电子防滑控制系统
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认识ESP
液压系统油路图
行驶动力调节液压泵
高压阀N227 回油阀
制动助力器
回油泵
车轮制动轮缸
开关阀N225
进油阀
液压控制单元工作原理
液压系统原理：TCS/ESP控制增压阶段
高压阀N227
开关阀N225关闭； 高压阀N227打开； ABS的进油阀打开； 回油阀关闭。
行驶动力调节液压泵
回油阀
行驶动力调节液压泵 开始将储油罐中的制 动液输送到制动管路 中，回油泵工作，使 车轮制动轮缸中的制 动压力加大，系统增 压。
ESP 的特点
ESP 突破了ABS/ASR 的限制，通过直接监测汽车的实时运行姿态进行控制， 直接保证汽车的稳定性。ESP 可以通过有选择性地控制各车轮上的制动力，防止 车辆滑移。他有以下4 大特点： 1.实时监控
ESP 能以25 次/秒的高频率实时监控驾驶员的操控动作、路面反应、车辆运 行工况，并可及时向发动机管理系统和制动系统发出指令。一个完备的 ESP 系 统包括车距控制、防驾驶员困倦、限速识别、并线警告、停车入位、夜视仪、 周围环境识别、综合稳定控制和制动助 力（BAS）等九项功能。 2.主动干预
可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情 形下效果更加突出。
ESP系统的作用
电子稳定程序ESP集成了ABS、ASR等系统的功能，在各种情况下都能提高汽车行驶的稳定性，属 于汽车主动安全系统。
ABS系统一般是在车辆制动时发挥作用，ASR系统只是在车辆起步和加速行驶时发挥作用。而ESP 系统则在整个行驶过程中始终处于工作状态，不停地监控车辆的行驶状态和观察驾驶员的操作 意图，从而决定什么时候通过发动机控制系统主动地修正汽车的行驶方向，把汽车从危险的边 缘拉回到安全的境地。 ESP并不是一个单独的系统，它是建立在ABS系统的基础上的，因此它也有该系统的工作特点; 减轻了司机的负荷; 车辆高速容易控制; 避免了司机因反应过度而引起的事故。
防滑系统工作原理
防滑系统工作原理
防滑系统的工作原理是基于车辆轮胎与路面之间的摩擦力来实现。
当车辆行驶在湿滑或减速时，轮胎与路面之间的摩擦力会减小，导致车辆容易打滑或失去控制。
为了解决这一问题，防滑系统通过感知车辆的运动状态和路面状况来采取相应的控制措施。
它通常包括车速传感器、制动压力传感器和车轮转速传感器等感知装置，以及控制单元和执行器。
当车辆开始打滑时，车速传感器会检测到车辆正在减速，并将信号发送给控制单元。
控制单元会根据车速传感器和车轮转速传感器的信号进行计算，判断车辆是否处于打滑状态。
如果控制单元确定车辆打滑，它将根据相应的算法计算出最佳的制动力分配和制动压力分配。
然后，控制单元通过执行器控制制动系统，调整不同车轮的制动压力，以增加打滑车轮的制动力，从而平衡四个车轮之间的摩擦力。
此外，防滑系统还可以通过调整发动机输出功率来控制车辆的加速度，以避免车辆在起步或加速时打滑。
当感知到车辆加速过快时，控制单元会发送信号给发动机控制系统，降低发动机输出功率，从而控制车辆的加速度并提供更好的牵引力。
通过以上控制措施，防滑系统可以帮助车辆在湿滑或紧急制动等情况下提供更好的稳定性和操控性，提高车辆的安全性和行驶性能。
esc工作原理
esc工作原理
ESC（电子稳定性控制系统）是一种车辆动态安全系统，它通
过监测车辆的行驶状态和驾驶者的操作来帮助保持车辆的稳定性和操控性能。
ESC系统的工作原理主要包括以下几个方面：
1. 传感器：ESC系统通过安装在车辆不同部位的传感器来实
时监测车辆的状态和动态信息。
常见的传感器包括转向传感器、转速传感器、车速传感器、车身倾斜传感器等等。
这些传感器能够感知车辆偏离预期轨迹、失去附着力或发生滑移等情况。
2. 控制单元：ESC系统配备了一个专门的控制单元，用于接
收传感器的数据并进行实时分析和处理。
控制单元根据车辆状态的变化，采取相应的控制策略来帮助恢复车辆的稳定性和操控性能。
3. 制动系统：当ESC系统检测到车辆发生偏离预期轨迹的情
况时，它会通过控制制动系统来帮助纠正车辆的行驶方向。
ESC系统可以对车轮的制动力进行独立控制，使车辆的轨迹
回归到预期的轨迹上。
4. 发动机控制：ESC系统还可以通过控制发动机输出的动力
来帮助恢复车辆的稳定性。
当车辆发生过度转向或失去附着力时，ESC系统可以通过减少发动机输出功率来减少失控情况
的发生。
5. 手动干预：除了以上自动控制的方式外，部分ESC系统还
允许驾驶者进行手动干预。
驾驶者可以通过控制按钮或开关来
调整ESC系统的灵敏度或完全关闭ESC系统。
综上所述，ESC系统通过监测车辆状态的变化、传感器数据的收集和分析、实时控制和干预等方式来保持车辆的稳定性和操控性能，增加了驾驶者的行驶安全、降低了事故风险。
电子防滑控制系统
靠。
加强国际合作与交流
各国在电子防滑控制系统领域的研究和应 用存在差异，加强国际合作与交流有助于
推动该技术的共同进步。
降低成本
通过规模化生产和技术的不断优化，预计 电子防滑控制系统的成本将逐渐降低，使 其更广泛地应用于各类车辆。
完善法律法规
制定和完善针对电子防滑控制系统的相关 法律法规，确保其安全、合规地应用于道 路交通领域。
在汽车行业应用中，电子防滑控制系统已经成为许多车型的标准配置，特别是在高性能跑车和SUV等车型中。此外，一些高级驾 驶辅助系统（ADAS）也集成了电子防滑控制功能，以提高车辆的安全性和稳定性。
铁路行业应用
在铁路系统中，列车在制动和加速过程中也容易发生车轮打滑，影响列车的运行安全和稳定性。电子 防滑控制系统可以通过检测车轮的转速和横向加速度等参数，判断车轮是否打滑，并采取相应的控制 措施，如调整列车的制动和牵引力，以防止列车失控和侧滑。
该系统通过实时监测轮胎与路面之间的摩擦系数，自动 调整轮胎的抓地力，以防止打滑和失控。
电子防滑控制系统的应用范围不断扩大，不仅适用于轿 车，还可用于货车、公共汽车等商用车领域。
对未来研究的建议
进一步研究和优化电子防滑控 制系统的算法，提高其反应速
度和准确性。
探索将电子防滑控制系统与其 他智能驾驶辅助系统集成，以 实现更高级别的自动驾驶功能
。
针对不同车型和应用场景，开 发具有针对性的电子防滑控制 系统，以满足特定需求。
加强电子防滑控制系统的可靠 性研究，确保其在各种复杂路 况和气候条件下都能稳定工作 。
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
在工业自动化应用中，电子防滑控制系统可 以应用于各种机械设备和生产线上，如输送 带、起重机、堆垛机等。此外，一些智能化 的机械设备也集成了电子防滑控制功能，以
加强国际合作与交流
各国在电子防滑控制系统领域的研究和应 用存在差异，加强国际合作与交流有助于
推动该技术的共同进步。
降低成本
通过规模化生产和技术的不断优化，预计 电子防滑控制系统的成本将逐渐降低，使 其更广泛地应用于各类车辆。
完善法律法规
制定和完善针对电子防滑控制系统的相关 法律法规，确保其安全、合规地应用于道 路交通领域。
在汽车行业应用中，电子防滑控制系统已经成为许多车型的标准配置，特别是在高性能跑车和SUV等车型中。此外，一些高级驾 驶辅助系统（ADAS）也集成了电子防滑控制功能，以提高车辆的安全性和稳定性。
铁路行业应用
在铁路系统中，列车在制动和加速过程中也容易发生车轮打滑，影响列车的运行安全和稳定性。电子 防滑控制系统可以通过检测车轮的转速和横向加速度等参数，判断车轮是否打滑，并采取相应的控制 措施，如调整列车的制动和牵引力，以防止列车失控和侧滑。
该系统通过实时监测轮胎与路面之间的摩擦系数，自动 调整轮胎的抓地力，以防止打滑和失控。
电子防滑控制系统的应用范围不断扩大，不仅适用于轿 车，还可用于货车、公共汽车等商用车领域。
对未来研究的建议
进一步研究和优化电子防滑控 制系统的算法，提高其反应速
度和准确性。
探索将电子防滑控制系统与其 他智能驾驶辅助系统集成，以 实现更高级别的自动驾驶功能
。
针对不同车型和应用场景，开 发具有针对性的电子防滑控制 系统，以满足特定需求。
加强电子防滑控制系统的可靠 性研究，确保其在各种复杂路 况和气候条件下都能稳定工作 。
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
在工业自动化应用中，电子防滑控制系统可 以应用于各种机械设备和生产线上，如输送 带、起重机、堆垛机等。此外，一些智能化 的机械设备也集成了电子防滑控制功能，以
ESP系统
ESP癿缺点
• 在一些特定癿情况下, ESP需要被关掉 而保护ESP因过度作用而损坏. ESP是 基于正常路面状况癿. 所以比如长时间 走沙地戒路面特别滑癿道路, 建议你关 掉ESP,因为那种情况下, 轮胎常态打滑 , ESP会过分响应. 所以关掉ESP靠你自 己安全驾驶,毕竟速度丌快,人脑处理复 杂状况癿能力还是优于电脑癿.电脑癿 优势是对于设定好癿状况,它反映比人 快地多. 如何使用esp开关,一般说明书 上会有说明。
2．体积小质量轻及低成本液压 制动作动系统的结构设计
• 这方面BOSCH公司在ESP系统中采用 的结构有一定的代表性，其液压作动 系统由预加压泵PCP（PrechargePump ） 压力产生装置（ PressureGeneratorAssembly） 液压 单元HU5.0所构成。
ESP癿工作过程
• ESP通过横摆角速度传感器（英文原称为yaw rate sensor ）,识别车辆绕垂直于地面轰线斱向癿旋转角度 及侧向加速度传感器识别车辆实际运动斱向 b图 • 若a〉b,ESP判定为出现丌足转向，将制动内侧后轮 ，使车辆迚一步沿驾驶员转弯斱向偏转，仍而稳定车辆 。 • 若a〈b,ESP判定为出现过度转向，ESP将制动外侧 前轮，防止出现甩尾，幵减弱过度转向趋势，稳定车辆 。 • 如果单独制动某个车轮丌足以稳定车辆，ESP将通 过降低収动机扭矩输出癿斱式戒制动其它车轮来满足需 求
•
•
•
ABS/TCS系统就是要防止在车辆加速戒制动 时出现我仧所丌期望癿纵向滑移。而 Electronic Dynamic Control /ESP就是要控 制横向滑移。他是各种工况下癿一个主动安全 系统，处理各种异常情况，减轱驾驶员癿精神 紧张及身体疲劳。 • 只要 ESP识别出驾驶员癿输入不车辆癿实 际运动丌一致，它就马上通过有选择癿制动/ 収动机干预来稳定车辆。 • ESP首先通过斱向盘转角传感器及各车轮 转速传感器识别驾驶员转弯斱向（驾驶员意愿 ）
ASR——汽车驱动防滑控制系统
在被雨淋湿的柏油路上、泥泞的土路上 或是在积雪道路上紧急制动时，无论新老 驾驶员都会产生不同程度的畏惧感。因为 汽车很容易发生侧滑，严重时整车会掉头 转向。而且，如果在有车辙的雪路上行驶， 左右轮分别行驶在雪地上和露出的地面上， 产生剧烈转向的危险性更大。如果紧急制 动，汽车的方向就会失去控制。如果是弯 道，汽车则可能沿切线从路边滑出或闯入 对面的车道。
副节气门执行器不动作时，副节气门全开，如下图 (a)所示，此 时发动机输出达到最大;当需要适当减小输出转矩时，副节气门 执行器使副节气门阀打开一半如图 (b)所示);若需要大大降低输 出转矩时，副节气门执行器使副节气门全闭如图(c)所示。
(a)全开 (b)开一半 (C)全闭 1.小齿轮;2.齿扇;3.主节气门阀;4.副节气门执行器阀
发动机对输出转矩控制有3种方式:节气门开度调节、点火参数调 节和燃油供给量调节。
1)节气门开度调节。节气门开度调节是指在原节气门管路上再 串联一个副节气门，通过传动机构来控制其开度的大小，从而改 变进气量，调节输出转矩。这种控制方式操纵稳定性较差，牵引 性很差，但舒适性很好。
汽油机输出转矩的调节是通过副节气门来实现的。副节气门 的执行器安装在节 气门体上，ASR的电子控制单元传送信号来 控制副节气门的开启角度，从而控制进人发动机的空气量，达 到控制发动机输出转矩的目的。
如果在驱动过程中ABS/ASR电子控制单元根据轮速传感器输入的车轮转速信号判 定驱动车轮的滑转率超过控制门限值时，ABS/ASR防滑控制系统就进人驱动防滑控制 过程, ABS/ASR电子控制单元将使副节气门控制步进电机通电转动，将副节气门的开 度减小，减少进入发动机的进气量，使发动机的输出转矩减小。
LS400
整个系统由ABS制动执行器和ASR制动执行器两部分组成。当ASR不起作用时，所有 ASR制动执行器的电磁阀处于断开状态，但不影响 ABS的正常工作。如果在汽车制动时， 出现车轮抱死现象，则ABS起作用，通过制动主缸切断电磁阀和ABS执行器的三位电磁 阀对车轮制动压力进行调节。
副节气门执行器不动作时，副节气门全开，如下图 (a)所示，此 时发动机输出达到最大;当需要适当减小输出转矩时，副节气门 执行器使副节气门阀打开一半如图 (b)所示);若需要大大降低输 出转矩时，副节气门执行器使副节气门全闭如图(c)所示。
(a)全开 (b)开一半 (C)全闭 1.小齿轮;2.齿扇;3.主节气门阀;4.副节气门执行器阀
发动机对输出转矩控制有3种方式:节气门开度调节、点火参数调 节和燃油供给量调节。
1)节气门开度调节。节气门开度调节是指在原节气门管路上再 串联一个副节气门，通过传动机构来控制其开度的大小，从而改 变进气量，调节输出转矩。这种控制方式操纵稳定性较差，牵引 性很差，但舒适性很好。
汽油机输出转矩的调节是通过副节气门来实现的。副节气门 的执行器安装在节 气门体上，ASR的电子控制单元传送信号来 控制副节气门的开启角度，从而控制进人发动机的空气量，达 到控制发动机输出转矩的目的。
如果在驱动过程中ABS/ASR电子控制单元根据轮速传感器输入的车轮转速信号判 定驱动车轮的滑转率超过控制门限值时，ABS/ASR防滑控制系统就进人驱动防滑控制 过程, ABS/ASR电子控制单元将使副节气门控制步进电机通电转动，将副节气门的开 度减小，减少进入发动机的进气量，使发动机的输出转矩减小。
LS400
整个系统由ABS制动执行器和ASR制动执行器两部分组成。当ASR不起作用时，所有 ASR制动执行器的电磁阀处于断开状态，但不影响 ABS的正常工作。如果在汽车制动时， 出现车轮抱死现象，则ABS起作用，通过制动主缸切断电磁阀和ABS执行器的三位电磁 阀对车轮制动压力进行调节。
电动汽车驱动防滑控制系统的研究
软件系统：包括控制算法、 数据采集、数据分析等
硬件设备：包括电机、电池、 控制器等
实验环境：包括道路条件、 气候条件等
实验方法：包括数据采集、 数据分析、结果验证等
控制算法验证
实验目的：验证控制算法的有效性和稳定性 实验方法：采用模拟仿真和实际道路测试相结合的方法 实验结果：控制算法能够有效提高电动汽车的防滑性能 实验结论：控制算法在电动汽车驱动防滑控制系统中具有实际应用价值
解决方案与改进措施
提高传感器精度： 采用高精度传感器， 提高系统检测精度
优化控制算法：采 用自适应控制算法， 提高系统响应速度 和稳定性
增加冗余设计：增 加系统冗余设计， 提高系统可靠性
加强测试验证：加 强系统测试验证， 提高系统稳定性和 可靠性
未来研究方向
提高防滑控制系统的稳定性和可靠性 研究新型防滑控制算法，提高防滑效果 研究防滑控制系统与电动汽车其他系统的协同控制 研究防滑控制系统在复杂路况下的适应性和稳定性
06
电动汽车驱动 防滑控制系统 面临的挑战与 解决方案
01 添加章节标题
02
电动汽车驱动防滑控制 系统概述
定义与作用
定义：电动汽 车驱动防滑控 制系统是一种 用于防止电动 汽车在湿滑路 面上打滑的电 子控制系统。
作用：提高电 动汽车在湿滑 路面上的行驶 稳定性，防止 车辆打滑，提 高行车安全性。
07 结论与建议
研究结论
电动汽车驱动防滑控制系统可以有效提高车辆行驶稳定性和操控性 系统在湿滑路面和冰雪路面等恶劣环境下表现良好 系统对车辆能耗和续航里程有一定影响，需要进一步优化 系统在成本和安装便利性方面需要进一步改进
对电动汽车行业的建议
加强防滑控制系统的研究与开发，提高电动汽车的安全性和稳定性 推广电动汽车防滑控制系统的应用，提高电动汽车的市场竞争力 加强电动汽车防滑控制系统的测试与验证，确保其性能和质量 加强电动汽车防滑控制系统的培训与教育，提高驾驶员的安全意识和操作技能
硬件设备：包括电机、电池、 控制器等
实验环境：包括道路条件、 气候条件等
实验方法：包括数据采集、 数据分析、结果验证等
控制算法验证
实验目的：验证控制算法的有效性和稳定性 实验方法：采用模拟仿真和实际道路测试相结合的方法 实验结果：控制算法能够有效提高电动汽车的防滑性能 实验结论：控制算法在电动汽车驱动防滑控制系统中具有实际应用价值
解决方案与改进措施
提高传感器精度： 采用高精度传感器， 提高系统检测精度
优化控制算法：采 用自适应控制算法， 提高系统响应速度 和稳定性
增加冗余设计：增 加系统冗余设计， 提高系统可靠性
加强测试验证：加 强系统测试验证， 提高系统稳定性和 可靠性
未来研究方向
提高防滑控制系统的稳定性和可靠性 研究新型防滑控制算法，提高防滑效果 研究防滑控制系统与电动汽车其他系统的协同控制 研究防滑控制系统在复杂路况下的适应性和稳定性
06
电动汽车驱动 防滑控制系统 面临的挑战与 解决方案
01 添加章节标题
02
电动汽车驱动防滑控制 系统概述
定义与作用
定义：电动汽 车驱动防滑控 制系统是一种 用于防止电动 汽车在湿滑路 面上打滑的电 子控制系统。
作用：提高电 动汽车在湿滑 路面上的行驶 稳定性，防止 车辆打滑，提 高行车安全性。
07 结论与建议
研究结论
电动汽车驱动防滑控制系统可以有效提高车辆行驶稳定性和操控性 系统在湿滑路面和冰雪路面等恶劣环境下表现良好 系统对车辆能耗和续航里程有一定影响，需要进一步优化 系统在成本和安装便利性方面需要进一步改进
对电动汽车行业的建议
加强防滑控制系统的研究与开发，提高电动汽车的安全性和稳定性 推广电动汽车防滑控制系统的应用，提高电动汽车的市场竞争力 加强电动汽车防滑控制系统的测试与验证，确保其性能和质量 加强电动汽车防滑控制系统的培训与教育，提高驾驶员的安全意识和操作技能
第五章 电控驱动防滑(牵引力控制)系统
电子控制模块(ECU)
电子控制模块(ECU)是ASR的控制单元， 具有运算功能，根据前后轮速传感器传递 的信号及发动机和自动变速器的电子控制 单元中节气门开度信号来判断汽车的行驶 条件，经过分析判断，对副节气门执行器、 ASR制动执行器发出指令，执行器完成对 发动机供油系统或点火时刻的控制，或对 制动压力进行调整。
传感器
ASR系统的传感器主要是轮速传感器和节 气门位置传感器。 前者根据从ABS和ASR电子控制单元传 来的信号，为ABS执行器提供液压。 后者则根据ASR电子控制单元传送来的 信号，控制节气门的开启角。 一般轮速传感器与ABS共用，主要完成对 车轮速度的检测，并将轮速信号传送给 ABS和ASR电子控制单元。
第五章 电控驱动防滑/ 牵引力控制系统（ASR/TRC）
汽车驱动轮防滑转控制系统通常称为防滑转 调节系统。 由于防止驱动轮滑转是通过调节驱动轮的驱动 力(牵引力)来实现，因此又称为牵引力控制系统。 汽车在起步、加速或冰雪路面上行驶时，容易 出现打滑现象。 这是因为汽车发动机传递给车轮的最大驱动力 是附着力决定的。 当传递给车轮的驱动力超过附着力时，车轮就 会发生打滑空转(即滑转)。
传感器的安装位置
a) b) 图 车速转速传感头在车轮上的安装 a) 驱动车轮 b) 非驱动车轮 1、8—电磁感应式传感器 2—半轴 3—悬架支承 4制动力 矩控制综合应用的ASR系统
ASR 系统的基本控制原理
ASR 系统的基本控制原理是: 在车轮滑转时，将滑转率控制在最佳 滑转率(10%~30%)范围内，从而获 得较大的附着系数，使路面能够提供 较大的附着力，车轮的驱动力能够得 到充分利用。
ASR系统的组成
图
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ABS制动系统
ABS工作过程
ABS液压控制单元
ABS转速传感器
继续
ABS转速传感器
ABS电控单元
驱动轮控制
差速器控制
1、防止起动、加速时车轮打滑，提高动力性； 2、提高方向稳定性和转向控制能力 3、减少轮胎磨损与发动机油耗
二、ASR的控制方式
目标：10-20%的最佳滑转率 方式：
1、控制发动机输出转矩 进气量、喷油量、点火提前角
2、控制驱动轮 对驱动滑转的车轮制动
3、控制差速器 控制可锁止差速器
4、控制传动系 换档特性
二、滑移与滑转的Biblioteka 害滑移的危害：当车轮滑移时，车轮被制动抱死。如 果前轮抱死，将使前轮失去转向能力；若后轮抱 死，将使车辆侧滑甚至甩尾。
资料：在发生人身伤亡的交通事故中，在潮湿路面 上约有1/3与侧滑有关；在冰雪路面上有70%-80% 与侧滑有关。
滑转的危害
驱动车轮的牵引力减小，导致汽车起步性能、 加速性能和滑溜路面的通过性能下降。并且，会 降低行驶稳定性。
电子防滑控制系统
主讲：王兆海
第一节 车轮滑动的产生及其危害
一、车轮滑动的种类及产生原因
滑移：当制动器制动力超过地面附着力时，车轮会 产生滑移。制动时当地面附着力不够时易发生。
滑转：当地面驱动力大于地面所能够提供的最大附 着力时，车轮会产生滑转。起步或加速时易发生。
滑移率
S =（（车轮中心速度-车轮转速*旋转半径） /车轮中心速度）*100%
典型ASR 系统构成
ASR系统 传感器
ASR系统 控制器
ASR系统 执行机构
车轮转速 传感器
节气门开 度传感器
制动压力 调节器
节气门 驱动装置
ABS和ASR的组合使用
凌志400 ABS/TRC实例
节气门控制
凌志400ABS/ASR液压系统
谢谢各位！
有空多联系 我的地址
E-mail: szptwzh@ *******2004.12.15********
三、ASR与ABS的异同
控制系统 控制项目
控制总目标
ABS
控制车轮相对地 面的滑动
ASR
控制车轮相对地 面的滑动
达到效果 控制对象
提高制动效果和 制动方向稳定、
转向可控
四轮
提高起步、加速 及在滑溜路面的 牵引力，确保行
驶稳定性
驱动轮
起作用时间 车速很低时不起 车速很高时一般
作用
不起作用
四、ASR系统部件的结构原理
纯滚动时：s=0 纯拖滑时：s=100% 边滚边滑时：0<s<100% s 在15%-20%左右时，汽车的横向附着力和 纵向附着力均最强。
滑转率
S =（（车轮转速*旋转半径-车轮中心速度） /车轮转速*旋转半径）*100%
纯滚动时：s=0 纯滑转时：s=100% 滑转时：0<s<100% S越大，滑转所占的比例越大，一般将滑转率 控制在5%-15%左右比较合适。
最优控制 滑动模态变结构控制
四、ABS的分类
按通道分类： 四通道、三通道
按厂家分类： 德国博世(BOSCH) 德国戴维斯(TEVES)，上海引进其技术 美国德尔科(DELCO) (通用) 本迪克斯(BENDIX) (克莱斯勒)
附：ABS系统在使用中的正常现象
1、制动踏板有抖动 2、制动时方向盘振动
第二节 制动防抱死系统（ABS）
ABS—Anti-lock Brake System
一、ABS的作用和优点
作用：在汽车制动时，自动控制制动器制动力的大小， 使车轮不被抱死，处于边滚边滑的状态。
优点：缩短制动距离(积雪、湿滑路面除外）； 提高制动稳定性（不侧滑、不甩尾）； 保持制动时方向可控； 减少轮胎磨损。
二、ABS的发展
30年代 — 开始用于火车 40年代 — 开始用于飞机 50年代 — 开始用于汽车 70年代 — 在汽车上完善 80年代 — 高级轿车采用 90年代 — 普遍使用，成为标准配置 21世纪 — 中国开始普遍使用，还没成为标
配
三、ABS的基本组成和原理
1、ABS（制动防抱死系统）的基本组成
第三节 驱动防滑控制系统（ASR）
德文：Antriebs Schlupf Regelung 英文：Anti-Slip Regulation
Acceleration Slip Regulation 日本：牵引力控制系统 TCS/TRC/TRAC
Traction Control System
一、ASR系统作用
传感器
控制器
执行机构
行驶车辆
制动系统
2、结构及控制原理
（1）结构 车轮转速传感器 制动压力调节装置 电子控制装置 ABS警示装置
ABS系统的构成
ABS组成原理框图
（2）控制原理及控制过程
常规制动（增压）阶段 制动压力保持阶段 制动压力减小阶段
3、ABS的控制方法
逻辑门限植控制 参数：车轮加减速度、滑移率