中国公路差分GPS测量
GPS技术在公路工程测量中的应用研究
GPS技术在公路工程测量中的应用研究摘要：一直以来，传统公路工程测量都是采用水准仪、全站仪等设备实现，由于公路工程测量测区大、线路长、沿线地形复杂多样，所以传统测量方法虽精度高，但劳动强度大，周期长、效率低，同时成本较高。
随着GPS测量技术精度水平的不断提高以及研究的不断深入，近年来，利用GPS实时动态定位技术进行高精度的实时定位与快速放样等一整套关键技术逐渐成熟，并在实际工作中得到较好应用和检验。
关键字：GPS技术；公路勘测；测量Abstract: since always, traditional highway engineering survey are using level, tachometer equipment realized, because the area highway engineering survey, line along the long, complex and varied terrain, so the traditional measuring method is of high precision, but labor intensity, long period and low efficiency, and cost is higher. With GPS measurement precision technology levels rising and the deepening of the research, in recent years, using GPS real-time dynamic positioning technology for high precision and fast real time positioning of a key technology lofting gradually mature, and in practical work to get a good application and inspection.Key word: GPS technology; Highway survey; measurement1 引言一直以来，传统公路工程测量都是采用水准仪、全站仪等设备实现，由于公路工程测量测区大、线路长、沿线地形复杂多样，所以传统测量方法虽精度高，但劳动强度大，周期长、效率低，同时成本较高。
公路全球定位系统测量规范方案
公路全球定位系统测量规范方案公路全球定位系统（GPS）是一种用于测量和确定交通道路位置、距离和速度的技术。
在道路规划、交通管制、车辆定位和导航等方面有着广泛的应用。
为了确保测量结果的准确性和可信性，需要遵循一定的测量规范。
以下是一份针对公路全球定位系统的测量规范方案。
一、设备要求：1.使用具有高精度和稳定性的GPS接收器。
2.GPS接收器要支持全球导航卫星系统，并能够同时接收多颗卫星信号。
3.GPS接收器要有良好的抗干扰性能，并能够快速并准确地定位。
二、测量原理：1.使用全球定位系统接收卫星信号，并通过计算卫星信号的传输时间和接收时间差来确定位置。
2.可使用三角测量原理来计算位置和距离。
三、标志点设置：1.在测量区域内设置足够数量的标志点，以便于进行测量和校正。
2.标志点应遵循标准的地理位置坐标系统，并要求平面坐标和高程坐标的准确性。
四、测量过程：1.进行测量前应进行系统校准，并确保GPS接收器的正常工作。
2.在测量过程中要保持GPS接收器的稳定和可靠信号。
在隧道、高楼、树木等对信号接收产生干扰的区域，应使用增强型GPS接收器或通过其他方法来增强信号接收。
3.测量时间应选择在天气良好、信号强度稳定的时段进行。
五、数据处理：1.根据测量数据对道路位置、距离和速度进行计算和分析。
2.数据处理过程中要注意排除异常值和误差，并进行数据平滑处理。
3.在数据处理过程中要使用专业的地理信息系统（GIS）软件，以确保数据的准确性和可靠性。
六、精度要求：1.道路位置的测量精度要求在厘米级别，距离的测量精度要求在米级别，速度的测量精度要求在公里/小时级别。
2.针对特定的测量任务，可以根据实际需求对精度要求进行调整。
七、成果要求：1.提供定位位置、距离和速度的测量数据结果，以及数据处理报告。
2.测量成果要具备可追溯性，包括测量过程的记录、校正和验证过程的文件。
八、质量保证：1.进行GPS测量的人员要经过专业培训，并具备相关资格证书。
GPS在公路工程控制测量中的应用
GPS在公路工程控制测量中的应用GPS即全球卫星定位系统，能够在地球表面大部分区域提供定位、测速、时间测量等内容，GPS 应用范围十分广泛，在人们的生活、生产中起到了重要的作用。
GPS在测量领域中得到广泛的应用，例如地质工程测量、大地测量、航空摄影测量等，本文从公路工程控制测量的发展情况出发，对GPS测量技术的特点进行了分析，探讨了GPS在公路工程控制测量中的应用，具有一定借鉴效果。
标签：公路工程GPS控制测量随着科技水平的不断提高，GPS定位系统在许多领域中均能得到应用，在公路工程控制测量的过程中，采用GPS测量技术，有助于提高测量结果的准确性，保障公路工程的顺利实施，这对于公路工程而言有着重要的意义。
GPS测量技术之所以在公路工程控制测量中得到广泛的应用，与GPS测量技术自身的特点有着密切的关联，GPS测量技术的特点包括定位精度高、观测时间短、操作方便、全天候作业、作业效率高等，下面对GPS在公路工程控制测量中的应用作出具体说明。
1 公路工程控制测量的发展情况在公路工程控制测量中GPS得到广泛的应用，在公路工程建设前期需要对公路路线情况进行勘测并设计，公路控制测量是为路线勘测设计提供基础数据的前提。
近几年来，我国公路建设取得了不错的成绩，这与路线勘测有着密切的关联，由于国内公路建设具有规模大、施工周期长的特点，通过了解线路情况便于合理设计公路工程施工图，采用一般的技术手段难以满足高精度要求。
在公路工程控制测量中使用GPS，能够解决布网困难、精度要求的问题，二十一世纪以来，我国大部分公路工程部门采用GPS技术进行公路控制测量，例如江苏徐连高速公路及宁通公路、云南元磨公路、新疆乌奎高等级公路等，又如广东某家公路工程公司在高程控制测量中采用GPS进行水准测量。
在实际的测量工作中GPS技术发挥出重要的作用，我国在公路建设中采用GPS技术逐渐建立线路首级高精度控制网，现已在青银高速公路、广惠高速公路、沪宁高速公路等公路控制测量中取得了不错的成绩。
国产GPS-RTK技术在公路线路定测中应用论文
国产GPS-RTK技术在公路线路定测中的应用摘要本文阐述了gps-rtk技术在公路线路定测中的应用，明确指出国产gps-rtk接收机的广阔前景。
关键词gpsrtk精度可靠性公路线路定测一、国产gps-rtk系统在公路定测测量中的适用性1、gps-rtk系统gps-rtk是gps实时动态测量系统的简称，是gps测量技术与数据传输技术相结合，而构成的组合系统。
gps-rtk系统的工作原理想是，架设在基准站上的gps接收机，对所有可见卫星进行连续地观测，并通过无线电传输设备，将所观测到的数据实时地发送给移动站。
移动站上的接收机在接收卫星信号的同时，接收基准站传输的观测数据，然后根据相对定位的原理，实时地计算并显示移动站的三维坐标及精度。
2、国产gps-rtk的精度目前我国自产的rtk产品已经达到厘米级的精度，如中海达的v30 gnss rtk系统，其标称精度为平面：±(10＋1×10-6d)mm，高程：±(20＋1×10-6d)mm。
3、公路定测的任务、内容公路定测即定线测量，是指施工图设计阶段的外业勘测和调查工作。
其具体任务是：根据上级批准的初步设计，具体核实路线方案，现场确定路线或放线，并进行详细测量和调查工作，其目的是为施工图设计和编制工程预算提供资料。
公路定测的主要内容为中桩放样，线路纵断面测绘，线路横断面测绘及1：2000线路条图测绘，路线水准测量。
二、中海达v30 gnss rtk系统在公路线路定测中的实施过程1、确定工作时段。
因为rtk系统观测精度和速度与卫星分布的数量和结构密切相关。
因此在工作之前，可根据从中海达网站上下载的卫星星历预报和天气预报，确定工作时段，提高工效。
2、解求坐标系统转换参数。
在工作之前应获取测区内四点的wgs84坐标和施工坐标，并据此通过手簿在配套软件的控制点坐标库计算出四参数。
公路线路两侧一般每5公里左右会设置一对gps 点，求接四参数一般选择距离10公里或5公里左右的四个gps点。
GPS在公路工程测量中的应用研究
GPS在公路工程测量中的应用研究摘要：GPS卫星定位系统具有全球性、连续性、实时性导航定位和定时功能，而将其应用到公路测量上可以说是公路测量技术上的一项革新，前景十分广阔。
本文主要探讨GPS的发展现状，构成及RTK技术方法在公路工程测量上的应用。
关键字：GPS仪器、RTK技术、公路测量。
1.GPS的发展现状全球有美国GPS全球定位系统、俄罗斯格洛纳斯全球定位系统、欧洲伽利略全球定位系统、我国北斗星全球定位系统。
这四大全球定位系统中要数GPS 开发最早，应用更为成熟。
其具有全球性、全天候、连续性、实时性导航定位和定时功能，能为各类用户提供精密的三维坐标、速度和时间。
目前道路设计与施工需要严格掌握道路的各种数据。
而常规的测量仪器不仅受到地域等作业条件的影响，使得作业难度大，效率低，作业周期长【1】。
而GPS 技术的应用则解决了这个问题。
不仅测量准确、方便，而且工作效率高。
所以说GPS技术在公路测量行业具有广阔的前景，还需要我们不断探索。
2.GPS的构成GPS主要有三部分构成分别是：①空间部分即GPS卫星；GPS的空间卫星星座由21颗工作卫星和3颗在轨备用卫星组成。
可以做到在地球的任何地点。
任何时刻，在高度角15°以上，平均可以观测6-8颗卫星。
②控制部分即地面监控系统；GPS的地面监测系统分别由一个主控站、三个注入站和五个监测站组成，主要工作内容是计算卫星的轨道参数、种差参数等，并将其进行存储。
③用户部分即GPS信号接收机。
GPS用户装备比较简单，由GPS接收机、数据处理软件及其终端设备组成。
GPS接收机可接受卫星信号，并对信号进行交换、放大、处理，得出GPS接收机所在的三维坐标。
3.GPS测量道路工程的技术特点GPS能代替常规的测量方法，肯定有优于其他测量工具的特点，总结来说，GPS的技术特点有：3.1改变了测站之间必须要相互通视的现状GPS要求测站上的空间必须开阔，没有障碍物，这是为了方便接受卫星信号。
GPS定位测量技术的优势及其在工程测绘中的运用
GPS定位测量技术的优势及其在工程测绘中的运用摘要：在工程测量工作中应用GPS技术，有利于提高测绘工作的效率，有利于提高定位数据信息的精确性，也有利于提高工程测量工作的自动化水平，还有利于加强对于灾害的预测工作。
因此，相关工作人员应该充分发挥GPS技术在工程测量工作中的优势，提高实际工作的规范性与科学性，严格按照相关要求来进行测量任务。
关键词：工程测绘；GPS定位测量；应用优势前言现阶段，GPS伪距差分测绘技术在建筑工程测量中的应用范围最广，几乎所有的商用差分GPS接收机均采用这种技术。
这种技术的主要应用过程为：基于基准站的接收机设备，计算目标观测点位到可见卫星（一般确定四颗位置确定的卫星即可）之间的距离，之后将这一通过计算获得的距离具体值与含有误差的测量值相互比较，最终将与所有可见卫星的测距误差全部传输给测绘人员。
测绘人员可以利用测距误差，实现对测量伪距的修正，最后基于修正后的伪距，将观测点位的精确位置相关参数求出，待消去公共误差之后，便可得到较为精准的观测点位信息。
1 GPS测绘技术在工程测量中的应用优势GPS测绘技术中，定位系统起支撑作用。
现阶段的GPS定位系统由三个部分组成，分别是：（1) GPS卫星及其构成的星座，属于空间部分。
（2）地面监控系统，属于地面控制部分。
（3) GPS信号接收机，属于用户设备部分。
GPS卫星的主要作用是：(1)能够接收来自地面站发射的导航电文以及其他信号；(2)能够接收地面站发出的各种指令，从而对出现偏差的轨道进行修正或是启动备用设备；(3)能够连续不断地向地面发送GPS导航以及定位信号地面监测系统一般设置一个主控站、三个注入站、五个监测站。
主控站内一般设置大型电子计算机，以其为主体，负责开展数据的收集、计算、传输作业。
监测站的主要功能是，收集并传递各类型信息并将之传递给主控站。
注入站一般设有特定型号的抛物面天线、固定电路C波段发射机和计算机，主要作用是将来自主控站的导航电文注入卫星存储器中。
GPS技术在公路工程控制测量中的运用分析
GPS技术在公路工程控制测量中的运用分析摘要：随着技术的不断进步，全球定位系统（GPS）已成为现代公路工程中控制测量的重要工具。
GPS技术的引入为公路工程测量带来了便利和精度的提升。
笔者旨在分析GPS技术在公路工程控制测量中的运用情况，并探讨其对公路建设的影响。
关键词：GPS技术；公路工程；控制测量；运用分析引言随着科技的飞速发展，全球定位系统（GPS）技术逐渐成为了现代公路工程控制测量的不可或缺的工具。
GPS技术通过利用卫星信号和接收器设备，能够提供高精度的三维位置和时间信息。
在公路工程中，GPS技术的运用可以极大地提高测量的准确性、效率和安全性，对项目的设计、施工和监督都起到了积极的支持作用。
1GPS技术在公路工程控制测量中的影响首先，GPS技术提供了高度精确的位置定位和测量数据，使得公路工程的布点、测量和监测更加准确和可靠。
其次，GPS技术可以实现实时数据采集和传输，大大提高了施工过程中的工作效率和质量管理水平，减少了传统测量方法所需的人力和时间成本。
此外，GPS技术也为公路工程的设计提供了更多的空间和灵活性，使得工程规划更加科学和合理。
其次，通过GPS技术的应用，公路工程的建设过程中可以更好地掌握施工进度，及时发现和解决问题，保证工程的顺利进行。
最后，GPS技术还可以为公路工程的维护和管理提供重要的基础数据，通过对公路状态的实时监控和分析，有助于早期发现路况问题、预防事故的发生，从而保障道路的安全和可持续使用。
2GPS技术在公路工程控制测量中的运用措施2.1设备选型在公路工程控制测量中，设备的选型是至关重要的一步，因为它直接影响到测量结果的准确性和可靠性。
下面是一些设备选型的建议：1.精度要求：首先需要根据具体的测量任务和项目需求确定所需的精度水平。
通常情况下，公路工程的控制测量需要较高的精度，因此应选择具有高精度的GPS定位仪器和设备。
2.适应性：考虑到公路工程的复杂性和多样性，需要选择具有良好适应性的设备。
GPS在高速公路工程测量中的应用
GPS在高速公路工程测量中的应用摘要：高速公路工程与国家发展和人民生活之间都有着密不可分的联系，经济迅速发展，高速公路的建设也要跟上其步伐，工程测量作为其中的重要建设环节，直接关系着工程的整体建设质量和效率。
本文主要围绕着GPS在高速公路工程测量中的应用展开研究，对GPS技术做出简单概述，分析其工作原理、技术特点、应用优势，并对公路测量GPS技术的应用方法以及管理方法做出探究，促进GPS应用水平提升，推动高速公路工程测量更加准确、高效。
关键词：GPS；高速公路；工程测量引言随着科技发展，测绘领域也出现了很多新的技术、新的设备，GPS技术就是其中之一，其在高速公路的测绘中有着巨大的应用优势。
为满足经济发展需求，高速公路工程需要深入地形复杂、多变，甚至环境恶劣的地区，因而其测量工作往往工作量大、难度高，并且恶劣的环境会导致部分设备无法使用，传统的测量方法难以适应当下的高速公路工程测量工作，相关施工企业更加青睐GPS测量技术，因而如何发挥GPS技术的优势，对其进行高效应用具有重要价值。
1GPS技术概述1.1系统构成GPS有21个正在工作的卫星，3个正在使用的卫星，它们按照6个不同的轨迹，在距离地面20200公里的地方，按照一定的规则运转，形成了55度的平面。
这是一种可以持续向用户发出信息的系统，从它生成的信息来看，地球上的任意位置、任意时刻，只要观测角度超过15度，都可以清晰地观测到这六颗卫星。
1.2系统的工作原理GPS系统一般都是由一个主站、五个监视器、三个注射器构成的，这五个监视器会将监视到的资料传给主站，主站会对监视到的资料进行科学的分析。
在分析过程结束后，将数据传送到了存储库中。
与GPS有关的装置包括了处理装置、检测装置和接收装置。
接收装置会迅速收到讯号，然后将讯号放大，输入电脑，迅速定位GPS接收机的方位。
1.3技术特点（1）无限探测。
无论何时何地都可以探测到，这是因为安装在地表上的卫星可以探测到整个星球的每一个角落。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
B 的已知坐标计算得到 , 所以对伪距的改正 (也即 PR C) 计
算可以由下式得出 :
PR Cj ( t0) = - RBj ( t0) + ρBj ( t0) =
- ΔρBj ( t0) - cδj ( t0) + cδB ( t0)
(2)
其对时间的导数称为 R RC 。
R R Cj ( t0)
在限定的时间段内 , PRC 可以看作是常量 , 所以有
R
j r
(
t)
corr
·=ρjr ( t)
+ Δρjr ( t)
+ cδj ( t) - cδr ( t) - ΔρBj ( t0) - cδj ( t) + cδB ( t)
= ρjr ( t) + Δρjr ( t) - cδr ( t) - ΔρBj ( t) + cδB ( t) (7)
1 引 言
截止到 2001 年底 , 中国的公路里程数已经达到约 170 万 km 。对于这样一项规模庞大的测量工作 , 我们推荐两种 测量方法 , 即卫星遥感图象测量与车载差分 GPS 测量 。相 比之下差分 GPS 方法有如下优点 :
⑴ 精度高 D GPS 测量的精度优于 5m , 而 SPO T - 4 图像方法的结 果精度只有 10m 。 ⑵信息更加详尽 利用车载差分 GPS 测量可以测得更详尽的地物如加油 站 、桥梁及其属性 。 ⑶成本低 卫星遥 感 图 像 采 集 与 图 像 处 理 上 的 费 用 要 远 远 高 于 D GPS 方法 。例如 , 一幅 60 ×60km2 的 SPO T - 4 图像大约 要花费人民币 10 000 元 , 而以车载 D GPS 方法得到同样的 一幅图像的开支不超过 2 000 元 。考虑到这些因素 , 国家测 绘局以 D GPS 方法建立 1∶50 000 万比例尺国家基础地理信 息数据库交通层 。车载差分 GPS 公路测量流程如图 1 :
y T = y + Δsin (tan- 1) ( dy/ dx) + π/ 2)
(9)
图 3 地物 —坐标匹配图
图 4 偏心改正图
5 结束语
基于 车 载 D GPS 方 法 , 我 国 的 国 家 级 与 省 级 的 公 路 (全长约 300 000km) 的测量工作已圆满完成 。现在县级与 镇级的公路测量正在进行 。预计 2004 年中旬将会完成 。
参考文献 [1 ] 陈俊勇. GPS 实时定位技术 [J ] . 测绘科学 , 1996 ,
(2) . [ 2 ] 刘经南 , 陈俊勇 , 等. GPS 广域差分的原理与方法
[ M ] . 北京 : 测绘出版社 , 1998. [ 3 ] 程鹏飞 , 李夕银 , 等. D GPS 在 1∶5 万公路测量中的
© 1995-2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.
12
测绘科学
第 29 卷
(1) 算法 根据 LAD GPS 模型 , 基准站 B 安置在坐标已知的站点 上 , 对卫星 j 的观测方程式为 :
RBj ( t0) = ρBj ( t0) + ΔρBj ( t0) + cδj ( t0) - cδB ( t0) (1)
⑵时间同步 便携式电脑上的时间在 NM EA 接口下要同步于 GPS 接 收机的时间 (见图 2) 。
图 1 车载差分 GPS 公路测量流程图
图 2 计算机与 GPS 的时间同步
3 D GPS 数据处理
在数据处理时使用局域差分 GPS (LAD GPS) 后处理 模型 。
收稿日期 : 2003 - 08 - 02 基金项目 : 国家测绘局基础测绘项目 : 1 : 5 万全国矢量要素数据集 (1469990324201)
关键技术 [J ] . 测绘科学 , 2000 , (1) . [ 4 ] B Hofmann Wellenhof , et al. GPS Theory and practice
( Fourt h edition) [ M ] . Springer , 1997. [ 5 ] CHEN G Peng2fei. Investigations on t he Establishment
=
d PRC ( t) dt
to
因此在时间 t 时的 PRC 可以由下面的公式计算得出
PR Cj ( t) = PR Cj ( t0) + R R Cj ( t0) ( t - t0)
(4)
在流动站上的观测方程式给出如下 :
R
j r
(
t)
= ρjr ( t)
+ Δρjr ( t)
+ cδj ( t)
作者 简 介 : 程 鹏 飞 1964 年 , 男 , 副 院 长 , 博士 , 研究员 , 中国测绘学会大地 测量专业委员会主任委员主要从事卫星 导航与定位科研工作 。
© 1995-2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved.
( ①中国测绘科学研究院 , 北京 100039 ; ②武汉大学 , 武汉 430079)
【摘 要】本文讨论使用差分 GPS 进行道路测量数据采集中遇到的几个重要问题 。外业数据采集主要解决了 GPS 道路观测数据 、地物属性数据以及匹配时间数据的获取的问题 ; 内业数据处理解决了如何用差分 GPS 方法获得满 足要求的道路矢量数据 ; 地物属性匹配解决了矢量数据和属性数据之间的融合 , 获得可以直接入库的基础数据 。 【关键词】差分 GPS ; 伪距差分改正 ; 地物属性 ; 时间匹配 ; 道路测量 ; 【中图分类号】P228 【文献标识码】A 【文章编号】1009 - 2307 (2004) 02 - 0011 - 02
1114
> 10 最大值
1
1212
212
4 地物 —坐标匹配
外业中 , 通过记录一个地物的开始与结束的历元可以
得到相应的地物坐标 , 如图 3 。
图 4 说明对于那些没有在测量线路上的车辆 , 可以进
行偏心改正 。改正的精度取决于车辆速度的方向以及偏心
量 。改正的公式给出如下 :
x T = x + Δcos(tan- 1) ( dy/ dx) + π/ 2)
2 外业数据采集
外业工作需许多外业组参与 。每个外业组由一个基准 站和一个或多个流动站组成 。基准站与流动站上都配备有 接收机 。对于流动站还需便携式电脑 , 其上安装有专门设 计的记录软件 。记录软件的主要用途有 : ①记录地物及其 属性 。 ②记录地物的精确历元 。这样就会产生两个主要问 题 : 不同种类地物的组织及其记录时间与 GPS 时间同步 。
这里
R
j B
(
t0)
是卫星
j
的伪距观测值 ,ρBj (
t0)
是从卫星
j 到测
站点 B 的几何距离 ,ΔρBj ( t0) 是信号传播路线上的观测误差 ,
cδBj ( t0) 是由卫星引起的观测误差 , cδB ( t0) 是由接收机及其
周围环境引起的观测误差 。因为ρBj ( t0) 可以通过卫星和站点
Key words :Moon ;lunar exploration ;spatial probe CHEN J un2yong ( State Bureau of Surveying & Mapping , Beijing 100830 ,China)
Correction of leveling height differences for luni2solar tides Abstract : The paper deals wit h luni2solar tidal effects on
在有限的区域内 ,Δρjr ( t) 和 ΔρBj ( t) 之间有较强的相关
性 ,有
R
j r
(
t)
corr
· =ρjr ( t)
+ cδB ( t)
-
cδr ( t)
此式表明由卫星和信号传播路径引起的误差大部分已
经消除 。为提高精度同时采用载波相位辅助伪距平滑测量
技术 。
(2) 精度检验 与静态 GPS 点进行比较可以得到 D GPS 定位精度 , 对
-
cδr ( t)
(5)
将 PR C 和 R R C 得到的改正代入后 , 有
R
j r
(
t)
cor r
=
R
j r
(
t)
+
PR Cj ( t)
= ρjr ( t) + Δρjr ( t) + cδj ( t) - cδr ( t)
- ΔρBj ( t0) - cδj ( t0) + cδB ( t0) - R R Cj ( t0) ( t - t0) (6)
⑴地物的数据结构 在软件中使用地物/ 属性表 , 其结构类似于 :
Bridge Name
43020 CHR
MPA 7 30
Material Widt h Lengt h
CHR FL T FL T
20 1012 1012
应用面向对象的 C + + 程序以类似的方法可以轻易得 到各种地物的数据 。
of D GPS Services in China [J ] . Technical University of Graz , 1998. [6 ] U Hugentobler , et all. Bernese GPS software version 4. 2 [J ] . Astonomical Institute University Of Berne , 2001.