EPSON ICD-LE在线下载器使用手
e-Link for 8-Bit MCU ICP 使用手册说明书
e-Link for 8-Bit MCU ICP使用手册2015-05-13版本: V1.00 日期: 2015-05-13Rev.1.002e-Link for 8-Bit MCU ICP 使用手册2015-05-13目录1. e-Link 简介 (3)2. e-Link 实物图以及ICP 功能 ....................................................................................32.1 e-Link 实物图 (3)2.2 e-Link ICP 功能 (3)3. e-Link ICP 使用流程简介 (4)3.1 HOPE3000 For e-Link 软件更新 (4)3.2 烧录功能 (4)3.2.1 Holtek 8-Bit Flash MCU (4)3.2.2 SPI Flash (7)3.2.3 EEPROM ...................................................................................................................84. e-Link 按键及指示灯 . (9)5. e-Link 尺寸图 (9)Rev.1.003e-Link for 8-Bit MCU ICP 使用手册2015-05-131. e-Link 简介e-Link 为Holtek 推出的第3代 仿真器/烧录器，专为Flash MCU 量身打造，同时具备仿真调试功能(OCDS)和烧录功能(ICP)。
2. e-Link 实物图以及ICP 功能2.1 e-Link 实物图e -Link 是Holtek 仿真器/烧录器硬件系列的统称，外观一样，实物图如下图1. e-Link （正面） 图2. e-Link （背面） 11 9 7 5 3112108642 图3. e-Link （側面） 图4. e-Link （引腳）2.2 e-Link ICP 功能●烧录Holtek 8-Bit Flash MCU●烧录EEPROM●烧录SPI FlashRev.1.004e-Link for 8-Bit MCU ICP 使用手册2015-05-133. e-Link ICP 使用流程简介3.1 HOPE3000 For e-Link 软件更新请登陆Holtek 官网：/China/tech/tool/Mainpage1.htm 下载 并安装最新的HOPE3000 For e-Link 。
EPSON打印机说明书
数码照片精细打印指南版权和商标版权所有，翻版必究No part of this publication may be reproduced, stored in a retrieval system, or transmitted in any form or by any means, electronic, mechanical, photocopying, recording, or otherwise, without the prior written permission of Seiko Epson Corporation. The information contained herein is designed only for use with this Epson printer. Epson is not responsible for any use of this information as applied to other printers.Neither Seiko Epson Corporation nor its affiliates shall be liable to the purchaser of this product or third parties for damages, losses, costs, or expenses incurred by the purchaser or third parties as a result of accident, misuse, or abuse of this product or unauthorized modifications, repairs, or alterations to this product, or (excluding the U.S.) failure to strictly comply with Seiko Epson Corporation's operating and maintenance instructions.Seiko Epson Corporation shall not be liable for any damages or problems arising from the use of any options or any consumable products other than those designated as Original Epson Products or Epson Approved Products by Seiko Epson Corporation.Seiko Epson Corporation shall not be held liable for any damage resulting from electromagnetic interference that occurs from the use of any interface cables other than those designated as Epson Approved Products by Seiko Epson Corporation.EPSON® is a registered trademark, and EPSON STYLUS™ and Exceed Your Vision are trademarks of Seiko Epson Corporation.Microsoft® and Windows® are registered trademarks of Microsoft Corporation.Apple® and Macintosh® are registered trademarks of Apple Inc.Adobe®, Illustrator®, Photoshop®, Photoshop® Elements, Adobe® Gamma, Adobe® RGB and Adobe® RGB (1998) are registered trade marks of Adobe Systems Incorporated.General Notice: Other product names used herein are for identification purposes only and may be trademarks of their respective owners. Epson disclaims any and all rights in those marks.Copyright© 2007 Seiko Epson Corporation. All rights reserved.本产品信息如有更改，恕不另行通知。
中文Epson机器人中文说明书
TW函数A-53
Trap(用户定义触发)A-54
Trap(系统状态触发)A-57
Select…SendA-59
InertiaA-60
OLRateA-61
Align函数A-62
LJM函数A-63
Here函数A-65
RealPos函数A-65
InPos函数A-66
CurveA-67
CVMoveA-70
第32号
在工业机械手的可动范围内进行该工业机械手的检查、修理或者调整（适合教示的除外）或者对这些结果的确认（以下简称检查等）。（只针对工业机械手运转中的）或者在工业机械手的可动范围内，与进行符合工业机械手有关检查的劳动者一起，在工业机械手可动范围外进行的符合检查等的相关机器的操作业务。
「需要特别教育的劳动者是指进行教示等作业的人、与其协调进行作业的人、在动作范围内进行作业的人、进行保全维修作业的人」。而且，关于特别教育的实施，劳动大臣作了如下必要事项的告示。
2．通过装在前端的涂装喷枪、焊接喷嘴等工具来进行涂装、焊接的作业。
(3)可动范围是指基于记忆装置的信息的机体各部分（包含安装在机体前端部位的工具。）在构造上能够动作的最大范围。但是，在这个构造的最大能动范围内有电气或者机械挡块的话，要除开因挡块而导致机器各部分无法作动的范围。
1.
1.1
本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法
然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。
-机械手是什么
-与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作
-为什么1台机械手能够进行多种作业
如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦发生，也无法对应处理。
LS6 EPSON机械手手册
标签
控制器
软件
RC90
EPSON RC+ 7.0
LS3-401* EPSON RC+ 7.0
7.0.1版或更早版本 7.0.2版或更新版本
RC90控制器固件 7.0.2.0版或更新版本
!!! OK
OK: 可连接 可使用EPSON RC+ 7.0与控制器具备的所有功能。
!!!: 可连接 虽然可连接，但推荐使用EPSON RC+ 7.0版本7.0.2或更新版本。
Epson Deutschland GmbH Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Germany TEL : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-2159-538-3170 E-MAIL : s@epson.de
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ....................................................................... 5 1.3 操作注意事项.............................................................................................. 6 1.4 紧急停止 ..................................................................................................... 8
1.1 关于正文中的符号 ...................................................................................... 3 1.2 设计与安装注意事项................................................................................... 4
EPSON软件常用指令介绍
Function Func1 SPEL+中有3种不同的变量。 Integer I • Local : 局部变量（用在同一Function内使用的变量） ... • Module : 模块变量（在同一程序内使用的变量） Fend • Global : 全局变量（在同一项目内使用的变量）
12
五、SPEL+语言
程序示例:
3. 变量
MAIN.PRG Function Main Call Func1 ... Fend Function Func1 Jump pickpnt ...
Integer m_i „模块变量m_i Global (Preserve) Integer g_i „全局变量（全局保护变量）g_i Function main Integer I „局部变量i ... Fend „局部变量i
3.1 Move 指令
功能：以直线轨迹将机械手从当前位置移动到指定目标位置。全关节同时启动，同时停止。 格式：Move 目标坐标 示例：Move P1 ´机械手以直线轨迹动作到P1点
NOTE：
Move与Go的区别到达目标点时的手臂的姿势重要的时候使用Go命令，但是比控制动作中的手臂的轨迹重要的时 候，使用Move 命令。在SCARA机械手只有Z轴上下动作时，Go与Move的轨迹一样。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 格式：Jump 目标坐标 示例： 图1 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标值为-10的位置 NOTE： Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有Go没有的一个功能。Jump 将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动，快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的 标准是可以更准确地避开障碍物这一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
EPSON 打印机网络 管理员手册
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epson打印机使用方法
epson打印机使用方法Epson打印机使用方法Epson打印机是一种常见的打印设备，广泛应用于家庭和办公场所。
它的操作简单，功能强大。
下面将介绍Epson打印机的使用方法，希望能为您提供帮助。
首先，确认您已经将Epson打印机正确连接到电脑或者网络。
这是使用Epson打印机的前提，如果连接不正确，将无法正常使用打印机。
第二步，打开电脑的操作系统，并登录到您的用户账户。
确保您具有管理员权限，在某些情况下，您需要管理员权限才能安装和使用打印机。
第三步，从Epson官网下载并安装最新的驱动程序。
驱动程序是Epson打印机正常工作所必需的软件。
请确保下载并安装与您的操作系统版本相匹配的驱动程序。
安装驱动程序后，您可以将文档或图片发送到Epson打印机进行打印。
以下是一些常见的打印选项：1. 打印文档：打开您想要打印的文档，单击菜单栏中的“文件”选项，然后选择“打印”。
在弹出的打印对话框中，选择Epson打印机，并设置打印参数，如打印份数、纸张大小和打印质量。
2. 打印图片：将您的图片文件复制到计算机中，然后打开图片所在的文件夹。
右键单击图片文件，选择“打印”。
在弹出的打印对话框中，选择Epson打印机，并设置打印参数，如纸张大小、打印质量和边距。
3. 调整打印设置：在打印对话框中，您可以选择各种打印设置，如打印质量（标准、草稿、高质量）、纸张类型（普通纸、照片纸）和纸张大小（A4、信纸、4x6寸照片）等。
4. 打印预览：在打印对话框中，您可以点击“打印预览”按钮，预览打印效果。
这可以帮助您确认打印设置是否正确，并避免浪费纸张和墨水。
5. 打印调优：如果您对打印效果不满意，您可以尝试使用Epson 打印机自带的打印调优功能。
在驱动程序设置中，您可以找到多种调优选项，如亮度、对比度、饱和度和颜色平衡等。
这些选项可以帮助您调整打印图像的质量。
打印开始后，Epson打印机会根据您的设置逐页打印。
您可以观察打印过程，确保一切正常。
ISPlay 使用手册
ISPlay 使用手册ISPLAY是由聂忠强先生在2004年10月设计完成的。
在此之前聂先生设计的Easy 51Pro第一个版本在网络上发表以后，受到了很多网友的欢迎，很快就在网络上传播开来。
Easy 51Pro 的最大特点就是Easy, Easy 制作，Easy 使用。
ISPLAY是Easy 51Pro 的后续版本，换了个界面，并删去了串行编程器的部分，增强了ISP 下载线的功能：烧写EEPROM，熔断位(写熔断位时一定要小心，建议不要用下载线对某些AVR 器件写熔断位。
如果写熔断时出现意外可以在并行编程器上恢复)。
多次改进之后ISPLAY和Altera 的ByteBlaster 下载线也差不多了。
所以建议如果做AT89S52下载线的话可以直接照Altera或ByteBlaster的下载线做，一来可以烧写ATMEL 的51，AVR 系列单片机，二来可以下载Altera 的CPLD&FPGA。
接口电路如下：ISPlay 继承了Easy 51Pro 的易使用性，用户打开程序就知道该如何使用了。
以下对一些关键设置进行说明。
点击界面左下角的“程序设置”，出现如下对话框：第一次启动程序或更改了程序所在目录请做如下设置：并口I/O 地址：用16 进制数填写。
该地址可以在CMOS 设置中设置，也可以在Windows的硬设备管理器中查看。
下载线配置文件：本软件提供多种下载线选择，包括以前版本所支持的Easy ISP-1，EasyISP-2。
聂先生为大家提供了几种常见的下载线配置文件放在pin_config 文件夹中。
也可以自己编写配置文件。
每次设置“并口I/O 地址”或“下载线配置文件”后，重新启动本应用程序后才能生效。
速度调节：如果下载数据时经常出错，或单片机使用了较低频率的晶振时，可以适当的调低速度。
其他设置非常简单，在这里就不多说了。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
第 1 页 共 13 页 1 ICD-LE 在线调试器 使用手册 V1.0.0
2008-12-15 第 2 页 共 13 页
2 目录 目录..................................................................................................................................................2 1 概述......................................................................................................................................3 1.1 特点...........................................................................................................................3 1.2 运行环境...................................................................................................................3 2 整机包装物件......................................................................................................................3 3 ICD-LE外观和功能.............................................................................................................4 3.1 左侧接口...................................................................................................................5 3.2 右侧接口...................................................................................................................6 3.3 LED............................................................................................................................7 4 连接......................................................................................................................................8 4.1 连接目标系统...........................................................................................................8 4.2 连接主机PC.............................................................................................................9 使用警告................................................................................................................................13 第 3 页 共 13 页
3 1 概述 ICD-LE是针对EPSON S1C17系列16位处理器的低价位硬件工具（仿真器）。结合提供的软件开发环境（S5U1C17001H）,开发人员能迅速、高效的进行针对EPSON处理器的硬件开发和软件调试。 本手册主要解释了如何使用ICD-LE。有关调试功能和命令的详细内容，请参考“S1U1C17001C Manual (C Compiler Package for S1C17 Family)”。
1.1 特点 S1C 内核支持 S1C17 Core 主机接口 USB 1.1 数据下载速度 约 65KB/s，当 DCLK为40MHz 程序断点功能 PC中断功能 强制中断功能 外部强制中断功能（BRK IN 管腿输入） 程序执行时间统计 不支持 （ICDMINI 支持） 脱机Flash编写器功能 不支持 （ICDMINI 支持） 目标系统I/O接口电压 3.3V 或目标板电压输入值 目标系统接口连接 4针连接器
1.2 运行环境 具备USB端口的IBM-PC/AT 或兼容PC主机 推荐操作系统： Windows2000 或 Windows XP
2 整机包装物件 ICD-LE套件包括以下内容 （1） ICD-LE （主机） --------------------------------------------- 1 （2） USB电缆 --------------------------------------------- 1 （3） 4芯目标板连接线 --------------------------------------------- 1 （4） 1芯外接目标板I/O电源输入线 --------------------------------------------- 1 （5） 开发环境光盘（包含本说明书） --------------------------------------------- 1 （6） 装箱单 --------------------------------------------- 1 第 4 页 共 13 页 4 3 ICD-LE外观和功能 图3-1 正面外观 第 5 页 共 13 页
5 图3-2 背面外观 3.1 左侧接口
图3-3 左侧 USB mini-B 接口 USB接口 这个接口用于连接PC主机。 第 6 页 共 13 页 6 3.2 右侧接口
图3-3 左侧 复位键 CPU选择跳线 4芯目标连线接口 目标I/O电源输入选择 目标I/O电源输入 俯视图 第 7 页 共 13 页
7 复位键 点击后，内置固件重启，执行目标系统S1C处理器初始化流程，如果没有连接目标板，进入初始连接等待状态。 CPU选择跳线 请固定选择C17模式 （1－2短接） 4芯目标连线接口
目标I/O电源输入选择 模式 描述 1－2 短接 ICD-LE 和目标系统I/O电压均为3.3V 2－3 短接 ICD-LE使用目标系统I/O电压作为接口电压 注意： ICD-LE缺省使用3.3V I/O电压，如果目标系统I/O电压不为3.3V（例如1.8V），导致电压不匹配，是ICD-LE无法正确连接目标系统。这时，可以通过跳线选择采用目标系统I/O电压作为ICD-LE I/O接口电压，并使用1芯连接线连接目标系统I/O电压输入至目标I/O电压输入针。
3.3 LED LED2 LED3
LED1 第 8 页 共 13 页
8 LED1（电源） USB供电指示。如果ICD-LE通过USB电缆与PC正确连接，此LED灯会亮起来，否则，请检查USB电缆正确连接。 LED2 （EMU） 当下述情况下，该LED灯亮 目标系统处于power-off状态 目标系统没有正确连接 目标系统正在执行用户程序 当下述情况下，该LED灯会熄灭 目标系统上电后 在目标系统正确连接后，按复位键复位后 中断目标系统执行程序 LED3(DBG) 当目标系统S1C处理器处于调试模式时，该LED灯会亮。另外，在ICD-LE与目标系统S1C处理器建立初始连接前，该LED灯会和LED2（EMU）一起亮。
4 连接
4.1 连接目标系统 使用ICD-LE套件提供的4芯目标连接线连接目标系统，注意4芯引脚连接必须和目标系统S1C处理器调试接口管腿一一对应。
注意： 正确选择目标系统I/O电压选择。如果目标系统I/O电压不为3.3V，设置目标I/O电源输入选择跳线，并使用ICD-LE套件中提供的1芯外接目标板I/O电源输入线连接目标系统I/O电压至ICD-LE。 连接到ICD-LE上的信号是告诉信号，因此目标系统连接器必须安装在距离处理器5cm以内，否则ICD-LE可能工作不正常。 在连接器和处理器之间的信号线必须串联33欧姆的电阻，此电阻的位置必须尽可能的接近处理器。 4芯连接线没有为防止反向出入做特别设计，检查1脚连接线标志，确保连接到目标系统是连接器的插入方向是正确的。