7轴机器人雕刻机
雕刻机操作使用图解
安装使用演示：
1：电机夹头拆解安装(注：在拧开或夹紧电机夹头时，先用右手拇指按下电机末端黑色按钮，固定住电机旋转轴，以便拧开或夹紧夹头。
)
（注：电机中间一黑色、带小孔圆盖为碳刷安装位置，一般无需拆解.)
2:软轴安装方法（安装前，先拧下电机末端黑色螺帽，软轴钢丝固定同上，另钢丝需伸入夹头底部即可，最后拧紧软轴套筒，接合软轴与电机）：
3：软轴笔端雕刻头安装方法(先用工具中带的金属弯棍卡入软轴笔前段小孔，卡主旋转轴，用自带扳手或手即可拧下夹头。
)
4：切割片、砂轮片等安装方法：
5:打磨圈安装方法（先用自带螺丝刀将打磨圈固定针逆时针拧松，将打磨全套入固定针，最后顺时针拧，将打磨圈绷紧即可）
5：羊毛圈安装方法（找对固定针，直接拧上即可）
配件用法说明：
1：小树脂切割片，适合切割金属、石料等，如机箱钢板
2：抛光膏，配合羊毛圈沾取使用，抛光物体表面
3：双网切割片适合切割金属、石料、木材料、塑料等。
（直径大（35MM）、耐磨，比较适合切直线，小
树脂切割片适合切曲线，雕图案。
如果要在钢板上开个规则的大窗口，那优先考虑用双网面大切割片。
）
4：硅磨片，适合打磨玉石、玻璃等
5:金刚砂雕刻头，适合软底玉石（如寿山石、昌化石），蛋壳等雕刻打磨
6：打磨头，适合金属、石料粗打磨
7：金刚砂切割片（左边），适合切割金属、玻璃、玉石等，不锈钢锯片（右边），适合切割木料、塑料、亚克力等。
8：铣刀，适合木雕、软底金属（如铜，锌等）、骨雕、石雕、压克力、塑料等雕
刻
9：砂纸打磨圈，适合木材打磨
（注：可编辑下载，若有不当之处，请指正，谢谢!）。
雕刻机快速调试使用指南
雕刻机快速调试使用指南(共7页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--雕刻机快速使用指南第一步：检查机器300W雕刻机：安装好Z轴拖链螺丝，松开 Y轴方向和X轴方向紧固螺丝！800W雕刻机：安装好水泵和散热器，（水冷液到入小水箱中，开机循环后再往水箱里面到满即可），装夹好主轴部分，也一样松开Y轴方向和X轴方向紧固螺丝！第二步：控制器接线按照下图照片连接好控制器接线，注意需要锁紧航空插口卡环螺丝！300W雕刻机接线图：800W雕刻机接线图：第四步：手轮模式调试机器1、切换控制器右上角绿色按键，压下去至手轮HC模式，2、解除手轮显示屏闪动“E STOP”，按下手轮红色按键的 ESTOP 按键，解除报警。
3、分别按下XYZA四轴按键，转动转盘，控制机器对应的轴向，左右移动，正常即各轴向使用功能正常！第五步：调试主轴转速300W雕刻机，确定手轮上面没有“ESTOP”报警闪烁，可以调节控制器速度百分比旋钮，控制主轴转速，最高100%即 12000X100%=12000RPM800W雕刻机，首先确定小的主轴控制器上面速度段旋钮，是打在可调档位，然后中间的拨动开关是打在上面的正转档位，如下图：----然后，我们同样用，速度百分比旋钮控制主轴转速，最高100%即 24000rpm第六步：安装mach3控制软件1、正常安装mach3控制软件，安装至C盘即可。
2、将汉化破解文件夹里面文件全部复制，打开电脑C盘，mach3根文件夹，粘贴所有的文件，覆盖原文件，即可汉化完成。
重启电脑第七部：mach3设置和调试1、打开Mach3mill 图标，切换控制器右上角绿色按键至电脑PC模式，这时，我们点击mach3软件“紧急复位”按键，解除报警（此按键和手轮ESTOP按键功能是一样的，报警就按一下解除即可控制）可以点击几次，如果出现英文字母跑动，机器会发出蜂鸣报警，点击解除，机器蜂鸣报警解除，说明mach3软件就可以控制机器了2、用键盘，上下左右按键，控制机器前后左右上下移动.如下图：如按下对应按键，能够控制机器对应的轴向，左右移动，正常即各轴向使用功能正常。
机器人第七轴
机器人第七轴系统武汉米兰尼机电工程有限公司自2005年开始生产机器人第七轴，吸收德国技术，在原有技术的基础上经过改造，在技术上优于德国原产，在价格上是德国的一半，这样在国内市场上有比较明显的竞争力，经过多年的生产和现场安装，总结了很多相关经验，每一次都可以为客户提供完美的服务，每一次都能与机器人厂家、机床设备厂家等在联合调试过程中交出完美的答卷。
一、第七轴系统即机器人行走轨道系统，主要包括：1．轨道基座优质铸铁铸造的16米长轨道基座，这一点非常关键，目前虽然国际上都采用焊接轨道基座，但基本上基于德国和日本，其实在德国和日本，很多机床也是焊接床身，这个和他们的相关技术息息相关，在国内，很多大型机床厂家也尝试用焊接床身，但基本上以失败告终，一没精度，二在使用过程中变形特别大，基本上难以调整过来，说白了就是国内材料、焊接工艺和设备、机械加工工艺和设备跟德国和日本有较大差距，所以我们这个第七轴这么长，想达到一定的精度和寿命，目前在国内是难以实现。
所以武汉米兰尼公司采用铸造基座，铸造基座显然比焊接基座性能要好得多，在精度方面，在变形方面，在吸收震动方面都有很大优势。
两条15米长高精度直线滚动导轨；14米长用于小车驱动的精密大模数齿条；线性轴装有润滑系统，能持续提供自润滑和除尘刮屑系统。
2．安装机械手的移动小车：承载能力为6000kg移动小车移动小车与机械手的连接尺寸符合“机器人”公司技术要求及通过“机器人”公司认可。
日本FANUC生产伺服电机作为主驱动；高分辨率编码器；伺服电机通过行星变速器驱动齿轮齿条。
3．控制系统FANUC 0iT控制系统：主控制柜包括:主开关以及熔断器、马达过载保护以及低电压保护、电源稳压以及变压装置、具有操作面板及显示屏；日本FANUC伺服控制单元；PLC可编程逻辑控制器及满足用户要求的软件；强电柜及弱点柜及操作面板。
4．安全、防护装置：软件限位；组合行程开关限位；轨道两端装有机械式停车器。
机器人第七轴设计资料
矩形滚轮导轨系统广泛应用在机器人第七轴中，包含如下四大组件：一：矩形滚轮导轨导轨上可直接加工出齿条，成为一体式齿条导轨：二：滚轮组合每个滚轮组合，安装有三个外球面滚轮轴承，分别在矩形导轨的3个工作面上滚动：滚轮组合，也可采购滚轮，自行加工和装配滚轮组合：滚轮组合加工装配说明。
三：齿轮组件齿轮组件，带有回差调节机构，方便调整齿轮和齿条之间的啮合间隙；详细说明，请参考文章：齿条传动专用齿轮组件四：齿轮齿条自动润滑装置实现齿轮齿条传动系统的自动润滑，延长机器人第七轴的使用寿命，降低故障率；详细说明，请参考文章：齿轮齿条自动润滑装置：要组成机器人第七轴，还需要如下机械部件：一：导轨安装基础可采用方钢上焊接钢条作为安装基础，钢条上铣出导轨安装基准：安装调试的时候，要确保两根方钢上的安装基准面的平行度：二：机器人安装底座采用高强度钢板，把滚轮组合，伺服电机和机器人的安装基准面和孔位加工出来：矩形滚轮导轨系统为标准产品，如下是和MHD矩形滚轮导轨配套使用的MHD座式滚轮组合：DIY简易式滚轮组合，可采用类似结构。
每个小车平台上安装有4套座式滚轮组，装配时，先把每套滚轮组合的底部的那个滚轮卸除，然后把小车平台放到导轨上，再把每套滚轮组合的底部的那个滚轮安装上去：简易式座式滚轮组合，可不采用MHD滚轮组合这种形式的滚轮安装底座，MHD滚轮组合安装底座具有复杂外表面，需要模具来生产；我们可以根据载荷的大小，从市面上直接采购长方体形状的铝合金块或球墨铸铁块，进行铣削和钻孔加工就可以了，这样可显著降低成本：一：中滚轮的中心轴线和上下滚轮的中心轴线，是错开一定距离的，这样就避免了滚轮安装孔之间的干涉：二：上滚轮和中滚轮的安装固定方式为盲孔方式，也就是说需要在安装底座上加工出螺纹孔来，螺栓穿过滚轮的中心孔，拧紧在底座的螺纹孔里：三：下滚轮的安装方式为通孔方式，在安装底座上加工出通孔来，螺栓穿过这个通孔，拧紧在滚轮的中心螺纹孔里：综上所述，安装底座进行的加工主要是：一：铣平面。
雕刻机参数设置说明书
还有一些参数由于用户平时不会涉及到，所以系统界面中没有列出，这样也避免了过于复杂的参数系统使用户感到困惑。
手动速度：包括手动高速速度和手动低速速度，这两个值用来控制用户在“点动”模式下的运动速度。
●手动低速速度是指只按下手动方向键时的运动速度；●手动高速速度是指同时按下“高速”键时的运动速度。
这两个值也可以在数控状态窗口中直接设定。
参见4.6节。
自动参数：●空程速度：G00 指令的运动速度；●加工速度：G01、G02、G03等加工指令的插补速度。
这两个值控制以自动方式运动时的速度，如果自动模式下的加工程序、或者MDI指令中没有指定速度，就以这里设定的速度运动。
注意：增量方式的运动速度是空程速度。
这两个值也可以在数控状态窗口中直接设定。
参见4.6节。
●使用缺省速度：是否放弃加工程序中指定的速度，使用上面设置的系统缺省速度。
●使用缺省转速：指示系统是否放弃加工程序中指定的主轴转速，使用人为设置的系统缺省转速。
●速度自适应优化：是否允许系统根据加工工件的连接特性，对加工速度进行优化。
●IJK增量模式：圆心编程（IJK）是否为增量模式，某些后处理程序生成的圆弧编程使用的IJK值是增量值。
关于这一点，请参考对应的后处理程序说明。
●使用Ｚ向下刀速度：是否在Ｚ向垂直向下运动时，采用特定的速度落刀速度。
●优化Ｚ向提刀速度：是否在Ｚ向垂直向上运动时，采用G00速度提刀。
点)。
●空程（G00）指令使用固定进给倍率100%：这个参数是一个选项。
指示系统在执行空程指令时，是否忽略进给被率的影响。
这样当改变倍率时，不影响空程移动的速度。
●暂停或者结束时，自动停止主轴（需要重新启动）：设定当一个加工程序中途暂停或加工结束后，是否自动停止主轴转动。
●X轴镜像：设定X轴进行镜像。
●Y轴镜像：设定Y轴进行镜像。
换刀位参数：●使用换刀位：如果希望在加工完成后自动回到某个位置，请选择该选项。
其他换刀位参数只有在使用换刀位有效时，才起作用。
雕刻机操作手册
雕刻机操作手册1.安装软件：1），文泰安装：直接将光盘中的文泰拷入D：/根目录下即可2），维宏控制系统：将安装文件考入D盘后点击Setup.exe安装软件。
安装完毕后，关掉计算机，然后将维宏数控卡插入电脑主板的PCI插槽，重新启动计算机，寻找维宏卡的驱动程序，然后打开维宏软件，在其中系统参数里边加工参数做相应的调整，★最重要的还是要调整厂商参数（密码：ncstudio）里边的电机参数X=0.00625 Y=0.00625 Z=0.003125 即可正常使用。
2.文泰中做路径：1）2D雕刻：在此路径中可以根据你要雕刻的字或者是图形的大小选择相应的刀具。
在做路径的时候一定要仔细察看是否有哪一环节出错后者是丢掉，一般都用阴刻，1.雕刻深度：这要看你的雕刻材料，是否上漆来确定一般我们刻双色板不上漆的情况下可以是：0.1 上漆的情况下可以是0.3 也可以看情况在雕刻过程当中做适当的调整。
2.雕刻方式：一般是选择水平铣底，有时候针对不同的图形可以选择其他的雕刻方式如可以用勾边。
3.选择刀具：这个可以根据不同的文字或者图形选择最适合的刀具一般情况下铣底双色板用平底尖刀或者是切刀，亚克力还可以用麻花刀，薄一点的可以用尖刀这要看你要雕刻的具体内容而定着这里没法详细的解释4.重叠率：其中第二次雕刻方式下的重叠率没有作用（因为是只勾一次边固没有重叠率一说）一般重叠率在30% 左右5.第二次加工方式的刀具的选择一般要和第一次的相同但是：★在特殊情况下在提高我们的加工效率的情况下可以适当的改变刀具的大小1）在笔划很细的地方做不上路径1.可以在第一个雕刻方式（铣底）刀具不变的情况下可以适当的改小第二次加工方式（勾边）刀具（越接近第一次得越好），这这个时候不要随意的改小刀具不然就和实际的图形差距太大。
2.也可以利用节点编辑对做不上路径的部位做一下调整。
2）如果是像黑体或者是笔划差不多粗细的情况下也可以直接第一次加工方式用勾边，如果第一次勾边勾完后笔划的中间还有一部分没有雕刻，这样可以再用第二次勾边此时就不能用和第一次勾边同一把刀了，应该把刀具相应的改大。
机器人第七轴设计方案
机器人第七轴设计方案神勇智能装备是一家为客户提供智能化现代制造车间解决方案的高新技术企业；公司主要提供机器人第七轴行走及桁架机器手，上下料机器人方案解决；可根据客户现场要求提供品种齐全的机器人第七轴系列化行走方案，定制化服务。
案例一：根据客户应用要求设计广数机器人配合机器人第七轴使用：机器人第七轴需求配置表：机器人品牌：广数机器人（选配）；有效行程：3.8m(选配)；有效载荷：450kg；速度要求：0.5~1.5m/s；机器人本体重量：300kg；运行精度：±0.1mm；底座保护：限位，缓冲块装置保护；驱动方式：伺服电机驱动（选配）；应用内型：车，铣；机器人第七轴颜色：黑色（选配）；运行轨道：直线滑块导轨；防尘方式：风琴防护罩或板类防尘（选配）；机器人第七轴优势：1）、提供具有不同负载能力和工作范围的各种规格以及不同机型的六轴关节机器人的外部行走轴。
2）、用于配套关节机器人来实现自动化工作的机器人第七轴。
3）、机器人第七轴配合于极端环境条件下的耐热、耐脏型机器人行走轴。
4）、第七轴是可防水、可防尘、可防油滴型的机器人外部轴，例如可用于机械机床加工中。
5）、第七轴在冲压连线作业中用于装卸大型工件且具有极大工作范围的冲压连线机器人必选配套设备。
6）、机器人地面导轨配合各品牌的各类搬运任务的卸码垛机器人。
7）、机器人第七轴也可以配合各款架装式机器人8）、机器人地面导轨用于最高精度要求的高精度机器人配套使用。
“广州神勇智能装备”对于工业机器人第七轴机器人设计，机器人第七轴方案设计方法有丰富实践经验。
应用行业：汽车行业、电子商务和零售物流、电子行业、能源行业、金属加工、桁架机器人及六轴机器人（关节机器人）移动平台等行业。
应用场景：堆垛、包装及货品组配、在其它机床处操作、塑料加工设备、测量、检测或检验、金属切削机床、铸造设备、锻造设备、金属压铸机、固定、点焊、置入、组装、其它种类的安装、拆卸、涂胶和密封剂涂刷、其它涂层、激光切割、机械加工、其它加工方法、水射流切割、热处理、喷涂等工作；。
KUKA工业机器人培训资料ModelZ 机器人七轴培训 V1.1
安装基准面
底座
齿条安装、更换
相反齿条
六、齿条安装
安装步骤：
⒈设备第一次安装时，齿条按顺序放置于基 准面上。
[注意]：a.安装或更换前，首先检查基准面， 确保其表面无杂质； b.固定齿条时应逐渐逐个紧固锁紧 螺栓。
⒉当需要更换齿条时要求：利用相反齿条固 定连接结构逐个操作（即卸下一根安装 一根）
齿条
七、七轴安装
安装步骤： ⒈ 首先，将伺服电机和减速机连接好。 ⒉ 其次，将齿轮与减速机（间隙配合H8/h7）连接好。 ⒊ 将减速机连接于机座上，机座固定螺栓稍施加点预紧力，将塞尺(0.15mm)置于齿条上，
在Y向上整体调整齿轮齿条的中心距，调整好后抽出塞尺锁紧机座上的固定螺栓即可。 ⒋ 拆卸更换齿轮时，将减速机与齿轮整体拆下，均匀轻敲齿轮周边直至卸下更换。
4.2齿轮、齿条润滑保养
齿条图号：78-38D_412069_____05~（厂商：大连奥托） 齿轮图号：78-38D_412069_____25~（厂商：大连奥托） 维护原则：
①定期（1个月）进行齿轮、齿条润滑的检查； ②当发现七轴的直线往复重复精度＞0.1mm时，可以请专业人员对齿轮、齿条进 行检测分析，如果损坏即刻更换。
Y
塞尺
八、Ｚ向高度检测装置
功能：用于设备使用过程中阶段性监测（主要是目测） 安装步骤： 安装参考基准：地面Ｚ向检测基准面，安装应参考底座位置； 安装位置：在近机器人工作端根据设备长度增加２处或３处； 检测：
空载时，两侧导轨测量一组比较数据； 满载时，同上。 如果偏差值＞0.2mm即可维修调整。
Ｚ向高度检测步骤： ① 首先，进行维护前操作安全检查，确保安全后操作人员方可进
齿轮 加油器油杯 加油器油杯
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7轴机器人雕刻机系统是由一个工业机器人手臂控制电动主轴（该电动主轴在机械手臂的可加工范围内的任意角度进行工作），以及多轴自动编程软件（SmartMill）和用于控制机械手臂运行的软件（RobCode）组合而成，可实现复杂立体造型的自动化雕刻加工。
机器人手臂有6个旋转轴,如果有需要可以添加其他的轴，例如，由系统控制的加持工件旋转工作台，或是机器人移动台（将机器人安装在一个可以在导轨上移动的基座上，适用于加工更大型的产品）。
型号：ZXT-A(安川165KG机器人本体)
加工范围：立体雕高度2000MM
直径1200MM
浮雕长度3000MM
宽度1500MM
加工材质：代木、木料、保丽龙泡沫（EPS)、树脂、石膏、油泥及非金属的碳化混合材料
应用领域：雕塑工艺品、高级木雕工艺品加工、非金属模具加工、铸造工艺品加工、卫浴产品模型加工等。
机器人雕刻机加工工艺流程：
1：通过三维造型软件（如ZBRUSH、FF雕刻笔、3DSMAX、Rhino、maya等)设计得到产品的三维模型，或者通过三维扫描仪扫描已有样品得到三维数据。
2：用多轴自动编程软件（SmartMill1.9）调入三维数据(stl格式）
编出加工刀路轨迹，计算出加工代码(G代码）
3：用（RobCode）软件将3轴-5轴加工刀路转换成机器人雕刻运动轨迹程序。
4：用（RobCode）软件控制机器人（也可同时控制旋转工作台或导轨上的移动基座）完成产品的雕刻加工。