勿触摸电源端子。
否则会因残留电压而导致触电。
请按与产品相应的用户手册中说明的步骤、指示进行试运行。
伺服电机安装在机械的状态下，如果发生操作错误，则不仅会造成机械损坏，有时还可能导致人身伤害事故。
◼请绝对不要对本产品进行改造，非指定人员请勿进行设置、拆卸或修理。
否则会导致人员受伤、机械损坏或火灾。
◼请在机械侧设置停止装置以确保安全。
带制动器的伺服电机的保持制动器不是用于确保安全的停止装置。
否则会导致受伤。
◼请务必将伺服驱动器的接地端子与接地极连接（电源输入伺服驱动器的接地电阻为 100Ω以下）。
否则会导致触电或火灾。
保管搬运注意◼请勿保管、设置在下述环境中。
否则会导致火灾、触电或机器损坏。
阳光直射的场所使用环境温度超过保管、设置温度条件的场所相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所有腐蚀性气体、可燃性气体的场所尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所易溅上水、油及药品等的场所振动或冲击会传到主体的场所◼请勿握住电缆、电机轴或检出器进行搬运。
否则会导致受伤或故障。
安装注意◼请勿堵塞吸气口与排气口。
也不要使产品内部进入异物。
否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。
◼请务必遵守安装方向的要求。
否则会导致故障。
◼安装时，请确保伺服驱动器与控制柜内表面以及其他机器之间具有规定的间隔。
否则会导致火灾或故障。
◼请勿施加过大冲击。
否则会导致。
接线注意◼请正确、可靠地进行接线。
否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。
手册_EPSON培训手册
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五、SPEL+語言
4.變數的類型 變數有很多種類型，使用前先說明類型，格式為：數據類型變量名。例如： Integer i，定義變量i為整型數據。另外，代入的數據和變量的類型必須一致。在下 表中列出SPEL+ 語言中使用的數據類型。
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六、動作指令
1. 動作指令分類
使機械手臂動作的指令叫作動作指令。 可分為：PTP動作指令，CP動作指令，Curves動作指令，Joint動作指令。
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六、動作指令
5. 速度設定指令 5.1 PTP指令的速度設定
Speed 功能用於設定PTP動作速度的百分比 格式：Speed s，[a，b] 說明：s 速度設定值；a 第三軸上升速度設定值；b 第三軸下降速度設定值。 範例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30
圖2
NOTE：
1、Jump不能用於6軸機械手臂，6軸機械手臂只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在於Jump3CP是3個CP動作的组合 3、SCARA機械手臂Z軸上升或下降動作時，使用Jump指令可以提高運动速度
3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令
表1
7
二、硬體概要
系统組成圖示
8
三、EPSON RC+ 用戶界面
9
四、示教
1. 微調Jog &Teach介面
打開Jog&Teach介面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或點選工具檔
圖標後，選擇Jog&Teach介面。如下圖示
Mode說明：
World:在當前的局部坐標系、工具坐標系、機械手臂属性、ECP坐標系上，向X、Y、Z轴的方向微調動 作。如果是SCARA型機械手臂，也可以向U方向微動。如果是垂直6軸型機械手臂，則可以向U方向（傾 斜）、V方向（仰卧）、W方向（偏轉）微動。 Local: 向定義的局部坐標系的方向微動移動。 Tool : 向工具定義的坐標系的方向微動移動。 Joint : 各機械手臂的關節單獨微調移動。不是直角坐標型的機械手臂使用Joint模式時，顯示單獨的 微調按钮。 ECP : 在用當前的外部控制點定義的坐標系上，微調動作。
六轴机器人操作手册
V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。
1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。
阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。
用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。
上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。
注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。
强制，必须遵守的事项。
禁止，禁止的事项。
1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
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6伺服机器手臂一、 概述机器手臂和控制器图片伺服机器手臂，顾名思义，是由六个伺服电机驱动的机器手臂。
既然是手臂，那么就有几个关节，大家可以联想到，我们人类的手臂，除了肩、肘、腕这三个关节外，再加上手指的关节，就有很多个关节了。
那么我们这个机器手臂也是一样，用6个伺服电机实现了一个手的简单结构，除了没有人那么多的关节外，还缺少一些神经组织和神经系统，然而，具有“灵巧手”（可完成复杂装配、搬运或仿人手抓取鸡蛋）的“仿人形”机器人乃机器人研究的前沿。
而我们的6个伺服机器，以巧妙的机械结构，结合它的控制系统，展示了6自由度机器手动作的控制原理。
它由4个6V工作电压、13KG大扭力的伺服,2个6V工作电压、1.8KG 扭力的伺服电机以及完美的铝制合金结构完美的组合在一起，以完成多自由度表演！机器手臂总长度为390mm。
用来控制机械手臂运动的是基于atmega168 单片机的32路控制器。
借助电脑的图形化的上位机操作界面，通过RS232串口可对机器手臂运动进行操作。
在机器手臂控制板上预留了ISP下载口，用STK500 ISP下载线便可以对控制板上的单片机进行编程。
同时控制器还设有wi-fi无线控制模块扩展口，供有更高需求的客户使用。
这套机器手臂，无论是robot fans做个人开发，还是学生参赛，都是非常好的实践平台二、快速上手相信每位拿到这款机器手臂，都想在第一时间内感受一下她的魅力。
所以第二部我们就从快速上手介绍。
想了解更多有关机器手臂和控制器功能、参数的用户，请到第三部分和第四部分查看。
1、必备工具在安装前您必须要准备好以下工具，这样您才能顺利安装。
一字螺丝刀六节AA电池两条导线(用于连接控制板和电源)直流稳压电源(最大电流3A)2、控制器的结构了解为了方便伺服电机和控制器联线，我们简单看一下控制器的结构和接口，更详细的介绍请见第三部分。
备注：波特率设置方法控制器出厂设置波特率默认值为：115200（就是两个针冒都插上）此控制器，只能设置4种波特率，插上针帽表示“1”，没插针帽表示“0”；四种波特率设置见下图4种设置图解：3、连接伺服电机电源伺服电机电源输入口因为伺服电机工作电流比较大，我们使用直流稳压电源给六个伺服电机供电。
把我们准好的导线按照图中的接线孔和直流稳压电源进行连接。
注意电源的正负极性。
（备注：在电源接线过程中需要用到一字螺丝刀）4、连接伺服电机伺服电机接线口控制器一共有32路电机驱动，我们使用第1-6路。
控制器上有三排插针用来连接伺服电机。
每个插针的用途在图中已经标出。
每路伺服电机接线有三路组成，分别为电源线(中间红色)、地线(黑丝或棕色)、信号线(白色或橙色)。
按次序将六路伺服电机连接到控制器上。
5、连接控制器电源单片机电源输入口 电池盒控制器上有共有三路电源输入口，中间为单片机电源输入口。
将配件中的电池盒正确的连接到电源输入口上（不加电池）。
6、将控制和电脑串口进行连接控制器串口 电脑和控制器连线图使用配件中的串口线，按照正确的接口方法，将控制器串口和电脑串口连接（如上图）。
*对于电脑没有串口的用户，可以购买USB/UART转换模块或转换线来完成连接。
（因USB/UART转换芯片种类不同，不保证所有转换模块或转换线都能正常使用）7、打开电脑上位软件上位机软件界面在光盘“上位机软件”文件夹中双击“6 servo robot arm controller.exe”文件，就在电脑打开如上图的界面。
选中的通道选中1-6通道的复选框，使数值条处于有效状态。
8、让机器手臂动起来好了，第一部分工作我们就完成了，终于可以松口气了！下面进行上电前的最后检查：伺服电机电源接线、六路伺服电机接线、单片机电源接线。
OK，没有问题，开始我们的上电操作：先将直流稳压电源旋钮调到最小，打开直流稳压电源开关，由小到大，将电压调到6V，电流调到2A或更大。
将准备好的6节AA电池正确的装入电池盒。
点击上位机软件左上角的“连接”按钮。
好啦，机器手臂马上就要动起来了，好有成就感！^_^ 使用鼠标拖动刚才选中的数值条，这时我们会发现机器手臂会有动作。
（备注：在拖拉过程中要注意，第一通道的数值最好不要超过2150，其他通道数值没有要求。
原因呢？这里先不说，后面有介绍）点击软件中的“复位”按钮，然后再点击左下角的“运行”按钮，机器手臂是不是可以连续的做动作了？介绍到这里，我们就初步体验了一把机器手臂的魅力了。
怎么？有人按照上面的操作手臂没有动作？ 不要着急，马上告诉你解决的方法：9、机器手臂不能动作的原因总结1)查看伺服电机电源是否有接反的情况(最好不要有这种情况出现哦)。
如果有，调整电源接线，重复8小节中的操作；2)查看伺服电机接线方向是否正确。
不正确，赶快调整，重复8小节中的操作；3)查看控制器板上波特率跳线是否正确，下图是波特率设置的正确连接图。
如果是跳线问题，请按下图重新跳接，重复8小节中的操作。
4)查看上位机软件的COM口设置。
com1是通用端口，对多数台式机来说，选“com1”口便会和电脑成功联接。
如果com1口不成功的话，不防选com2口试试。
重复8小节中的操作。
5)如果以上原因都被排除，机器手臂还是和你较劲，不肯运动，那么你就应该考虑一下是否是伺服电机电源电流不足的原因了。
这种情况下，机械手臂在你拖动数值条时会发生抖动。
解决的办法那就是更换电源。
6)最后一个办法，也是最有效的办法，那就是按照网站联系方式和我们客服人员联系，由他们为你解决问题。
机器手臂我们也过了一把瘾了，接下来就该认真的学习一下机器手臂的功能介绍了，也方便我们更好的学习和使用这款产品。
三、控制器介绍机器手臂控制器实物图现在我们好好看看这款机器手臂控制器吧。
控制器以atmega168单片机为主控制器，采用双电源供电（6~12V单片机供电，4.8~6V伺服电机供电）。
通过串口和电脑或其他单片机进行通讯。
为方便用户二次开发，在控制板上预留了ISP下载口，用STK500 ISP下载线便可以对控制板上的单片机进行编程。
该控制器上下共有两排32路伺服电机驱动，可以对32路伺服电机进行控制（我们只用到了其中的1-6路）。
同时控制器还设有wi-fi无线控制模块扩展口，供有更高需求的客户使用。
机器手臂控制器接线图单片机电源：在图中，上往下看，电路板正面有三个电源输入口，中间的为单片机的电源输入。
使用了稳压设计将电压稳定在5V。
因此输入的电压在6V到12V之间均可。
伺服电机电源：两侧分别供应16路伺服电机的。
输入电压在4.8V~6V之间。
上侧的伺服电机电源为1-16路伺服电机供电；下侧的伺服电机电源为17-32路电机供电伺服电机插针为32排，对应32路伺服电机，标示有白色数字。
每排插针3针。
最外侧的针是地（接伺服电机棕色或黑色线），中间是电源（接伺服电机红色线），最内侧是信号针（接伺服电机上的白色或橙色线）。
插针的顺序和伺服电机接线座顺序一致。
波特率设置：在控制板单片机右上方的两排插针是用来设置单片机串口通讯波特率的。
因为上位机软件默认的波特率为115.2K，所以出厂时控制器默认的波特率设置方式为：两个跳线都插上，代表的值是11，波特率是115.2k。
控制器尺寸：79*79（mm）四、软件操作界面1、界面介绍在前面的“快速上手”环节，我们已经初步应用了一下机器手臂上位机界面，这里再详细介绍一下：这个操作界面，分五个部分组成：端口的连接和设置。
通道的控制。
操作选项。
指令库。
速度调节和间隔时间调节。
手输指令上位机软件界面我们逐一介绍一下：端口的连接和设置端口设置在上位机软件中，一般情况下，按照软件默认设置就可以。
com1是通用端口，对多数台式机来说，选“com1”口便会和电脑成功联接。
如果com1口不成功的话，不防选com2口试试。
com口选择点击连接后，电脑将通过设置好的端口与控制器通讯，此时“连接”按钮显示为“断开”，“设置”按钮也为失效状态。
（注意： “连接”按钮变成“断开”不能作为电脑和控制器连接成功的判断标准）如果您想用手提电脑来控制这台机器手臂的话（多数手提电脑没有串口），就需要一个USB端口转RS232串口转接线，这样USB口就会被虚拟成com口。
而虚拟的com的编号我们可以通过下面的方法查看：接通单片机供电电源，在电脑桌面上选中“我的电脑”，点右键选择“管理”菜单，进入“计算机管理”设置操作界面（见下图），点击左边的“设备管理器”菜单，展开右边的“端口（COM和LPT）”,你会发现一个“USB Serial Port (com10)”显示在那里。
那么以此为例，在软件端口设置中将“com1”改为“com10”，按“确定”按钮，重新选择“连接”按钮，这时通讯就成功了。
注： USB口转RS232串口转接线，市场上有卖，但这种转接线并不是所有芯片都支持。
虚拟com口查看通道的控制32伺服机器控制器，即可以控制32个伺服电机. 如下图所示，通道控制栏有32个编号，此操作界面里32个编程和控制板上的32个编号的插针位置也是一一对应的，并且操作界面里每个编号下面，对应一个数值。
这个数值的变化规律就是500~2500之间。
数值1500是归零的状态。
每一个数值的下面，还有一个值对应的数值条，在数值条的下面，还有一个复选框。
当选中复选框的时候，数值条为有效状态，这里，如果说机器手臂从上向下6个伺服按顺序编号为1-6，插在控制板上的插头倘若也是按这个顺序插接在主板上，此控制软件界面上的1-6个编号也是一一对应的。
当双电源接通后，通讯没有问题的话，拖动1-6的任一个数值拖动条，机器手臂就会动起来。
如果这6个编号的伺服电机，都在拖动数值拖动条可以动起来的话，此时通讯就是OK的了。
选中的通道如果想让机器手把手张开，就在编号1位置的数值输入栏里输入1510，机器手就会把手张开。
严重警告『 出现以下错误操作，机器手臂是不在厂家的保修范围之内的 』需要注意的一个问题就是，编号为1的伺服电机（手爪位置），在机器手臂中处于手掌的位置，不像其它关节的伺服可以转向180度，伺服传动只需很小的角度就可以完成手爪的张开或合上这两个复杂的动作，产品的操作结果显示编号为1通道的数值的活动区间为1500~2100时，刚好可以实现手爪的张开和合上两个动作。
而滚动条的活动参数不在1500~2100区间的话，在长时间的脉冲的作用下，发热量会加大，如果持续长时间发热的话，就会缩短此伺服电机的寿命。
所以机器手臂的出厂设置，就是滚动参数在1500时为最大的张开状态，在滚动参数为2100时刚好合上“手爪”。
所以操作者在操作编号1的伺服电机的问题上，抓东西是由1500~2100方向靠近，如果是让它来夹一张卡片，只要收紧到可以夹住一张卡片又不会掉下来就可以了，滚动条就不要再向2500参数靠进（根握情况可以进一步收紧，但做完动作后，应及时松开）。