3-北斗-全球卫星导航系统(GNSS)接收机数据自主交换格式BD410001-2015
UM982 BDS GPS GLONASS Galileo QZSS 全系统全频高精度定位定向模块用
INSTALLATION AND OPERATIONUSER MANUALUM982BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS全系统全频高精度定位定向模块修订记录权利声明本手册提供和芯星通科技（北京）有限公司（以下简称为“和芯星通”）相应型号产品信息。
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前言本手册为用户提供有关和芯星通UM982模块的硬件组成信息。
适用读者本手册适用于对GNSS模块有一定了解的技术人员使用。
UM982 User Manual目录1产品简介 (1)1.1产品主要特点 (2)1.2技术指标 (2)1.3模块概览 (5)2硬件组成 (6)2.1机械尺寸 (6)2.2引脚功能描述（图） (8)2.3电气特性 (11)2.3.1最大耐受值 (11)2.3.2工作条件 (11)2.3.3IO阈值特性 (12)2.3.4天线特性 (12)3硬件设计 (13)3.1推荐的最小设计 (13)3.2外部天线馈电设计 (14)3.3接地与散热 (15)3.4模块上电与下电 (15)4生产要求 (16)5包装 (17)5.1标签说明 (17)5.2包装说明 (17)1产品简介UM982是和芯星通自主研发的新一代BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS全系统全频高精度定位定向模组，基于和芯星通自主研发的新一代高精度高性能GNSS芯片 — NebulasⅣTM设计，主要面向无人机、割草机、精准农业及智能驾考等领域，支持全系统全频点片上 RTK 定位及双天线定向解算，可作为移动站或基站使用。
北云GNSS高精度接收机快速使用说明书
GNSS高精度接收机快速使用说明书2018年8月20日目录1 串口数据格式说明 (1)2 基准站和流动站快速切换 (2)2.1 要配置成基准站 (2)2.1.1 方式一：恢复默认配置重启法 (2)2.1.2 方式二：逐条配置法 (2)2.2 要配置成流动站 (3)2.2.1 方式一：恢复默认配置重启法 (3)2.2.2 方式二：逐条配置法 (3)3 基准站和流动站配置 (4)3.1 基准站配置 (4)3.2 流动站配置 (6)4 出厂默认配置 (7)I1串口数据格式说明北云GNSS板卡（接收机）串口数据格式可分为novatel、rtcm、log、fpga四种。
具体定义如下：1)novatel格式：输出标准的NMEA-0183格式协议，具体可见文档《北云GNSS高精度接收机NMEA0183协议说明书》。
2)rtcm格式：基准站模式下默认输出标准的RTCM3.2格式差分数据。
帧头D300开头。
默认输出1074、1084、1114、1124、1006、1033和nav数据帧，不需要单独开启。
默认条件下差分数据量约500字节每秒，卫星数越多，差分数据量越大。
3)log格式：可以输出北云自定义格式的调试信息，便于研发人员进行快速故障定位和数据分析。
4)fgpa格式：可以输出北云自定义格式的原始数据，可用于更深层次的故障定位和数据分析。
注意：1，在novatel格式下，常用指令集均可识别，且指令执行后都会返回“OK”。
2，若需查询串口波特率及格式，可以用log comconfig指令来查询。
3，若需查询各串口输出语句，可用log loglista once 来查询。
4，在rtcm格式下，只识别interfacemode开头的指令。
常用指令集见文档《北云GNSS高精度接收机常用指令集》。
2基准站和流动站快速切换基准站和流动站可以通过串口指令快速切换。
当不确定目前板卡（接收机）是基准站还是流动站时，也可以直接切换。
Beidou ICD V1.0
4
4.1 4.2
信号规范 .........................................................................................3
信号结构 ................................................................................................. 3 信号特性 ................................................................................................. 3 载波频率 ........................................................................................... 3 调制方式 ........................................................................................... 3 极化方式 ........................................................................................... 4 载波相位噪声 ................................................................................... 4 用户接收信号电平 ........................................................................... 4 信号复用方式 ................................................................................... 4 卫星信号工作带宽及带外抑制 ........................................................ 5 杂散 ................................................................................................... 5 信号相关性 ....................................................................................... 5 星上设备时延差 ............................................................................... 5
北斗一代接收机数据接口要求
北斗用户机用户接口协议(内部资料，注意保存)串口非同步传送，参数定义如下:传输速率： 19200bit/s (默认)，可根据用户机具体情况设置其它速率； 1 bit 开始位； 8 bit 数据位； 1 bit 住手位； 无校验 。
接口数据传输基本格式如下：“指令”或者“内容”传输时以 ASCII 码表示，每一个 ASCII 码为一个字节； “长度”表示从 “指令或者内容”起始符“$”开始到“校验和”(含校验和)为 止的数据总字节数；“用户地址”为与外设相连的用户机 ID 号，长度为 3 字节，其中有效位为低 21bit ，高 3bit 填“0”；“校验和”是指从“指令或者内容”起始符“$”起到“校验和”前一字节，按字 节异或者的结果；“信息内容”用二进制原码表示， 各参数项按格式要求的长度填充， 不满长度要 求时，高位补“0”。
信息按整字节传输，多字节信息先传高位字节，后传低位字节；对于有符号参数，第 1 位符号位统一规定为“0”表示“+”，“1”表示“- ”，其 后位数为参数值，用原码表示。
指令 / 内容信息内容 用户地址 校验和长度定位信息类别：“普通”表示用户所在位置的大地高程数据＜16300 米或者天线高＜400 米，“高 空”表示用户所在位置的大地高程数据≥16300 米或者天线高≥400 米；当“测高方式”为“00”时， “高程数据和天线高”参数单位 1 米。
对于普通用 户，该参数高 16bit (第 1 位为符号位)为天线所在点的大地高程数据，低 16bit 为 天线高(填全“0” )；对于高空用户，该参数为为天线所在点的大地高程数据，是测高方式 2 bit 00 有高程01 无测高 10 测高 1 11 测高 2高程指示 1 bit0 普通有无时差 1 bit固定填 0紧急定位 1 bit定位 2bit00保密 1 bit固定填 0高程数据和天线高 气压数据32bit 32bit用户地址 电文长度 是否应答 24bit 16 bit 8bit传输速率8bit 帧号8bit (固定填 0)自检频度 16bit 输出频度 16bit(空)定位申请 $DWSQ 通信申请 $TXSQ 串口输出 $CKSC IC 检测 $ICJC 系统自检 $XTZJ 时间输出 $SJSC 版本读取 $BBDQ24 bit 24 bit 24 bit 24 bit 24 bit 24 bit 24 bit8 Bit 8 bit 8 Bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit入站频度 16bit 电文内容 最长 1680bit16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit 16 bit信息类别 8bit 信息类别 8bit无符号数；当“测高方式”为“01”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数高 16bit 填全“0”，低 16bit 填天线距离地面的高度，单位为 0.1 米；对于高空用户，该参数填天线距离地面的高度，单位为 0.5 米；当“测高方式”为“10”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数高 16bit 填全“0”，低 16bit 填天线距离地面的高度，单位为 0.1 米；对于高空用户，该参数填天线距离地面的高度，单位为 0.5 米；当“测高方式”为“11”时，对于普通用户，“高程数据和天线高”参数低 16bit 填天线距离用户机中气压仪的高度，单位为 0.1 米，高 16bit 填用户机中气压仪所处位置的概略正常高，其中第 1 位为符号位，单位 1 米；对于高空用户，“高程数据和天线高”参数填用户机中气压仪所处位置的概略正常高，单位 1 米。
BD 440017-2017 北斗地基增强系统基准站数据存储与输出要求
北斗地基增强系统基准站数据 存储和输出要求
Data storing and exporting requirements for reference station of BDS ground-based augmentation system
2017-05-09 发布
2017-06-01 实施
表 2 监测站数据采样率
数据类型 原始观测数据
站点信息 定位结果 差分数据产品
采样率 1s
一次性记录，变更时更新 1s
按接收的差分数据产品频率存储
6.2.3 区域基准站
6.2.3.1 按天存储文件，文件的起止时间为：北斗时（BDT）0 时 0 分 0 秒～23 时 59 分 59 秒。 6.2.3.2 数据采样率见表 3。 6.2.3.3 数据存储能力应大于 30 天。 6.2.3.4 数据存储的卫星截止高度角应不大于 10°。
BD 440017-2017
目次
前言 ............................................................................... III 1 范围 .............................................................................. 1 2 规范性引用文件 .................................................................... 1 3 术语及定义 ........................................................................ 1 4 缩略语 ............................................................................ 1 5 数据分类 .......................................................................... 2
GPS北斗BD转发器GNSS-T6100 Signal Transponder
GNSS-T6100Signal Transponder使用手册深圳市因络通讯技术有限公司目录1功能描述 (1)2应用场合 (3)3配置清单 (4)4系统原理图 (4)5相关配件参数 (5)5.1有源接收天线 (5)5.2无源发射天线 (7)5.3射频线缆组件 (9)6操作说明 (12)6.1键盘操作 (12)6.2软件操作 (13)7故障排查 (14)8质量承诺 (14)9保养及售后服务 (14)9.1保养 (14)9.2注意事项 (14)9.3投诉建议 (15)1功能描述GNSS-T6100Signal Transponder系列可以接收室外GPS/北斗BD/GLONASS等一种或者多种卫星信号，经滤波、放大、信号分配、信号调节、转发等环节，把卫星信号转入室内或其它卫星信号偏弱（不能到达）的地方，使得各项测试工作在室内即可正常完成。
GNSS-T6100系列具有功耗低，安装简单，信号稳定且增益可调等特点，具体配置如下：◆GPS(1575MHz)，北斗BD(1561MHz)，GLONASS(1602MHz)等单系统卫星信号频点；◆GPS(1575MHz)，北斗BD(1561MHz)，GLONASS(1602MHz)任意两系统二频卫星信号频点组合；◆GPS(1575MHz)，北斗BD(1561MHz)，GLONASS(1602MHz)三系统三频卫星信号频点；◆GPS L1/L2，BD2B1/B2/B3，GLONASS G1/G2三系统七频卫星信号频点；◆其它特殊卫星频点，如Galileo，BD1L/S等；主机配置参数Parameters可选频率Optional Frequency（MHz）GPS(L1:1575±12,L2:1227±12)GLONASS(G1:1609±7,G2:1252±7)BD2(B1:1561±2,B2:1207±10,B3:1268±10)增益Gain（dB）（40～50）±1程控衰减Programmable Attenuation（dB）0～31噪声系数Noise Figure（dB）<2.0阻抗Impedance（Ω）50驻波比Standing-wave Ratio(VSWR)<2.0信号输出Signal Output4组接口类型Connector Type N-K(输入)；SMA-K（输出）供电电压Voltage（V）110-240V AC工作温度Operating Temperature（°C）-30～+85外型尺寸Dimensions（mm）235(W)×305(D)×150(H)2应用场合卫星导航及周边电子产品生产线（智能手机、平板电脑、追踪定位器、车载DVD、导航仪、天线、模块、电子狗、行车记录仪…），学校实验室、大厦停车场、卖场、航空航天制造及维修等各种场合。
北斗卫星导航系统测量型终端通用规范
北斗卫星导航系统位置报告/短报文型终端通用规范（预）2014.08.141范围本通用规范规定了北斗卫星导航系统位置报告/短报文型终端（简称为北斗通信终端）的技术要求（包括一般要求、功能要求、性能要求、环境适应性要求）、试验方法、检验规则、以及包装、运输和储存等要求。
本标准适用于北斗通信终端的研制、生产和使用，也是制定北斗通信终端产品标准、检验产品质量和产品应用选型的依据。
2规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。
凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
•GB/T 191 包装储运图示标志•GB 2312—1980 信息交换用汉字编码字符集基本集•GB/T 2828.1—2003 计数抽样检验程序第1部分：按接收质量限（AQL）检索的逐批检验抽样计划•GB 4208—2008 外壳防护等级（IP代码）•GB/T 4857.5 包装运输包装件跌落试验方法•GB/T 5080.1—1986 设备可靠性试验总要求•GB/T 5080.7—1986 设备可靠性试验恒定失效率假设下的失效率与平均无故障时间的验证试验方案•GB/T 5296.1—1997消费品使用说明总则•GB/T 12267—1990 船用导航设备通用要求和试验方法•GB/T 12858—1991地面无线电导航设备环境要求和试验方法•GB/T 13384—2008 机电产品包装通用技术条件•GB 15702—1995 电子海图技术规范•GB 15842—1995移动通信设备安全要求和试验方法•GB/T 17626.3—2006 电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验3术语、定义和缩略语3.1 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。
3.1.1北斗卫星导航系统 BeiDou navigation satellite system中国的全球卫星导航系统，简称北斗系统（BeiDou）。
北斗一号用户机数据接口要求(2.1版)
其前两个字符是询问装置的发送器标识符，接着两个字符是被询问装置的发送器标识 符，最后一个字符是询问字符“Q”。
3.3.2.2 数据字段 3.3.2.2.1 概述 语句中的数据字段跟在定界符“，”和一定的有效字符（和编码定界符“^”）之后。 专有语句中的数据字段只包含有效字符和定界符“，”与“^”。 由于存在变长数据字段和空字段，只有通过观察字段定界符“，”才能确定特殊数据 字段在一条语句中的位置。因而对于接收器来说，要通过定界符的计数来确定字段位置， 而不应该从语句的开始对接收到的总个数来计数。 对于固定长度的数字字段，如果有效数据位长度不够，则应在前面补上足够数量的 ASCII 码字符“0”，以满足长度要求。 3.3.2.2.2 数据字段的类型 数据字段可以是字母型、数据型、字母数据型、可变长度、固定长度和固定/可变长 度。有些字段是常量，其值由专门的语句规定，允许使用的字段类型见表 4。
GB/T 6107—2000 使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间 的接口
GB/T 11014—1989 平衡电压数字接口电路的电气特性
3 要求
3.1 硬件 3.1.1 概述
北斗终端应可以通过一根连接线缆并入连接多个接收器。接收器的数目取决于发送器 的输出驱动能力、终端的输入驱动要求和是否使用终端电阻器。
RMC
推荐最简导航传输数据
TXT
文本信息
VTG
航塔和地速信息
ZBS
输入坐标参数
ZDA
UTC 时间、日期和本地时区等信息
7 / 79
ZTI
用户设备状态信息
RDSS 语句
BSI
接受波束状态信息
BSS
设置响应波束与时差波束
CXA
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BD 410001-2015
北斗/全球卫星导航系统（GNSS）接收机 数据自主交换格式
BeiDou/Global Navigation Satellite System (GNSS) receiver indepedent exchange format
2015-10-19 发布
2015-11-01 实施
1
BD 410001-2015
目次
前 言 .................................................. V 引 言 .............................................................................. VII
4.1.1 文件类型 ................................................................. 2 4.1.2 文件结构 ................................................................. 2 4.1.3 文件格式 ................................................................. 3 4.1.4 文件名称 ................................................................. 3 4.1.5 卫星系统及编号 ........................................................... 4 4.1.6 时间系统标识符 ........................................................... 4 4.2 文件头部分 ................................................................... 5 4.2.1 基本格式 ................................................................. 5 4.2.2 头记录标识 ............................................................... 5 4.2.3 头记录的排列顺序 ......................................................... 5 4.2.4 头记录信息未知项的处理 ................................................... 5 4.2.5 头部分的读取 ............................................................. 5 4.2.6 时间系统 ................................................................. 5 5 GNSS 观测数据文件 .................................................................. 6 5.1 观测量 ....................................................................... 6 5.1.1 观测时刻 ................................................................. 6 5.1.2 伪距 ..................................................................... 6 5.1.3 载波相位 ................................................................. 7 5.1.4 多普勒变化值 ............................................................. 7 5.1.5 其他观测量 ............................................................... 7 5.2 基础观测量的修正 ............................................................. 7 5.2.1 伪距观测值的系统时间差修正 ............................................... 7 5.2.2 接收机钟差修正 ........................................................... 9 5.3 GNSS 观测数据文件的头部分 ..................................................... 9
1 范围 .............................................................................. 1 2 规范性引用文件 .................................................................... 1 3 术语、定义和缩略语 ................................................................ 1
I
BD 410001-2015
5.3.1 组成 ..................................................................... 9 5.3.2 文件生成时间 ............................................................ 10 5.3.3 观测值代码 .............................................................. 10 5.3.4 特殊观测值代码 .......................................................... 13 5.3.5 观测值代码与观测值记录的对应 ............................................ 14 5.3.6 测站点类型 .............................................................. 14 5.3.7 比例因子 ................................................................ 15 5.3.8 运动物体上的数据记录 .................................................... 15 5.3.9 码间偏差的修正 .......................................................... 15 5.3.10 天线相位中心偏差修正 ................................................... 15 5.3.11 GNSS 观测数据文件的头部分格式 ........................................... 15 5.4 GNSS 观测数据文件的数据部分 .................................................. 20 5.4.1 观测数据的记录规则 ...................................................... 21 5.4.2 信号强度 ................................................................ 23 5.4.3 半波长观测数据，半周模糊度的记录 ........................................ 23 5.4.4 GNSS 观测数据文件数据部分的格式 .......................................... 23 6 GNSS 导航数据文件 ................................................................. 25 6.1 GNSS 导航数据文件的头部分 .................................................... 25 6.2 GNSS 导航数据文件的数据部分 .................................................. 26 6.2.1 概述 .................................................................... 26 6.2.2 常用参数 ................................................................ 27 6.2.3 GNSS 导航数据文件——GPS 数据 ............................................ 27 6.2.4 GNSS 导航数据文件——GLONASS 数据 ........................................ 29 6.2.5 GNSS 导航数据文件——Galileo 数据 ........................................ 29 6.2.6 GNSS 导航数据文件——BDS 数据 ............................................ 31 6.2.7 GNSS 导航数据文件——QZSS 数据 ........................................... 32 6.2.8 GNSS 导航数据文件——SBAS 数据 ........................................... 34 7 气象数据文件 ..................................................................... 34 7.1 概述 ........................................................................ 34 7.2 气象数据文件的头部分 ........................................................ 34 7.3 气象数据文件的数据部分 ...................................................... 36 附 录 A ........................................................................... 37 (资料性附录) ....................................................................... 37 A.1 GNSS 观测数据文件示例 .......................................................... 37 A.2 GNSS 导航数据文件示例 .......................................................... 39 A.2.1 GPS 导航数据文件示例 ....................................................... 39 A.2.2 GLONASS 导航数据文件示例 ................................................... 40 A.2.3 Galileo 导航数据文件示例 ................................................... 41