7轴雕刻机器人方案介绍
机器人打磨方案
1.机器人打磨方案符合国家相关法律法规要求，如《中华人民共和国安全生产法》、《中华人民共和国职业病防治法》等；
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
2.选用机器人及打磨设备符合国家强制性标准，确保设备质量和安全；
3.严格执行打磨工艺和操作规程，确保生产过程合法合规；
4.采取有效的安全防护措施，保障员工安全和健康。
五、方案实施与评估
1.根据本方案进行设备选型、采购、安装及调试；
2.对操作人员进行专业培训，确保熟练掌握机器人编程和操作技能；
3.开展生产试运行，优化打磨工艺参数，提高生产效果；
-重复定位精度高，满足打磨精度要求；
-结构紧凑，占地面积小；
-操作简便，易于编程和维护。
2.打磨工具选型
根据工件材质、形状和打磨要求，选用以下打磨工具：
-砂带机：适用于平面、曲面等大面积打磨；
-砂轮机：适用于硬质材料、异形工件的打磨；
-钢丝刷：适用于去毛刺、清理焊缝等作业。
3.打磨工艺参数设置
根据工件材质和打磨要求，合理设置以下工艺参数：
-打磨速度：确保打磨效果，避免过快或过慢；
-打磨压力：根据工件硬度和打磨要求调整压力；
-砂带（砂轮）粒度：根据打磨阶段选择合适的粒度；
-冷却方式：干磨或湿磨，确保打磨过程温度可控。
4.机器人编程与控制
采用专业的机器人编程软件，实现以下功能：
-确定打磨路径和顺序，优化打磨工艺；
-设置合理的速度、加速度等参数，保证打磨效果；
第2篇
数字雕塑应用实例(董仲舒雕塑)
数字雕塑是在继承传统造型基础之上同计算机数字技术和制造技术结合的一个崭新的雕塑艺术领域。
由于摆脱了传统的雕塑制作方法，其发展前景无限广阔，为雕塑艺术在科技时代的发展引领了方向。
坐落在河北衡水景县董子公园西汉儒学大师《董仲舒》铜像就是数字雕塑技术应用的一个典范实例。
《董仲舒》雕塑实景
《董仲舒》铜像雕塑三维数字建模（ZB软件）
《董仲舒》数字雕塑局部
《董仲舒》铜像雕塑头像等部位——7轴雕刻机器人雕刻效果
《董仲舒》铜像雕塑施工现场
未来雕塑会分两大类，一类叫传统雕塑，另一类就叫数字雕塑。
它们的区别就是，在相同的材料的情况下，
一类是用手工的方式在材料上创作雕刻出作品，一类是在计算机中制作出形像，用计算机控制加工设备在材料上制作出作品（用机器手代替人手）。
传统雕塑跟数字雕塑最接近的就是铜雕。
因为这类金属雕塑基本上都是先泥塑然后翻模再浇注金属液，最终的成品实际上已经是通过翻模这个媒介而变成了第三方成品。
数字雕塑也一样，通过机器设备把虚拟造型“翻制”成第三方成品。
从这个角度来说，数字雕塑就是一种新的传统雕塑，只是实现方法不同。
其实我们无论用什么方法来达到我们的目的，缺少了想像力跟创造力那就什么都不是。
传统雕塑制作低效但独一无二，这就是它的价值。
数字雕塑制作高效却可以复制，这也是它的价值。
传统雕塑因为不确定性所以更有艺术价值，数字雕塑因为可控及确定性所以更有工艺价值。
机器人第七轴
机器人第七轴系统武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴，吸收德国技术，在原有技术的基础上经过改造，在技术上优于德国原产，在价格上是德国的一半，这样在国内市场上有比较明显的竞争力，经过多年的生产和现场安装，总结了很多相关经验，每一次都可以为客户提供完美的服务，每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。
一、第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括：1．轨道基座优质铸铁铸造的16米长轨道基座，这一点非常关键，目前虽然国际上都采用焊接轨道基座，但基本上基于德国和日本，其实在德国和日本，很多机床也是焊接床身，这个和他们的相关技术息息相关，在国内，很多大型机床厂家也尝试用焊接床身，但基本上以失败告终，一没精度，二在使用过程中变形特别大，基本上难以调整过来，说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距，所以我们这个第七轴这么长，想达到一定的精度和寿命，目前在国内是难以实现。
所以武汉米兰尼公司采用铸造基座，铸造基座显然比焊接基座性能要好得多，在精度方面，在变形方面，在吸收震动方面都有很大优势。
两条15米长高精度直线滚动导轨；14米长用于小车驱动的精密大模数齿条；线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。
2．安装机械手的移动小车：承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。
日本FANUC生产伺服电机作为主驱动；高分辨率编码器；伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。
3．控制系统FANUC 0iT控制系统：主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏；日本FANUC伺服控制单元；PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件；强电柜及弱点柜及操作面板。
4．安全、防护装置：软件限位；组合行程开关限位；轨道两端装有机械式停车器。
机器人第七轴设计资料
矩形滚轮导轨系统广泛应用在机器人第七轴中，包含如下四大组件：一：矩形滚轮导轨导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨：二：滚轮组合每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动：滚轮组合，也可采购滚轮，自行加工和装配滚轮组合：滚轮组合加工装配说明。
三：齿轮组件齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙；详细说明，请参考文章：齿条传动专用齿轮组件四：齿轮齿条自动润滑装置实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率；详细说明，请参考文章：齿轮齿条自动润滑装置：要组成机器人第七轴，还需要如下机械部件：一：导轨安装基础可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准：安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度：二：机器人安装底座采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来：矩形滚轮导轨系统为标准产品，如下是和MHD矩形滚轮导轨配套使用的MHD座式滚轮组合：DIY简易式滚轮组合，可采用类似结构。
每个小车平台上安装有4套座式滚轮组，装配时，先把每套滚轮组合的底部的那个滚轮卸除，然后把小车平台放到导轨上，再把每套滚轮组合的底部的那个滚轮安装上去：简易式座式滚轮组合，可不采用MHD滚轮组合这种形式的滚轮安装底座，MHD滚轮组合安装底座具有复杂外表面，需要模具来生产；我们可以根据载荷的大小，从市面上直接采购长方体形状的铝合金块或球墨铸铁块，进行铣削和钻孔加工就可以了，这样可显著降低成本：一：中滚轮的中心轴线和上下滚轮的中心轴线，是错开一定距离的，这样就避免了滚轮安装孔之间的干涉：二：上滚轮和中滚轮的安装固定方式为盲孔方式，也就是说需要在安装底座上加工出螺纹孔来，螺栓穿过滚轮的中心孔，拧紧在底座的螺纹孔里：三：下滚轮的安装方式为通孔方式，在安装底座上加工出通孔来，螺栓穿过这个通孔，拧紧在滚轮的中心螺纹孔里：综上所述，安装底座进行的加工主要是：一：铣平面。
机器人第七轴设计方案
机器人第七轴设计方案神勇智能装备是一家为客户提供智能化现代制造车间解决方案的高新技术企业；公司主要提供机器人第七轴行走及桁架机器手，上下料机器人方案解决；可根据客户现场要求提供品种齐全的机器人第七轴系列化行走方案，定制化服务。
案例一：根据客户应用要求设计广数机器人配合机器人第七轴使用：机器人第七轴需求配置表：机器人品牌：广数机器人（选配）；有效行程：3.8m(选配)；有效载荷：450kg；速度要求：0.5~1.5m/s；机器人本体重量：300kg；运行精度：±0.1mm；底座保护：限位，缓冲块装置保护；驱动方式：伺服电机驱动（选配）；应用内型：车，铣；机器人第七轴颜色：黑色（选配）；运行轨道：直线滑块导轨；防尘方式：风琴防护罩或板类防尘（选配）；机器人第七轴优势：1）、提供具有不同负载能力和工作范围的各种规格以及不同机型的六轴关节机器人的外部行走轴。
2）、用于配套关节机器人来实现自动化工作的机器人第七轴。
3）、机器人第七轴配合于极端环境条件下的耐热、耐脏型机器人行走轴。
4）、第七轴是可防水、可防尘、可防油滴型的机器人外部轴，例如可用于机械机床加工中。
5）、第七轴在冲压连线作业中用于装卸大型工件且具有极大工作范围的冲压连线机器人必选配套设备。
6）、机器人地面导轨配合各品牌的各类搬运任务的卸码垛机器人。
7）、机器人第七轴也可以配合各款架装式机器人8）、机器人地面导轨用于最高精度要求的高精度机器人配套使用。
“广州神勇智能装备”对于工业机器人第七轴机器人设计，机器人第七轴方案设计方法有丰富实践经验。
应用行业：汽车行业、电子商务和零售物流、电子行业、能源行业、金属加工、桁架机器人及六轴机器人（关节机器人）移动平台等行业。
应用场景：堆垛、包装及货品组配、在其它机床处操作、塑料加工设备、测量、检测或检验、金属切削机床、铸造设备、锻造设备、金属压铸机、固定、点焊、置入、组装、其它种类的安装、拆卸、涂胶和密封剂涂刷、其它涂层、激光切割、机械加工、其它加工方法、水射流切割、热处理、喷涂等工作；。
ABB七轴机器人
Extend your robot’s horizon Because we’re driven by our customers’ needs,we develop technologies to give you reliability and fast working cycles. An external axis added to the robot is one of the parts of the puzzle.The ABB 7thaxis is an additional external axis integrated to the robot wrist which transports the part from press to press mantaining the orientation of the part and following the optimal,natural path. The interpress distance can be considerably reduced and production output increased.Unlike most existing products, the ABB external axis does not consists of a simple translation from the 6th axis of the robot, but a real co-ordinated additional axis which maximizes your robot versatility at minimum cost. When it comes to the operator and handling simplicity, the ABB 7th axis delivers greater programmable freedom. All movements are programmed from the robot teach pendant,ensuring smooth, simple operation.ABB 7th axis is designed to assure the reliable and effective utilization of a robot’s capacity, to maximize the value of your automation investment. Its robust design offers excellent operating reliability, long life, and high automation precision. The ABB motor unit is used for this specific peripheral equipment because of the need of servo operated motors that are abolutely synchronized with the movements of the robot.We provide you with solutions, helping you to increase production .By means of the 7th axis, you could achieve a substantial and quantifiable increase in your throughput. Improved cicle times are demostrable by either our lab tests or by real project measures. However, in the race to stay ahead, we never compromise on safety.Extensive checks including deflection, accuracy,repeatibility and belt stabilisation are performed.Adding the 7th axis to your robot also brings advantages to the tooling. No central boom is needed anymore , so only end-of-tool is replaced when preparing new production.For customers who want to change automatedproduction as fast as possible, the 7thaxis performs equally or better than conventional tooling systems with central booms. Tool changing can be handled automatically by the robot within the working area.Just as you can rely totally on our robots, you can rely totally on the new ABB 7th axis.The Process/roboticsABB reserves the right to change specifications without notice.7th axisP A S D S 0002E N _R 1 M a r 2005 C a r e O f .P r i n t e d i n S p a i n b y A B B S i s te masIn dus tr i a l e s ,S a n t Q u i r z e 2005.Thanks to our 7thaxis, the robot keeps the orientation of the part when trasferring the part fromone press to the other. Obviously, this entails important reductions in both the inside-press times and also in the inside-press overlaping between loading and unloading robots.Increases in production rates are the result of both the effect of mantaining the orientation of the part and also from the reduction in the interpressdistance, besides the obvious advantages in reducing floor space in the workshop. In addition to this, because you do not rotate thepart in the interpress movement you find less work piece inertia and consequently less vibration problems.Technical DataTotal length (mm)Center to Center length (mm) Width (mm)Base depth (mm)Extension depth (mm)Weight (Kg) MaterialMotor unit for external axisQuick-Change for end tooling Electrical signals passage Pneumatic supply164013002552207035AluminiumABBMaster-Tool plate typeenabled enabled。
机器人打磨方案
机器人打磨方案1. 引言打磨是一种常见的表面处理工艺，通常用于将产品表面的毛刺、划痕和不平坦等缺陷去除，以获得光滑均匀的外观。
传统的打磨工作需要大量的人力和时间，且易受人为因素的影响，因此引入机器人自动化打磨方案能够提高效率、质量和稳定性。
本文将介绍一个基于机器人的打磨方案，包括系统工作原理、操作流程和技术要点。
2. 系统工作原理机器人打磨方案基于先进的机器视觉和控制技术，实现自动化的表面打磨。
系统主要由以下几个组成部分组成：2.1 机器人系统机器人系统是整个方案的核心，通常采用6轴或7轴的工业机器人。
其具备高精度、快速响应和灵活性的特点，能够适应各种复杂的工作环境。
2.2 传感器系统传感器系统用于获取产品表面的信息，包括毛刺、划痕和不平坦等缺陷。
常见的传感器包括光学传感器、激光扫描仪和触摸传感器等。
通过对这些传感器数据的处理和分析，可以实现对表面缺陷的检测和定位。
2.3 视觉处理系统视觉处理系统用于识别和分析传感器系统获取的图像数据。
常见的视觉处理算法包括图像滤波、边缘检测和模式匹配等。
通过这些算法的应用，可以实现对毛刺、划痕和不平坦等缺陷的自动识别和定位。
2.4 控制系统控制系统用于实现机器人的精确定位和运动控制。
根据传感器和视觉系统的反馈信息，通过控制算法对机器人的轨迹进行优化和调整，以实现对产品表面的精细打磨。
3. 操作流程机器人打磨方案的操作流程如下：1.加载产品：将待打磨的产品加载到机器人工作区域，确保产品的稳定性和安全性。
2.图像识别：机器人通过视觉系统采集产品表面的图像数据，并进行图像处理和分析。
通过算法识别和定位表面缺陷。
3.运动规划：根据识别到的缺陷位置和机器人的工作范围，进行机器人的路径规划，在保证安全的前提下，实现机器人的准确定位。
4.打磨操作：机器人根据路径规划的结果，通过控制系统驱动工具执行打磨操作，对产品表面上的缺陷进行去除，直到满足打磨要求。
5.检测和调整：在打磨过程中，机器人会不断地对表面进行检测，及时获取实时的打磨情况。
KUKA工业机器人培训资料ModelZ 机器人七轴培训 V1.1
安装基准面
底座
齿条安装、更换
相反齿条
六、齿条安装
安装步骤：
⒈设备第一次安装时，齿条按顺序放置于基 准面上。
[注意]：a.安装或更换前，首先检查基准面， 确保其表面无杂质； b.固定齿条时应逐渐逐个紧固锁紧 螺栓。
⒉当需要更换齿条时要求：利用相反齿条固 定连接结构逐个操作（即卸下一根安装 一根）
齿条
七、七轴安装
安装步骤： ⒈ 首先，将伺服电机和减速机连接好。 ⒉ 其次，将齿轮与减速机（间隙配合H8/h7）连接好。 ⒊ 将减速机连接于机座上，机座固定螺栓稍施加点预紧力，将塞尺(0.15mm)置于齿条上，
在Y向上整体调整齿轮齿条的中心距，调整好后抽出塞尺锁紧机座上的固定螺栓即可。 ⒋ 拆卸更换齿轮时，将减速机与齿轮整体拆下，均匀轻敲齿轮周边直至卸下更换。
4.2齿轮、齿条润滑保养
齿条图号：78-38D_412069_____05~（厂商：大连奥托） 齿轮图号：78-38D_412069_____25~（厂商：大连奥托） 维护原则：
①定期（1个月）进行齿轮、齿条润滑的检查； ②当发现七轴的直线往复重复精度＞0.1mm时，可以请专业人员对齿轮、齿条进 行检测分析，如果损坏即刻更换。
Y
塞尺
八、Ｚ向高度检测装置
功能：用于设备使用过程中阶段性监测（主要是目测） 安装步骤： 安装参考基准：地面Ｚ向检测基准面，安装应参考底座位置； 安装位置：在近机器人工作端根据设备长度增加２处或３处； 检测：
空载时，两侧导轨测量一组比较数据； 满载时，同上。 如果偏差值＞0.2mm即可维修调整。
Ｚ向高度检测步骤： ① 首先，进行维护前操作安全检查，确保安全后操作人员方可进
齿轮 加油器油杯 加油器油杯
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操作简单，易上手高精度、高稳定性
全球顶级机器人制造商本体
该系统采用全球顶级机器人制造商德国库卡
（KUKA)、日本安川（YASKAWA)6轴工业机器
人本体，自动旋转第7轴工作台，可实现高精
度7轴联动加工。
1. 可实现360空间多角度加工，灵活方便。
2. 机器人自身防护等级高，适应多种工作环境。
3. 智能化系统，易学易用，方便掌握。
4. 机器人精度高，稳定性好，充分保证产品模型精度要求。
性能特点
1.高度智能化：软件可自动分析当前刀具加工效
果及剩余残料位置，在此基础上可自动计算出
后续清角精加工部分的最佳加工策略和加工路径。
2.运算能力强：通过极其优秀的底层算法，可充
也具有快速的解算能力。
3.易学易会：操作简单，无任何编程基础者也在短时
间内可轻松学会。
任意3轴、4轴、5轴编程路径NC文
机器人网络通讯，程序实时传输，
不限制文件大小。
软件著作权证书
自主研发专用软件系统，拥有独立知识产权
易学易用，使用方便
客户数字化造型作品
客户数字化制作工厂
创新科技赢得客户肯定
智能7轴雕刻机器人拥有众多院校及企业用户。