IRB660-180桂林机器人码垛使用说明书
码垛机器人应用程序说明
码垛机器人应用程序说明一、文件说明该文件夹下4个主要文件如下：1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。
2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。
3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。
4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。
二、示例程序解析本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。
机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。
当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。
IO信号配置如表1所示。
表 1 IO 信号配置表Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释Di0 Digital input Board10 0 复位信号Di1 Digital input Board10 1 启动信号Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号Di4 Digital input Board10 4 松开信号Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。
参考程序如下。
PROC main()WaitDI di0, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p50, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,400,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,800,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL Offs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2; Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL p50, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,400,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;Set do0;WaitDI di1, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;Set do1;WaitDI di2, 1;MoveL p20, v1000, z10,tool0;Set do2;WaitDI di3, 1;MoveL p10, v1000, z10,tool0;MoveL offs(p50,800,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;Reset do2;WaitDI di4, 1;MoveJ phome, v1000, z10,tool0;ENDPROC三、拓展训练进行拓展训练时， 可先码垛一个托盘，例如 3 层，码垛完成后， 再进行另一个托盘码垛。
机器人码垛机电气说明书
全自动机器人码垛机说明书1.设备设备名称：机器人码垛机设备型号：IRC5 Single出厂编号：出厂日期：2018 9设备简单介绍：机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数生产能力：额定功率：10KW主电压：AC380V±10%频率：50Hz，3PH，N，PE控制电源：24V DC使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2机器重量：外形尺寸：3. 安装条件3.1).安装环境：无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。
3.2).机器安装：选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁紧地脚螺丝。
3.3).电气安装：引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。
4.概述本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。
由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。
本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。
电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。
机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。
5.安全说明要正确接电源，气源。
机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。
要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。
6.机器工作原理。
6.0). 输箱工作原理6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱前皮带、转箱装置。
6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。
6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。
6.1). 编组工作原理。
6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸.6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。
演示文稿码垛机器人及其操作应用
程序点 5
（码垛中间点）
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“ PTP” 。 ③ 确认并保存程序点 5 为码垛机器人作业中间点。
a) 单板式
夹板式手爪
b) 双板式
机械手爪：夹板式机械手爪
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整箱 或规则盒装包装物品的码放， 可用于各种行业。可以一次码 一箱（盒）或多箱（盒）。
23
双板型机械手爪
第二十三页，共72页。
• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应不
同形状和内含物的包装袋。
第二十四页，共72页。
第十八页，共72页。
• 常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、
夹板式、抓取式、组合式 。
• 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 ，主要适用于可吸取的码放物；广 泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
第十九页，共72页。
机械手爪：真空吸附式机械手爪
说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物， 如覆膜包装盒，装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
C
程序点 8
程序点 1
程序点 7
程序点 5 Ⅳ
A
Ⅴ
程序点 2 程序点 4
Ⅰ程序Ⅱ点
Ⅲ 6
B
Ⅹ
Ⅷ Ⅷ
Ⅶ
程序点 3 Ⅵ
第三十五页，共72页。
码垛机器人运动轨迹图例
6.3 码垛机器人的作业示教
所 处
位 置
——— —
【
课 堂
认 知 】
程序点
程序点 1 程序点 2
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛机器人使用说明
码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
精选文库3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程机器人码垛机操作规程一、设备操作员1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。
2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。
排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。
3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。
4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。
二、设备介绍一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。
码垛机负责为A、B两条线码垛，A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。
栈板线从供栈机开始依次包括出栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。
控制设备包括控制箱和控制柜，控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。
三、设备按钮操作说明1.控制箱操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为：方式开关——可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。
切换时需插入钥匙。
异常恢复（FAULT RESET）——当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。
启动按钮（CYCLE START）——为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。
报警（FAULT）——当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。
紧急停止（EMERGENCY）——紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。
电源指示灯（POWER）——电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。
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目录1.文件综述1.1 操作指导的使用说明1.2 总体文件的组类2.技术数据2.1 一般数据2.2 机器平面布置图2.3 使用说明2.4 供应围3.机器安装3.1 运输说明3.2 卸货3.3 机器的搬运3.4 机器的定位和组装3.5 机器的接线3.6 机器的存放3.7 首次启动4. 机器的电器操作说明(另付单行本)5.安全操作指南6.机器设定指导6.1 机器初始设定和产品转换6.2改变机器最初设定7.机器启动7.1 日常首起动运行机器的准备7.2机器的自动操作模式7.3机器的手动操作模式7.4停机后的再启动7.5机器运行中断后启动8.机器停止8.1 机器的手动停机8.2机器的自动停机和紧急停机8.3 机器的安全关机9.保养说明9.1 清洗9.2 检查和巡视9.3 润滑/加油9.5 预防性保养9.6 修理10.故障排除(<<机器的电器操作说明>>)11.安全11.1 一般性管理11.2 对用户的重要指导11.3 保护措施1.文件综述1．1 操作指导的使用说明在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。
这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警告，标志。
即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。
说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。
因此，妥善保管说明书并提供给操作人员本人。
没有万世德包装机械有限公司的同意，说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。
万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。
我们有权在相关技术和设备改进上保留我们的权利。
1. 2 总体文件的分类1.2.1操作说明书手册和维护说明书气动原理图（如需要）滑润计划（如需要）技术活页说明1.2.2电气原理图（另付）1.2.3程序逻辑控制列表（包括磁盘）（另付）1.2.4备用零件表（另付）注意：在机器设备起动后，这些原理图和列表为了要适合已安装的机器，电气原理图和程序控制PLC列表提供的将是最新的版本。
万世德包装机械有限公司的机器设备一般说是建立在遵守现行的中华人民国法律和技术规的。
2.技术数据2.1 一般数据机器型号：10-101/102JQRM(机器人码垛机)技术参数：公称生产能力：三条线每条生产能力12包/分钟(视具体箱形和包装而定)，可以满足合同规定的产量要求。
机器人外形尺寸：2780X850X2420mm（长X 宽X高）纸箱尺寸：按合同规定的箱形尺寸垛盘尺寸：1200X1000X158mm（长X 宽X高）动力电源：220/380V；50Hz控制电压：24V.DC压缩空气： a.工作压力：0.5～0.6Mpab.耗气量（单台）：max 75L/minc.空气质量：3级DIN ISO8673-1d.粉尘直径：＜0.005mme.粉尘含量：＜5mg/m3f.油污含量：＜5mg/m3机器人总重：1750Kg总装机总重：6000Kg(2、3、4线)与4800Kg (1线)机器人容量：16.3Kw总装机容量：22Kw(2、3、4线)与18Kw(1线)地面负载：∽8 X 17000 N水平角度：±1°噪音: ≤85 dB安全：安全装置符合中华人民国的法律及一般公认的技术规定。
2. 2 主机平面布置图2.3 使用说明机器仅限于在下列规定的条件下起动。
对于将这台机器/设备用于其他目的或用于设计规定以外的应都被视为不恰当使用。
在这种情况下的损害，厂商/供应商不负责任。
对于不恰当使用造成的后果由使用者自己负责。
机器只能在恰当的技术条件下，按照操作手册和说明正确的使用并按照规定的时间检查和保养。
机器的使用者必须重视安全，熟知机器/设备在操作中可能遇到的危险，严格遵守操作规定。
任何功能的不正常，尤其是安全隐患必须立即纠正！2.4 供应围正常情况下，机器由以下几个部分组成：主机:1. 主机机座2. 主机3. 主机抓手4. 安全装置5. 电气设备编组滚筒:1.进箱滚筒2.气缸挡箱组件3.安全装置4. 电气设备两端平皮带输送带；安全防护网：各个组成部分的描述：主机机座控制系统采用嵌装与机器人机座的一体结构，因而不需要电缆连接，设置起来十分容易。
主机机器手腕采用中空结构，因而可在布线时避免机械手电缆缠绕到机械手腕上；主机机械手可移动的平面围(附图一)。
主机抓手抓箱时使用气缸通过四根平行的线性导轨将叉钩准确地从编组站间隙中把排列好的箱子的一边勾住，通过使用2组气缸带动夹板完成对箱子两侧的夹持；在放箱时叉钩从箱子一边翻出然后夹板打开，箱子摆放整齐有序。
安全装置使用光电开关进行检测。
电气安装对程序逻辑控制（PLC）提供24V-DC电源，电缆线应装入特殊塑料套中并固定在机架上。
变频器为-DANFOSS品牌.电气控制柜可按用户要求单独放置操作台放置在操作平台上气动设备气动设备为FESTO品牌.3.机器安装3.1 运输说明为了避免运输损坏，必须遵循下列要点：(1) 保证机器放置在卡车，货车等运输设备安全的地方。
(2) 安全可靠的固定机器（用绳索，链条，楔子等）(3) 如果用户自己提取机器，相关的安全措施和规定也必须执行。
(4) 在户外存储时，机器必须覆盖好。
(5) 控制柜的门必须关好。
(6) 所有的电机的制动闸必须释放。
(7) 按照管理规定确保机器的每一个装配件都不能自由移动（刹住所有驱动部件），必要的话使用附加的锁定工具。
(8) 不论采取何种运输方式，制造商保证通过聚乙烯薄膜和热封外包装提供恶劣天气的保护。
(9) 机器用户应按照目的地所在国现行的法律和规定处置包装材料。
3.2 卸货必须遵守机器的装卸和运输指导！在任何情况下，不恰当处置所造成的机器损坏，VANTA都一律不负责任！机器运送到目的地后，一定先检查一切可能的运输损坏。
卸货只允许用叉车做辅助。
3.3机器的搬运必须由合格的材料搬运操作人员来操作，并建议采用地面站人的方式指示起吊方向。
在移动货物前，要保证使用的起重机和附属系统（绳，吊钩等）与搬运的负载相称并且有稳定性。
3.4 机器的定位和组装3.4.1人员要求：机器的定位和机械的组装必须由经过培训的装配工完成当地的工人在万世德包装机械技术人员的指导下完成。
3.4.2 环境要求：a.应保证安装区域的地板平整；应保证地面能承受2吨/m2和抗压强度至少为250kg/cm2；也要注意建筑物必须提供足够的净空。
b.设备使用温度围：0℃～45℃。
c. 设备使用相对湿度：≤95。
3.4.3 使用至少3t提升能力的起重机，且起重机带有结实的吊绳和吊钩。
3.4.4 使用有关布置图和机器的详细图纸在地面上画出整个机器的布置。
3.4.5 组装步骤：(a) 组装必须从主机底座开始，主机底座必须放在事先确定的位置。
(b) 重新组装最初为运输而拆除或移置的主机架部件。
(c) 使用铅垂线检查主机底座结构是否完全处于垂直并用地脚上的校平螺丝进行必要的调整。
(d)安装其它结构部件(e) 待整台机器组装好，拧紧调平地脚上的螺母并锁紧。
3.5 机器的接线3.5.1由专业电工或万世德包装机械有限公司技术人员将用于运输目的而断开的各个装置的全部电气电缆敷设到电气框上并按照代码重新连接。
如有必要查阅接线图。
3.5.2 连接机器的接地线3.5.3初步的检查在将机器与使用厂家的电气系统连接之前，要检查：a：机器框架部件连接到接地电路上b：全部带电部件的保护至少为IP20c：总开关的端子的短路强度与电气图上标明的开关的破坏功率相对应。
d：机器供电频率和电压（参见电气框上的铭牌）与电源值相对应。
在连接压缩空气设备之前保证工厂设备：a：专用空气干燥器b：装设有闸阀c：能以适当的压力提供所需要的压缩空气d：压缩空气罐大小合适连接到电源上a：将三相电源线及接地线敷设至电气框并插入到总开关的接线板上（参见电路图）b：通过检查一个输送平台传送装置的前进方向而保证三相电源的相序接到正确的端子上。
3.6 机器的存放存放时间较长时，最好把机器存放于干燥之处，不致被风吹雨打，不要在机器上盖塑料薄膜，以免湿气难以蒸发。
潮湿的情况会导致金属件的腐蚀，过分地暴露于下，会导致油漆件变色。
3.7首次启动务必保证所有参与人员接受过安全教育并合乎机械/生产线安全要求。
首次起动由万世德包装机械有限公司的专业技术人员操作！为了近早的训练用户的操作人员，客户人员（操作员，电工，钳工）应接受技术培训。
下列的基本点需要遵守：1. 所有的开关（电气和气动系统）维修,清理前都必须至“OFF”位置2. 预备好机器生产所需产品容器（例如，产品，纸箱纸板，托板等）3. 清理工作区（如，工具，抹布，碎玻璃等）4. 检查电源接口（见技术数据）5.转动空气手动阀到开,“ON”的位置6.电源主开关转到开,“ON”的位置7.检查所有控制门是否已经关好8.检查所有的重要光电执行机构，接近开关，及在开关柜中的发光二级管。
9.操作控制台上指示器的可见检查（显示器，选择开关，键控开关）10.检查压缩空气压力及按照规定的值调整减压阀的压力（空气保养单元，）11.检查保养单元或加油器的油标（如存在的话）12.随后，反复调整光电开关，接近开关13.检查自动控制程序执行的各个状态14.对用户操作人员讲解机器操作和保养技术。
4. 机器的电器操作说明(另付单行本)5. 安全操作指南机器的描述要符合工业标准。
只有在下列条件下，才能保证工作和操作的安全：※只有熟悉操作安全规则的人员才允许操作本机器。
※鉴于安全因素，在机器运作期间，操作员应在控制台操作围。
※安全装置不允许卸下或不工作。
※安全设备出故障或启动失败应立即更换或维修。
※电气设备或电缆损坏应立即更换或维修。
※在机器/设备上做任何的改动，附加或改造都可能影响到安全。
同时也可能改变机器的控制构想。
所有机器的（硬件和软件）只能在生产厂家授权的专业单位介入工作。
这个规定也适合安全准备的安装和调整，以及在结构件上的焊接工作（在软件上容许做不会影响到机器安全的修改，请见控制图）※单独操作时，应参阅操作指南※无论何时。
机器都应该小心操作※更换的零/部件必须符合生产厂商的技术要求。
最好用生产厂商提供的6.机器设定指导6.1 机器初始设定和产品转换机器的最初启动是按VANTA试生产程序进行的。
如果改变产品或箱子的尺寸，机器/设备生产线的初始设定也要做相应的变化。
这些设定的变化需要由操作使用人员来完成。
机器在调整之前，应该先用开关（控制台）关闭，然后才操作，以确保安全。
在调整机器之前，特别注意机器上没有任何箱子或其他物品。
转换产品应考虑到货盘的围，容器的围和负载。
应按以下次序进行操作：(1) 清除机器上的原有的纸箱或塑箱(2) 调整空托盘的宽度，设置边导轨与空托盘在输送辊筒上的单边间隙，务必保证空托盘与导轨有10—15mm的单边间隙。