ABB机器人(技术讲解)
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。
它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。
基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。
2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。
它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。
3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。
三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。
2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。
3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。
四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。
关机时，则按照相反的顺序进行操作。
2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。
在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。
3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。
五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。
运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。
2024版ABB机器人编程入门教程从零开始掌握基础知识
定期对ABB机器人进行保养和维 护，延长其使用寿命。
07
总结回顾与展望未来发展趋势
关键知识点总结回顾
机器人坐标系和运动学
掌握了机器人的基本坐标系、 关节运动、正逆运动学等概念。
机器人操作与调试
学会了机器人的基本操作、示 教器使用、程序调试等技能。
编程环境与语言
熟悉了ABB机器人的编程环境 RobotStudio，以及RAPID编 程语言的基本语法和特性。
每种数据类型都有其特定的范围和用途，需要根据实际需求选择合适的类型。
RAPID支持多种运算符，包括算术运算符、比较运算符和逻辑运算符等，用于进行各种计算和判断。
程序结构与控制语句
RAPID程序由一系列指令组成， 按照特定的顺序执行。
程序结构包括主程序、子程序和 中断程序等，可以实现复杂的控
制逻辑。
ABB机器人采用模块化设计，易于维护和升级，同时具有高速度、高精度、高可靠 性等特点。
ABB机器人支持多种编程语言和编程方式，如RAPID、AutoPass、PC SDK等，方 便用户进行二次开发和集成。
应用领域与市场前景
应用领域
ABB机器人广泛应用于汽车制造、电 子电气、金属加工、塑料橡胶、食品 饮料等领域，实现自动化生产线上的 各种操作。
项目需求分析和方案设计
明确项目需求
了解项目的具体需求，如机器人的动作、精度、 速度等要求。
方案设计
根据项目需求，设计合适的机器人型号、配置 及周边配套设备。
编程语言选择
根据项目复杂度和团队熟悉程度，选择合适的ABB机器人编程语言。
编程实现过程详解
创建程序
在ABB机器人示教器或PC端编程软件中创建新程序。
机器人运动学原理简介
ABB机器人知识点
目 录
• 机器人基本概念与原理 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作技巧 • 传感器技术在ABB机器人中应用 • 运动控制技术在ABB机器人中应用 • 安全防护与故障排除技巧
01
机器人基本概念与原理
机器人定义及发展历程
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它们可以通过传 感器感知环境，通过控制器进行决策和规划，并通过执行器执 行动作。
发展历程
机器人的发展经历了从简单到复杂、从单一到多样的过程。早 期的机器人主要用于工业生产线上，执行重复性的劳动任务。 随着技术的发展，机器人逐渐应用于更广泛的领域，如服务、 医疗、军事等。
机器人组成结构与工作原理
组成结构
机器人通常由感知系统、控制系统、执行系统和动力系统四部分组成。感知系统负责获 取环境信息，控制系统进行决策和规划，执行系统执行动作，动力系统提供能量和动力。
工作原理
机器人的工作原理可以概括为感知、思考、行动三个步骤。首先，感知系统获取环境信 息，并将其传递给控制系统。然后，控制系统根据预设的算法和规则进行决策和规划，
生成相应的控制指令。最后，执行系统根据控制指令执行相应的动作，完成任务。
机器人应用领域及前景展望
应用领域
机器人已经广泛应用于各个领域，如工业生产、服务、 医疗、军事等。在工业生产中，机器人可以执行重复性 的劳动任务，提高生产效率和产品质量。在服务领域， 机器人可以协助人类完成各种任务，如清洁、送餐、导 游等。在医疗领域，机器人可以协助医生进行手术操作、 康复训练等。在军事领域，机器人可以执行危险和复杂 任务，减少人员伤亡。
编程实例演示
通过简单的搬运、码垛等任务实例，展示如何使用RAPID语言进行编程，包括程序 结构、语法规则、变量定义、运动控制等方面的内容。
ABB机器人学习教程
ABB机器人学习教程随着工业自动化的快速发展，机器人技术已经成为制造业中不可或缺的一部分。
其中，ABB机器人公司以其广泛的产品线和卓越的技术支持而备受。
本教程旨在帮助初学者了解并掌握ABB机器人的基本知识和操作技巧。
一、ABB机器人概述ABB集团总部位于瑞士苏黎世，是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
其业务遍布全球，为全球客户提供了一流的解决方案。
在机器人领域，ABB公司拥有超过30年的经验，是无可争议的全球领导者。
二、ABB机器人学习教程1、了解机器人基础知识在开始学习ABB机器人之前，了解一些基础知识是必要的。
您需要了解机器人的定义、分类、组成以及应用领域。
还应熟悉机器人编程语言，如VAL、RAPID等。
2、ABB机器人软件安装与配置要使用ABB机器人，您需要安装相应的软件。
在本教程中，我们将介绍如何安装ABB RAPID编程软件以及如何对机器人进行配置。
在安装过程中，请确保您已经具备足够的计算机硬件配置。
3、掌握基本操作指令了解基本的操作指令是使用ABB机器人的关键。
在本教程中，我们将介绍常用的操作指令，如移动、旋转、速度控制等。
通过学习这些指令，您将能够编写简单的机器人程序。
4、实践编程与调试理论学习固然重要，但实践才是检验真理的唯一标准。
在本教程中，我们将通过案例分析的方式，让您实际操作编程和调试过程。
通过这些案例，您将深入了解ABB机器人的实际应用场景。
5、机器人维护与保养为了确保机器人的稳定运行，定期的维护和保养是必不可少的。
在本章节中，我们将介绍如何对ABB机器人进行日常维护和定期保养，以确保其长期稳定运行。
三、总结通过本教程的学习，大家将全面了解ABB机器人的基本知识和操作技巧。
通过不断实践和积累经验，大家将能够熟练掌握ABB机器人的应用技巧，为大家的职业生涯添砖加瓦。
我们也希望大家能够将本教程分享给更多的人，共同推动工业自动化技术的发展。
ABB工业机器人教程一、介绍ABB工业机器人是一种广泛应用于自动化生产线、装配、焊接、搬运、喷涂等领域的智能设备。
ABB机器人学习教程
ABB机器人学习教程ABB机器人学习教程随着工业自动化的不断发展，ABB机器人逐渐成为制造业和工业自动化领域的重要设备之一。
为了帮助大家更好地了解和使用ABB机器人，本教程将为大家介绍ABB机器人的基本知识、操作方法和应用实例。
一、ABB机器人基本知识1、ABB机器人概述ABB机器人是瑞典ABB集团推出的工业机器人产品，具有高精度、高速度和高可靠性等特点。
广泛应用于汽车制造、机械加工、电子工业、食品和医药等领域。
2、ABB机器人结构特点ABB机器人主要由机械臂、控制器、传感器和电源等部分组成。
其中，机械臂是ABB机器人的核心部分，可以根据不同的应用场景进行定制和扩展。
控制器是ABB机器人的大脑，负责机器人的运动控制和逻辑控制。
传感器则用于检测机器人的位置、速度和姿态等信息。
3、ABB机器人型号选择根据不同的应用场景和需求，ABB机器人有多种型号可供选择，如IRB120、IRB140、IRB240等。
选择合适的型号是成功应用ABB机器人的关键之一。
二、ABB机器人操作方法1、ABB机器人操作流程使用ABB机器人前，需要完成以下操作流程：首先，根据机器人型号和操作手册，连接必要的电缆和管道；其次，打开控制器电源，启动机器人；最后，根据实际应用场景，编写和调试机器人程序。
2、ABB机器人编程方法ABB机器人支持多种编程语言，如RAPID、STLC和ILS等。
根据具体应用场景和需求，选择合适的编程语言进行编程。
同时，ABB机器人也提供了丰富的编程范例和示例程序供参考。
3、ABB机器人调试方法完成ABB机器人编程后，需要进行调试以确保机器人的正常运行。
调试过程中，需要注意机器人的运动轨迹、速度和安全性等方面。
如遇到问题，可参考ABB机器人用户手册或联系专业技术人员进行解决。
三、ABB机器人应用实例1、汽车制造领域应用实例在汽车制造领域，ABB机器人常用于焊接、装配和喷漆等工艺流程。
通过高精度和高速度的运动控制，ABB机器人能够显著提高生产效率和产品质量。
ABB机器人使用教程
ABB机器人使用教程
一、ABB机器人的基本概念
1、机器人组成部分：ABB机器人由控制器、机器人本体、运动驱动器、传感器、接口板等组成。
控制器负责接受外界信息，控制机器人的运动；机器人本体包括电机、轴承、支撑、控制元件等；运动驱动器负责将电能转换为机械能，驱动机器人的运动；传感器可以感知机器人的环境，接口板作为机器人与外部系统的连接，实现信息交换。
2、运动控制：ABB机器人使用运动控制系统运行，运动控制系统将电机的电流、速度和位置信号输入到机器人控制器，以控制机器人的运动和位置。
3、安全：ABB机器人使用模拟安全保护系统，通过禁止未经授权的操作来保证安全性。
二、使用ABB机器人
1、安装机器人：首先安装机器人，安装的步骤是调整轴心的位置、安装机器人轴承以及铰接底座等。
2、调试：调试机器人的步骤包括使用运动控制软件对机器人的控制系统进行调试，自检机器人电机的状态，检查机器人的温度热点，调整机器人的参数，调试I/O模块，并设置机器人的安全参数等。
ABB机器人基础课程讲解
单独操纵轴4-6
何时使用单轴运动：
✓ 将机械单元移出危险位置。
✓ 将机器人移出奇点。
✓ 定位机器人轴,以便进行校准。
操纵杆的使用技巧：
图 机器人六轴位置分布
可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门,操纵杆的操纵幅度是与机器人的运动
速度相关的。操纵幅度较小,则机器人运动速度较慢。操纵幅度较大,则机机器人运动
图 使能器按钮
操作者应用左手的四个手指进行操作,使能器按钮分为两挡,在手动状态下第一挡 按下去,机器人将处于电动机开启状态,即可控制机器人运动。
图 电机开启状态
第二挡按下去以后,机器人就会处于防护装置停止状态,不能控制机器人运动。
图 防护装置停止状态
手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动和重定位运动。下 面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。
运动模式的切换可点击手动操纵界面下的“动作模 式”进行切换相对应的运动；也可使用快捷按钮快速切 换运动模式：
切换“线性” 或 “重定位” 运动
切换“轴 1-3” 或“轴 4-6” 运动
ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵 一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。
单独操纵轴1-3
MoveAbsj *\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WOBj:=wobj0；
指令解析：
参数 * \NoEOffs v1000 z50 Tool0 Wobj0
含义 目标点位置数据 外轴不带偏移数据 运动速度数据,1000mm/s 转弯区数据 工具坐标数据 工件坐标数据
绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置
MoveJ p10,v1000,z50,tool0\WOBJ:=wobj0； MoveJ p20,v1000,z50,tool0\WOBJ:=wobj0；
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
系统I/O配置及接线
输出部分原理图如下，同样是五个输出，抓手电磁阀、压包电磁阀、抓 包完成信号、码垛完成信号、机器人运行信号。
通常通过通讯板DSQC652为我们提供一个通讯接口，它的每一个接口对应一个 输入或者输出。 图所示为DSQC652通讯板，上下各有两排端子，包含16个数字 输入和16个数字输出，每一个接口对应一个地址，例如X1.1对应数字输出0号地 址（do0），X1.2对用数字输出1号地址（do1），X3.1对应数字输入0号地址 （di0），X3.2对应数字输入的1号地址（di1），依此类推下去。每个端子排的9 接703号线（COM），10接704号线（+24V）。
设置WAN端口的IP地址
查看WAN端口的IP地址
示教器
准确手持示教器
试教器控制机器人，必须适当用力握住使能 按钮，太松或太紧（紧张情况下）机器人均 能检测到，并使示教器失去控制
准确手持示教器
试教器控制机器人，必须适当用力握住使能按钮，太松或太紧（紧张情况 下）机器人均能检测到，并使示教器失去控制
前端
控制器面板Leabharlann 主电源接线图如下,多股散线插入后，下压接线孔卡死，再盖好插头盖固定紧电源线即可，电源线 和插头功率要求不小于10KW,
I/0模块
三 输入与输出
ABB常用的I/O板为DSQC 651与DSQC 652，IRC5紧凑 型控制器标配的I/O板是652，它有16路数字输入与 16路数字输出。651板则只有8路数字输入，8路数字 输出，不过还有2路模拟量输出，输出电压为0到10V。
0V和24V需外部接入电源，以驱动外接电磁阀、继电 器及其他外部控制单元；当外接大于端口容量时， 可外接PLC进行扩展使用。
注意：ABB机器人为欧系产品，他的输入、输出都为PNP型。
DSQC651板
• 定义：
I/0定义
I/O定义
DSQC652板
I/O定义
I/O定义
I/O板设置
ABB--控制面板--选择主题I/O分配，然后按照以下步骤： ① Unit--添加--Name--motors1( 自定义名字)
2019年x月于xx班
外部急停
连接口
网口
– 服务端口：服务端口旨在供维修工程师以及程序员 直接使用 PC 连接到控制器。也可用于将基于网络 的生产设备连接到控制器。服务端口配置了一个固 定 IP 地址，此地址在所有的控制器上都是相同的， 且不可修改。
– WAN端口：WAN端口旨在将控制器连接到网络，是 唯一连接到控制器的公共网络接口，通常使用网络 管理员提供的公用IP 地址连接到工厂网络。
培训资料
• 名称： ABB机器人（技术讲解） • 所属班组：xx • 汇报人：xx
目录
一：硬件介绍 1.控制器面板 2.主电源 3.I/O 4.连接口 5.示教器
二：新机调试总览
一、硬件介绍
• 控制柜:以IRC5紧凑型控制器为例 • 本体：常用本体IRB120,IRB1200,IRB1600
控制器面板
二、新机调试总揽
备份与恢复
备份与恢复
校准
校准
校准
校准
校准
I/O配置
• 以DSQC651为例：
DSQC651板
DSQC651板
输入信号DI1
输出信号D01
组合输入信号GI1
新建程序模块
创建新的主程序
建例行程序
在例行程序中添加指令
调试
把指针移至主程序
保存程序模块
系统I/O配置及接线
下面以某现场抓手接线电气原理图来说明。 机器人信号输入部分原理图，其中 704为24V+, 703为24V—，输入信号有夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓 包辊道准备好、托盘准备好，一共五个。前三个为气缸磁性开关检测信号，后两 个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号，为了实现电气隔离，需要 将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平，需要通过继电器来实现。
定义I/O Type of Unit--d651--确认 Connected to Bus --Devicevet--确认 DeviceNET Address --63--确认（此处为地址，每一个I/O的地址不能相同）
② Signal--添加-- Name --Di1(自定义名字) 定义哪块电路板 Type of signal --Digital Input (可更改) Assigned to unit--motors1（步骤①中定义的名字） Unit mapping --1（一般定义为1） ③ System Input --添加--Signal Name 值（选择步骤②中定义的名 字） Action-- 选择所需要执行的指令 注意：在程序中使用以上I/O指令时，I/O地址 需更改数据类型为 signaldi(信 号) 。