卫星导航-差分定位
卫星导航系统-第12讲-差分定位方法-2
卫星导航系统-第12讲-差分定位⽅法-2位置差分原理安装在基准站的导航接收机观测4颗卫星后便可进⾏三维定位，解算出基准站的坐标。
由于存在轨道误差、时钟误差、⼤⽓影响、多路径效应以及其他的误差，解算出的坐标与基准站的精确坐标是不⼀样的，存在误差，基准站将此误差改正数发送给⽤户站，⽤户对解算的⽤户站坐标进⾏改正。
特点优点: 计算⽅法简单，适⽤范围较⼴。
缺点: 实现位置差分原理的先决条件是必须保证基准站和⽤户站观测同⼀组卫星的情况。
适⽤范围：⽤户与基准站间距离在100km以内。
伪距差分基本原理基准站发出的改正数是基准站⾄各颗卫星的伪距改正数。
基准站：接收机计算出基准站⾄每颗可见卫星的真实距离，并将计算出的距离与含有误差的伪距测量值进⾏⽐较，求出差值，然后将所有卫星的测距误差传输给⽤户站。
⽤户站：利⽤接收到的测距误差估计值来改正测量的伪距。
利⽤改正后的伪距解算出⽤户站的位置，可消去公共误差，提⾼定位精度。
基本原理优点伪距改正是在WGS-84坐标上进⾏的，得到的是直接改正数，所以可到达很⾼的精度。
可提供改正数及变化率，所以在未得到改正数的空隙内能继续精密定位。
基准站提供所有卫星改正数，⽤户只需接收４颗卫星信号，结构可简单。
缺点与位置差分相似，伪距差分能将两站公共误差抵消，但随⽤户到基准站距离的增加⼜出现了系统误差，这种误差⽤任何差分法都不能消除。
基准站和⽤户站间距离对伪距差分的精度有决定性影响。
星历提供的卫星钟与接收机时间不精确同步，卫星实际位置和计算位置不⼀致。
两地测量误差始终有⽆法校正的剩余误差。
卫星位置误差与接收机差分误差成正⽐关系。
载波相位平滑伪距⽤载波相位直接进⾏定位存在的问题由于卫星信号收到遮挡以及⼲扰等等或者说接收机⼯作状态的原因对于载波的整周计数呢会产⽣丢失现象，就是上⾯公式⾥⾯的δNkj，这个是接收机内部通过计数器实现的，如果说信号质量有变化或者环境有变化，或者接收机⼯作状态有变化导致的接收机对δNkj进⾏计数的时候，出现了丢失的现象，这种现象就是接收机内部载波整周计数丢失，简称周跳。
浅谈卫星差分导航定位技术
浅谈卫星差分导航定位技术随着科技的不断发展和进步，卫星定位技术已经成为了现代导航领域中不可或缺的一部分。
卫星差分导航定位技术作为卫星定位技术的一个分支，通过引入差分修正的手段，提高了卫星定位的精度和稳定性，成为了现代导航领域中一个重要的技术手段。
本文将从卫星定位技术的发展历程、原理及应用等方面，对卫星差分导航定位技术进行深入的探讨。
一、卫星定位技术的发展历程卫星定位技术的发展可以追溯到20世纪60年代末，美国国防部在研制导航系统时，发现了卫星导航技术。
1978年，美国国防部成立了GPS项目，开始了GPS系统的研制以及卫星导航技术的发展。
1994年，GPS系统对民用用户开放，从而大大推动了卫星导航技术在民用领域的应用和发展。
卫星定位技术经过几十年的发展，已经逐渐成熟和完善。
目前，除了美国的GPS系统之外，欧洲的伽利略系统、俄罗斯的格洛纳斯系统、中国的北斗系统等都已经建成或正在建设中。
由于卫星定位技术精度高、覆盖范围广，成本低廉等优势，越来越多的应用领域开始采用卫星定位技术，如民航、海事、军事、航空航天等。
二、卫星差分导航定位技术的原理卫星差分导航定位技术是指通过引入差分修正，以提高卫星定位技术的精度和稳定性。
其原理是利用一组已知位置的测量点（基准站）与用户接收机进行比较，计算用户接收机位置误差，并将这些误差信息通过无线通信或其他方式传送给用户接收机，从而实现对用户接收机位置的更精确的确定。
卫星差分导航定位技术主要包括两种方式，即实时差分和后处理差分。
实时差分是指基准站与用户接收机通过无线通信建立实时连接，实时传送差分修正信息，用户接收机对其实时进行处理，从而实现实时定位。
后处理差分则是指用户接收机在接收到差分修正信息后，将其存储下来，与自己的测量数据一起进行后处理，从而实现更精确的定位。
由于卫星差分导航定位技术具有精度高、稳定性好等优势，因此在诸多领域得到了广泛的应用。
1. 农业领域：卫星差分导航定位技术可以精确测量农田的地理位置和大小，为农作物的种植、灌溉、施肥、喷药等管理提供了科学依据，提高了农业生产效率。
讨论差分定位的原理和方法
讨论差分定位的原理和方法差分定位（Differential positioning）是一种通过使用多个接收机来提高全球卫星导航系统（GNSS）定位精度的技术。
它可以有效减少接收机和卫星时钟误差、大气误差以及多路径干扰等因素对定位精度的影响，从而实现亚米级甚至亚米级的高精度定位。
在差分定位中，至少需要两个接收机，一个用作基准站（Reference Station），另一个用作流动站（Rover Station）。
差分定位的原理是基于以下两个基本观测事实：1. 接收机之间的卫星信号穿过相同的大气层和多路径环境。
因此，两个接收机测量到的信号误差是相似的。
2. 接收机之间的位置差异相比于测量到的卫星信号误差来说是很小的。
因此，可以通过比较两个接收机的差分测量结果来消除信号误差，从而实现高精度定位。
差分定位主要有两种方法：实时差分定位和后处理差分定位。
1. 实时差分定位：实时差分定位是通过通信链路实时传输基准站观测数据给流动站，然后在流动站上进行数据处理获得高精度的定位结果。
这种方法需要使用差分修正数据（Differential Correction Data）来消除接收机钟差、大气延迟和多路径影响等误差。
差分修正数据可以通过多种方式获得，例如广播星历修正数据（Broadcast Ephemeris Correction Data）、补充星历修正数据（Supplemental Ephemeris Correction Data）、差分基准站观测数据等。
实时差分定位可广泛应用于定位导航、精准农业、航空、航海、地震监测等领域。
2. 后处理差分定位：后处理差分定位是在采集完流动站和基准站的观测数据后，将这些数据保存下来，然后在后续的数据处理过程中进行差分计算，最终得到高精度的定位结果。
后处理差分定位的优势在于可以利用更多的观测数据进行差分计算，从而获得更高的定位精度。
但相比于实时差分定位，后处理差分定位需要更长的计算时间，适用于对实时性要求不高的应用。
简述rtk(差分gnss)定位原理
简述rtk(差分gnss)定位原理RTK(差分GNSS)定位原理差分GNSS是一种高精度的全球导航卫星系统定位技术，其基本原理是利用两个或多个接收器之间的差异来消除大气和钟差误差，从而实现厘米级的定位精度。
RTK（Real-Time Kinematic）是差分GNSS中最常用的方法之一，其特点是实时性和高精度性能。
RTK定位系统由两个或多个GNSS接收器组成，其中一个接收器称为基准站，其位置已知。
另外一个接收器称为移动站，其位置需要被测量。
基准站和移动站之间通过无线电链路进行数据传输。
RTK定位的原理基于以下几个关键步骤：1. 基准站观测：基准站接收到卫星发射的导航信号，测量卫星的伪距和相位观测值。
伪距观测值是卫星信号从卫星到接收器的传播时间乘以光速，而相位观测值是卫星信号的相位差。
基准站还需要记录卫星的星历数据和钟差信息。
2. 移动站观测：移动站接收到相同的卫星导航信号，测量伪距和相位观测值，并记录卫星的星历数据和钟差信息。
3. 数据传输：基准站将观测到的数据通过无线电链路传输给移动站。
这些数据包括基准站的卫星观测值、星历数据和钟差信息。
4. 差分计算：移动站使用接收到的基准站数据进行差分计算。
差分计算的目的是消除两个站点之间的大气和钟差误差。
大气误差主要是由于电离层和对流层引起的信号传播延迟，钟差误差是由于卫星钟和接收器钟的不精确导致的。
5. 解算定位：通过差分计算得到的差分观测值，移动站可以解算出自己的位置。
基于解算的位置信息，移动站可以提供高精度的定位结果。
RTK定位的优势在于其实时性和高精度性能。
相比其他GNSS定位方法，RTK定位能够实时消除大气和钟差误差，从而实现在厘米级别的定位精度。
这使得RTK定位在需要高精度定位的领域得到广泛应用，如测绘、建筑、农业和机器人导航等。
然而，RTK定位也存在一些限制。
首先，RTK定位需要基准站和移动站之间的无线电链路传输数据，这限制了其工作范围。
其次，RTK定位对基准站到移动站之间的基线长度和环境条件有一定要求，较长的基线长度和复杂的环境会导致定位精度下降。
浅谈卫星差分导航定位技术
浅谈卫星差分导航定位技术随着科技的不断发展，卫星导航定位技术已经成为了现代社会生活中不可或缺的一部分。
而在卫星导航定位技术中，差分定位技术是一种十分重要且广泛应用的技术手段。
本文将就卫星差分导航定位技术进行简要的介绍，希望能够对大家有所帮助。
我们先来了解一下卫星导航定位技术的概念。
卫星导航定位技术是利用卫星作为测量基准点，通过接收卫星发出的信号来定位目标物体的技术。
目前全球最为常用的卫星导航定位系统包括美国的GPS系统、俄罗斯的GLONASS系统、欧洲的伽利略系统以及中国的北斗系统等。
而卫星导航定位技术主要包括两种定位方式，即单点定位和差分定位。
差分定位技术是一种相对精准的定位技术，也是目前应用最为广泛的一种技术手段。
那么，什么是差分定位技术呢？差分定位技术是利用两个或多个定位站点，通过比对不同站点接收到的卫星信号，来消除由于大气层折射、钟差、卫星轨道误差等原因所造成的误差，从而提高定位精度。
在差分定位技术中，主要有两种不同的实现方式，即实时差分定位和后处理差分定位。
实时差分定位是指在数据采集时进行差分处理，实现实时高精度定位；而后处理差分定位则是在数据采集后进行差分处理，实现后期对定位数据的精确校正。
差分定位技术主要包括多基站差分、移动站差分以及网络差分等多种方式。
多基站差分是通过在不同位置设置多个定位站点，利用这些站点接收到的卫星信号来进行差分处理，提高定位精度；移动站差分则是通过在移动设备上设置移动站点，从而实现对移动设备的高精度定位；而网络差分则是将多个定位站点通过通信网络连接起来，实现定位数据的实时传输和处理，提高定位精度。
与单点定位相比，差分定位技术具有更高的定位精度和稳定性，尤其适用于对定位精度要求较高的领域，如精细农业、精准测绘、精密工程等。
差分定位技术还具有更强的抗干扰能力和适应性，能够在复杂环境下有效实现高精度定位。
在许多领域中，差分定位技术已经成为了不可或缺的一种核心技术。
全球导航卫星系统中的差分定位技术探究
全球导航卫星系统中的差分定位技术探究差分定位技术是全球导航卫星系统（GNSS）中广泛使用的一种定位技术。
通过使用多个接收器同时接收卫星信号，利用信号的差别来提高定位的精度和准确性。
本文将探究全球导航卫星系统中的差分定位技术的原理、应用及局限性。
差分定位技术的原理主要基于卫星信号的多路径传播和大气延迟等误差，这些误差对定位结果会产生较大的影响。
通过使用多个接收器同时接收卫星信号，可以获得到达各接收器的卫星信号之间的差异，从而消除多路径传播和大气延迟等误差。
差分定位技术通过计算这些差异，对单个接收器的定位结果进行修正，以提高定位的精度和准确性。
在差分定位技术中，一个接收器被称为基准站，其他接收器被称为移动站。
基准站接收到的卫星信号被视为参考信号，移动站接收到的卫星信号与参考信号进行比较和计算。
通常，基准站与移动站之间的距离较近，可以忽略卫星信号在大气中的传播误差。
这样，通过计算移动站接收到的卫星信号与基准站接收到的卫星信号之间的差异，可以确定多路径传播误差和大气延迟误差，从而对移动站的定位结果进行修正。
差分定位技术在许多领域中都有广泛的应用。
在航空和航海中，差分定位技术的高精度和准确性被用于导航和自主驾驶系统。
在农业中，差分定位技术被用于农作物的智能化种植和管理、土壤湿度测量等。
在地震监测和勘探中，差分定位技术被用于监测地壳的变形和地下资源的勘探。
在测绘和地理信息系统中，差分定位技术被用于绘制精确的地图和进行地理数据库的更新。
然而，差分定位技术也存在一些局限性。
首先，差分定位技术的有效范围受限于基准站与移动站之间的距离。
通常情况下，基准站与移动站之间的距离不能太远，否则差分定位技术的效果将变得较差。
其次，差分定位技术对于移动站和基准站之间的信号传输要求较高，尤其是在复杂的环境中，如城市区域或山区。
此外，在某些情况下，如快速运动或信号遮挡等条件下，差分定位技术可能无法获得满意的结果。
尽管存在这些局限性，差分定位技术仍然是全球导航卫星系统中最常用的定位技术之一。
卫星导航差分定位
跟踪观测GPS卫星的 伪距相位
测得的伪距、相位和 电离层延时的结果传 输到中心站
计算三项误差的改正 数包括卫星星历误差、 卫星钟差、电离层延时
将这些误差改正用数 据通信链传输到用户 站
用户用接收到的误差 改正观测量，得到GPS 精确定位
网络RTK—虚拟参考站(VRS)
•由若干个连续运行的 GNSS基准站、控制中心 和用户站（移动站）构成。
基准站 实际坐标 = x+0, y+0 校正 = x-5, y+3
位置差分
优点: 计算方法简单，适用范围较广； 缺点: 实现位置差分原理的先决条件是必须保证基准站和用 户站观测同一组卫星的情况； 适用范围：用户与基准站间距离在100km以内。
接收机估计位置
真实位置 （已知）
X X X 0 Y Y Y0 Z Z Z0
➢ 根据差分改正数类型 ▪ 位置差分 ▪ 距离差分
➢ 根据观测值的类型 ▪ 伪距差分 ▪ 载波相位差分
➢ 根据覆盖范围 ▪ 局域差分 ▪ 广域差分
位置差分
x+30, y+60
-5, +3
流动站
电台
差分改正 = x+(30-5) and y+(60+3) 实际坐标 = x+25, y+63
x+5, y-3
vbj )
akb
(Rak
Rbk ) c(da
d
b
)
(dM
k a
dMbk ) (vak
vbk )
求 消除钟差 差
ajbk ajb akb
(Raj
Rbj
Rak
Rbk
)
(dM
浅谈卫星差分导航定位技术
浅谈卫星差分导航定位技术导航定位技术是现代社会中不可或缺的一部分，随着技术的发展，卫星导航定位技术已经成为了目前最为主流和先进的一种导航定位技术。
而在卫星导航定位技术中，差分导航定位技术被认为是一种相对高精度的定位技术。
本文将对差分导航定位技术进行简要介绍和分析。
一、卫星导航定位技术的发展历程卫星导航定位技术是指利用卫星信号进行定位的技术，即利用卫星信号进行精确测定地面目标的三维空间位置。
卫星导航定位技术最早可以追溯到20世纪60年代，当时美国进行了一次卫星导航试验，利用TRANSIT卫星进行了全球范围内的定位。
而后来，美国GPS系统的建成和完善，更是为卫星导航定位技术的发展奠定了坚实的基础。
随着卫星导航定位技术的发展，差分导航定位技术也随之产生。
差分导航定位技术是一种相对更为高精度的导航定位技术，可以在厘米级乃至毫米级的误差范围内进行定位。
差分导航定位技术在军事、航空、航海、地质勘探、农业等领域中都得到了广泛的应用和发展。
二、差分导航定位技术的原理差分导航定位技术的原理是基于卫星导航定位技术的基本原理而发展而来的。
卫星导航定位技术是利用卫星发送的信号和地面接收机接收的信号之间的时间延迟进行测距来确定地面目标的位置。
而差分导航定位技术则是在此基础上进行精密的校正和调整，以提高定位的精度。
差分导航定位技术的原理可以简要概括为以下几点：选择一个已知位置的基准站，通过基准站接收卫星信号并记录下接收到的信号数据；然后，将这些数据与实际的测量数据进行对比，得出差分数据；将差分数据应用到待定位目标的接收器上，从而实现对目标位置的修正和校正。
差分导航定位技术在军事、航空、航海和地质勘探等领域中都得到了广泛的应用。
在军事领域，差分导航定位技术可以用于军用飞机、舰船、坦克等武器装备的定位和导航，能够极大地提高作战效率和精度。
而在航空和航海领域，差分导航定位技术更是成为了飞机、船舶等交通工具的重要导航手段。
在地质勘探领域，差分导航定位技术也可以用于地震勘探、石油勘探等工作中，能够提供高精度的地质勘探数据。
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Radio Technical Commission for Maritime Services Special Committee No. 104
RTCM-SC 104的电文类型: 21类共63种电文格式
差分GPS改正数 △差分GPS改正数 基准站参数 测地工作 卫星星座健康状态 零帧 信标历书 伪卫星历书 部分卫星差分改正数 P码差分改正数（全部卫星） C/A码，L1，L2△改正数 伪卫星站参数 地面发射机参数 测地辅助电文 电离层、对流层电文 专用电文 星历历书 未改正的载波相位观测量 未改正的伪距观测量 RTK载波相位改正数 RTK伪距改正数 未定义 专利信息 其他用途信息
Harbin Engineering University
卫星导航系统—差分定位
丁继成
哈尔滨工程大学 自动化学院
Base receiver (known position) Radio link for real-time DGPS
Roving receiver (unknown position)
kj (ti 1 )
ti
初始载波相位整周模糊度
kj (ti 2 )
kj (ti )
N kj N
j k
i N kj (ti ) kj (ti )
N kj
i 1 N kj (ti ) N kj (ti 1 ) kj (ti 1 ) kj (ti 1 )
基准站的接收机测量的伪距
i
用户至卫星的伪距 i (u )
伪距的改正数 i Ri i
( X b，Yb，Z b )
基准站接收机计算出基站至 可见卫星的距离，并将此距离 与含有误差的测量值加以比较
经过差分修正的伪距
ˆ i (u) i (u) i
载波相位伪距测量
ti 2 ti 1
AAIM
Aircraft Autonomous Integrity Monitoring
(GBAS)
Autonomiczne monitorowanie Autonomiczne monitorowanie integralności statku powietrznego integralności odbiornika
•基准站对卫星进行连续观测，并 将观测值实时地传输至控制中心。 •控制中心根据这些基准站的观测 •由于其差分改正是经过多个基准 值，建立区域内的GNSS电离层、 对流层和卫星星历误差改正模型， 站观测资料有效组合求出的，可 并实时地将各基准站的观测值减 以消除电离层、对流层和卫星星 去其误差改正，形成“无误差” 历等误差，即使用户站远离基准 的观测值，再结合移动站的观测 站，也能很快地确定自己的整周 值，在移动站附近（通常约为几 模糊度，实现厘米级的实时快速 米到几十米）形成一个虚拟的参 定位。 考站，计算出虚拟参考站的相位 •VRS RTK技术大大扩展了普通 差分改正，并实时发布。 RTK的作业范围，用户站不需要 •用户站利用接收到的相位差分改 在每次测量时都单独架设基准站， 正信息和自身的相位观测值，组 使得测量作业成本得到降低，而 成双差相位观测值并快速确定整 且在基准站信号覆盖范围内，定 周模糊度参数和位置信息，完成 位精度保持稳定，可靠性得到进 实时定位。 一步提高。
周跳：接收机内部载波整周计数丢失。
k
连续载波相位测量
原理
思想
载波相位差分技术建立在实时处理两个测站的载波相位测量基础上。 能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。
基本原理
与伪距差分原理相同，由基准站通过数据链实时将其载波观测量及基 站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收导航卫星的载波相位与来 自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行实时处理，能实时 给出厘米级的定位结果。
工作流程
跟踪观测GPS卫星的 伪距相位 测得的伪距、相位和 电离层延时的结果传 输到中心站 计算三项误差的改正 数包括卫星星历误差、 卫星钟差、电离层延时 将这些误差改正用数 据通信链传输到用户 站 用户用接收到的误差 改正观测量，得到GPS 精确定位
网络RTK—虚拟参考站(VRS)
•由若干个连续运行的 GNSS基准站、控制中心 和用户站（移动站）构成。
基本结构
差分定位系统基本结构
RTCM-SC104
差分数据通信类型
按传输差分信息的覆盖范围 近程(小于100km)
临时性、短期性的差分定位作业 优点：穿透性强、直线传播性强 缺点：易受障碍物、地形和地球曲率的
中程(30～800km)
长波(LF):靠地面波传输、受大气影响小而受地形影响较大 不太适宜于差分定位 中波(MF):频道拥挤，易受干扰，而且传播速率仍偏低 短波(VHF):易受天气和电离层干扰和影响、常出现盲区、通信 设备造价低廉且集成度高
远程(大于800km ):采用星基的差分数据播发站 按播发站的位置 空（星）基 陆基
RTCM-SC104数据格式
电文类型 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22～58 59 60～63 状 态 固定 固定 固定 弃置 试用 固定 固定 试用 固定 备用 备用 备用 试用 备用 备用 固定 试用 试用 试用 试用 试用 — 试用 备用 内 容
接收机估计位置
真实位置 （已知）
X X X 0 Y Y Y0 Z Z Z 0
接收机估计位置
10m
坐标改正信息
10m
基准站 （位置已知）
(X 0，Y0，Z0）
接收机 (位置未知)
( X u，Yu，Zu )
( X ，Y ，Z )
X u X u X Yu Yu Y Zu Zu Z
伪距差分
优点 ：可以达到较高的精度；可以采用外推的方法继续进行 高精度定位；允许用户接收任意4颗星的信号进行定位。 缺点 ：用户和基准站之间的距离对精度有决定性影响。随着 用户到基准站距离的增加又出现了新的系统误差 ，且无法用 差分方法消除。
( X i，Yi，Z i )
卫星到基准站的真实距离
Ri ( X i X b ) 2 (Yi Yb ) 2 ( Z i Z b ) 2
结构
基准站（多个）、数据通讯链和用户。
数学模型
与普通差分不相同，普通差分考虑的是误差的综合影响。 广域差分对各项误差加以分离，建立各自的改正模型， 用户根据自身的位置，对观测值进行改正。
特点
优点：差分精度高、差分精度与距离无关、差分范围大。 缺点： 系统结构复杂、建设费用高。
广域差分GPS系统
位置差分
x+5, y-3
x+30, y+60 -5, +3
流动站
电台
基准站 实际坐标 = x+0, y+0 校正 = x-5, y+3
差分改正 = x+(30-5) and y+(60+3) 实际坐标 = x+25, y+63
位置差分
优点: 计算方法简单，适用范围较广； 缺点: 实现位置差分原理的先决条件是必须保证基准站和用 户站观测同一组卫星的情况； 适用范围：用户与基准站间距离在100km以内。
实现方法
修正法：基准站向用户站发送载波相位修正量（准RTK技术）。 差分法：基准站将采集的载波相位观测值发送给用户台进行求差 解算（RTK技术） 。
(RTK: Real Time Kinematic
载波相位差分
求差法
接收机间的一次差
接收机和卫星间的二次差 接收机、卫星和观测历元时刻之间的三次差
求 消除钟差 差
jk j k ab ab ab k ( Raj Rbj Rak Rbk ) (dM aj dM bj dM ak dM bk ) (vaj vbj va vbk )
载波相位差分
• 接收机、卫星和观测历元时刻之间的三次差
网络RTK—虚拟参考站(VRS)
网络RTK—虚拟参考站(VRS)
VRS RTK 定位结果
单基准站RTK 定位结果
MDGPS/NDGPS
MDGPS由美国海岸警卫队（USCG）于20世纪80年代末开 发，它利用无线电指向标（信标）和DGPS技术结合的方 式实现服务区内优于10m（95%）的定位精度，并能够提 供一定的完好性，满足美国海岸和内陆水域的导航需求。 1997年，MDGPS的信标数量由原来的54个计划扩展至136 个以覆盖全美，这项计划被称为NDGPS。NDGPS差分信 息传送的频率（285~325kHz）和格式（RTCM SC-104） 支持国际标准，目前世界上已有50多个国家建立了类似的 系统
载波相位差分
• 接收机间一次差（单差）
基准站 A与用户台B到第j 颗卫星的伪距：
j j aj Raj c(d a d sj ) d aj d aion d atrop dM aj vaj j j bj Rbj c(d b d sj ) d bj d bion d btrop dM bj vbj
增强系统
航空导航性能需求
精度（Accuracy） 在无故障条件下，利用导航系统确定的用户位置与真实位 置的偏离程度，分为水平定位精度和垂直定位精度。 完好性（Integrity） 完好性是导航系统提供的信息正确性的置信度，包括系统 在无法用于某些预定操作时向用户及时告警的能力。 连续性（Continuity） 连续性是指无中断情况下，导航系统在整个飞行阶段满足 定位精度和完好性需求的能力。 可用性（Availability） 可用性指系统在具备完整运行能力的情况下，满足用户对 定位精度、完好性和连续性要求的时间百分比。