无人机喷洒农药控制系统设计

陈爱国

（泰州学院，江苏泰州２２５３００）

摘　要：农药喷洒采用无人机技术能减少环境污染、提高喷洒效率。现对无人机的控制量进行重点设计，使无人机能够精确跟踪无线指令，满足现代农业对农药喷洒的需求。

关键词：多旋翼无人机；农药喷洒；控制系统；设计

０　引言

我国是农业大国，其农药喷洒主要由人工完成，这种方式

已经严重威胁到工作人员的身心健康，且对农药的利用率低。无人驾驶飞机ＵＡＶ（ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅ）是近年来发展比较快、在很多领域都有应用的一种新技术装备，在农业生产中使用多旋翼无人机技术进行农药喷洒作业有独特的优点，比如作业高度低、定点定向喷洒、解放人力、效率高、维修成本低等，特别是旋翼产生的涡流，可以使农药喷雾更好地附着在农作物上，提高农药防治病虫害的效率。

１　总体设计

无人机结构简单

、维修方便，其控制系统一般采用模块化设计，总体结构如图１所示。

图１　系统组成框图

多旋翼无人机的结构比较复杂，它需控制６个自由度，需

要利用精度高的传感器和精确的姿态数据。与无人机通讯采用无线方式，主要控制旋翼电机，控制电机的信号一般采用ＰＷＭ波形即可，输出给电子调速器。

２　硬件设计

硬件的选择较为关键，在系统设计时需充分考虑微处理器的数据处理精度和浮点运算能力、传感器型号、各类芯片级联电平的匹配等问题。比如微处理器采用ＳＴＭ３２Ｆ４２７ＶＩＴ６，集成加速度和三轴陀螺仪的ＭＰＵ６０００芯片，电子罗盘采用ＨＭＣ５８４３芯片，气压传感器采用ＭＳ５６１１芯片。在无线通讯时，直接采用ＰＰＭ（ＰｕｌｓｅＰｏｓｉｔｉｏｎＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式对控制系统进行信号的控制，为了更好地控制无人机姿态，还需采用超声波测距模块，用来锁定无人机的高度。

硬件系统结构设计如图２所示，无人机运行时，旋翼电机产生的电流较大，且无人机姿势不断变化，其控制电流随之变化，会产生电磁干扰，造成通讯控制信号出错，

特别是超声波测距模块与控制芯片不能直接级联，需要进行电平转换，

如图３所示。

图２　硬件系统结构图

图３　电平转换电路

为了防止旋翼电机在姿态变化时，反向电压通过电子调速

器反馈给微处理器，可能造成电压过大烧毁器件，需要加接隔离电路。同时为了有效控制电机转速，采用高频ＰＷＭ

信号控制电机转速，更需要隔离电路，如图４所示。

图４　隔离电路

３　软件设计

软件程序设计，必须满足无人机喷洒各种控制要求，主要

包含三大部分：第一，需要考虑无人机与遥控器之间的通讯联系，特别是各种姿态控制量发生变化时，无人机能及时响应，若发生通讯异常，一般采用中断程序来判断，执行中断后，无人机能执行既定程序并报警；第二，输入信号捕获，（下转第１１５页）

源故障时，备用电源自动投入。对具有备自投的变电站，当主供电源出现故障时，一般在２ｓ内立即切换到备用电源，但这仍然会使空调设备瞬间失压，影响到变电站无自启动功能的空调，造成室内温度异常。

３．３　蓄电池排放气体对蓄电池环境的影响

蓄电池在运行过程中，会出现排气现象。这些气体主要是氢气，还有一些腐蚀性的气体，将直接导致蓄电池本体受到腐蚀。如果排出的氢气浓度过大，遇到火花还会导致火灾。这个问题对变电站来讲是致命的风险。３．４　人为操作对蓄电池空调的影响

人为操作包括空调设备电源检修、站用变压器检修、站用电源定期轮换等，这些工作会使空调设备瞬间失去电源。此时需要人工开启空调设备，造成工作量的增加。有些工作人员会忘记开启电源，这也是造成蓄电池环境异常的原因之一。

４　保障变电站蓄电池运行环境质量的措施

第一，针对变电站蓄电池室有制冷和供暖设施的，温度应该保持在２０～２５℃之间，从而保障蓄电池的正常运行。第二，在蓄电池室安装环境监测控制系统（图２），实现对温度、湿度、氢气的２４ｈ监测、告警。系统可实现数据收集、统计、分析功能。第三，实现来电自启动空调功能，同时系统可恢复空调设备原运行状态。第四，加强对室内蓄电池气体排放的监测。可通过设计自动排气系统的方式，如安装排气扇等，对蓄电池室进行排气，降低气体浓度。第五，加强对室内温度的监控，在室内温度过高的情况下，禁止蓄电池以浮充的方式运行，从而防止蓄电池超温。第六，自动控制空调设备，

能根据环境状态实现温度调节、抽湿、加热的自动切换功能，并可进行远方调节。

图２　蓄电池室环境监测控制系统设计方案

５　结语

本文分析了阀控式密封铅酸蓄电池的原理、

温度对蓄电池质量的影响以及造成蓄电池室环境异常的原因，提出了变电站蓄电池环境维护方案，希望能为变电站蓄电池的维护运行工作提供参考。

［参考文献］

［１］陈蕾．电气设备故障检测诊断方法及实例［Ｍ］．２版．北京：中

国水利水电出版社，２０１２．

［２］广东电网公司东莞供电局．变电站直流系统典型故障分析

［Ｍ］．北京：中国电力出版社，２０１４．收稿日期：２０１５‐１１‐０４

作者简介：林立鹏（１９７３—），男，广东南海人，高级技师，高级工程师，从事继电保护安装、调试、运行、维护工作。

（上接第１１３页）

能够完成遥控信号的确认，并交予主程序处理；第三，主程序部

分，启动后初始化各模块，当有控制信号进来后，通过ＰＩＤ算法取得相应的控制量转换脉宽数据，

通过ＤＭＡ将数据输出到寄存器。其程序流程如图５所示。

图５　程序流程图

４　结语

无人机喷洒农药有一定的优势，在充分考虑各种控制量后，

选用合适的传感器，实现无人机的飞行和喷洒控制，有效地解放了人力，提高了农药喷洒的效率和农药利用率。

［参考文献］

［１］黄水长，栗盼，赵伟雄．农药喷洒多旋翼无人机控制系统研究

［Ｊ］．自动化与仪表，２０１５（５）：９‐１２．

［２］徐兴，徐胜，刘永鑫，等．小型无人机机载农药变量喷洒系统设

计［Ｊ］．广东农业科学，２０１４（９）：２０７‐２１０．

收稿日期：２０１５‐１０‐３０

作者简介：陈爱国（１９７８—），男，江苏姜堰人，助教，研究方向：

电气工程及其自动化。

无人机喷洒农药控制系统设计

无人机喷洒农药控制系统设计陈爱国（泰州学院，江苏泰州２２５３００）摘　要：农药喷洒采用无人机技术能减少环境污染、提高喷洒效率。现对无人机的控制量进行重点设计，使无人机能够精确跟踪无线指令，满足现代农业对农药喷洒的需求。关键词：多旋翼无人机；农药喷洒；控制系统；设计０　引言我国是农业大国，其农药喷洒主要由人工完成，这种方式已经严重威胁到工作人员的身心健康，且对农药的利用率低。无人驾驶飞机ＵＡＶ（ＵｎｍａｎｎｅｄＡｅｒｉａｌＶｅｈｉｃｌｅ）是近年来发展比较快、在很多领域都有应用的一种新技术装备，在农业生产中使用多旋翼无人机技术进行农药喷洒作业有独特的优点，比如作业高度低、定点定向喷洒、解放人力、效率高、维修成本低等，特别是旋翼产生的涡流，可以使农药喷雾更好地附着在农作物上，提高农药防治病虫害的效率。１　总体设计无人机结构简单、维修方便，其控制系统一般采用模块化设计，总体结构如图１所示。图１　系统组成框图多旋翼无人机的结构比较复杂，它需控制６个自由度，需要利用精度高的传感器和精确的姿态数据。与无人机通讯采用无线方式，主要控制旋翼电机，控制电机的信号一般采用ＰＷＭ波形即可，输出给电子调速器。２　硬件设计硬件的选择较为关键，在系统设计时需充分考虑微处理器的数据处理精度和浮点运算能力、传感器型号、各类芯片级联电平的匹配等问题。比如微处理器采用ＳＴＭ３２Ｆ４２７ＶＩＴ６，集成加速度和三轴陀螺仪的ＭＰＵ６０００芯片，电子罗盘采用ＨＭＣ５８４３芯片，气压传感器采用ＭＳ５６１１芯片。在无线通讯时，直接采用ＰＰＭ（ＰｕｌｓｅＰｏｓｉｔｉｏｎＭｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式对控制系统进行信号的控制，为了更好地控制无人机姿态，还需采用超声波测距模块，用来锁定无人机的高度。硬件系统结构设计如图２所示，无人机运行时，旋翼电机产生的电流较大，且无人机姿势不断变化，其控制电流随之变化，会产生电磁干扰，造成通讯控制信号出错，特别是超声波测距模块与控制芯片不能直接级联，需要进行电平转换，如图３所示。图２　硬件系统结构图图３　电平转换电路为了防止旋翼电机在姿态变化时，反向电压通过电子调速器反馈给微处理器，可能造成电压过大烧毁器件，需要加接隔离电路。同时为了有效控制电机转速，采用高频ＰＷＭ信号控制电机转速，更需要隔离电路，如图４所示。图４　隔离电路３　软件设计软件程序设计，必须满足无人机喷洒各种控制要求，主要包含三大部分：第一，需要考虑无人机与遥控器之间的通讯联系，特别是各种姿态控制量发生变化时，无人机能及时响应，若发生通讯异常，一般采用中断程序来判断，执行中断后，无人机能执行既定程序并报警；第二，输入信号捕获，（下转第１１５页）

无人机飞行路线控制系统设计

无人机飞行路线控制系统设计由于无人机是通过无线遥控的方式完成自动飞行和执行各种任务,具有安全零伤亡、低能耗、重复利用率高、控制方便等优点,因此得到了各个国家、各行各业的高度重视和广泛应用。尤其以美国为代表,无论是在军事、民用、环境保护还是科学研究中,都将无人机的使用发挥到淋漓尽致,其拥有全球最先进的“捕食者”和“全球鹰”战斗无人机、监测鸟类的“大乌鸦”无人机、民用用途的“伊哈纳”无人机等等。我国在无人机研制方面也取得了一定的成就,拥有技术卓越的“翔龙”和“暗箭”高空高速无人侦查机、多用途的“黔中”无人机、探测海洋的“天骄”无人机、中继通讯的“蜜蜂”无人机等等。在未来,随着现代化工业技术、信息技术、自动化技术、航天技术等高新技术的迅速发展,无人机技术将日趋成熟,性能日益完善,为此将拥有更为广阔的应用前景。为确保无人机能够有效地完成各种飞行任务,研发者开发了各种技术方式的飞行控制系统,完成对无人机的起飞、飞行控制、着陆以及相应目标任务等操作的控制。飞行路线控制是飞行控制系统中最基础也是最核心的功能控制部分,其它所有的飞行任务控制都是飞行路线控制的基础之上实现。目前对于无人机飞行路线的控制已有各种各样方式的系统,但大多数系统都存在一定缺陷,如有些系统操作过于繁杂,不够智能化;有些系统只能在视距范围遥控无人机,严重限制了无人机的使用;有些系统过于专用化,不能适用于大多数类型的无人机;有些比较完善的系统,造价又过于昂贵,等等一系列问题。针对以上存在的这些问题,本课题提出了一种成本低、

遥控距离远、智能化、高效化、适用性广的无人机飞行路线控制系统设计方案。该系统方案包括两大部分,一部分是操作人员所处的地面监控系统,一部分是无人机端的受控系统,实现的机制主要是无人机不断地将自身的定位信息实时地传送给地面控制系统,地面控制系统将无人机位置信息通过电子地图可视化显示给操作人员,操作人员结合本次飞行任务,采用灵活的鼠标绘制方式在地图上绘制预定的飞行路线,地面控制系统对绘制路线进行自动处理生成可用的路线控制信息帧并发送给无人机受控系统,无人机受控系统接收到位置控制信息帧,不断结合实时的方位信息得到飞行控制信息,从而遥控无人机按照预定路线飞行。此外,为方便用户以后对历史数据的查看,以分析总结得到一些有价值的信息,地面监控系统还包含了对预定路线和无人机历史飞行路线的存储、查询和在地图中回放功能。基于GIS技术的地面监控系统的具体实现是在Windows操作系统上,采用Visual Basic作为系统开发环境并结合MSComm串口通信技术、Mapx二次开发组件技术、Winsock网络接口技术以及Access数据库技术完成软件设计,实现与无人机受控系统的无线通信、GIS系统操作和监控、历史数据存储和重现等,其中实验区域的电子地图采用Mapinfo Professional开发软件绘制完成,并创新性地设计并绘制了画面简洁的带高层信息的二点三维矢量地图,而对于绘制路线的优化和提取处理采用了垂距比值法和最小R值法。无人机端使用BDS-2/GPS双卫星系统对无人机实时位置进行高精度的定位,采用双串口单片机进行运算控制处理,实时的飞行控制信息采用了几何空间算法得到,另外采

植保无人机喷幅简便测试和不同农药剂型喷雾试验

植保无人机喷幅简便测试和不同农药剂型喷雾试验一、试验目的通过对10KG（或20KG）植保无人机不同喷嘴在不同农药剂型下，进行喷雾试验，查看植保无人机雾化情况，包括喷幅、沉降分布等，看哪一种剂型最适合飞防，同时通过在10亩试验地上进行喷药模拟演练，锻炼飞手实际操作能力。二、使用设备及相应物品 10KG植保无人机，量筒（100mL）、配药桶，搅拌棒，可湿性粉剂（WP）、粉剂（DP）、乳油（EC）、颗粒剂（GR）、悬浮剂(SC)、可溶性粉剂（SP）、水分散粒剂（AS）农药三、试验方法 1、制剂处理方法：各剂型农药均需进行二次稀释。 2、在水泥地面测试10Kg无人机距离地面不同距离（0m、1m、1.5m、2m）悬停状态下，观察不同剂型的喷洒情况。 3、在水泥地面测试10Kg无人机距离地面固定高度（0m、1m、1.5m、2m）飞行状态下，观察对不同剂型喷洒情况。飞行速度可设置不同速度级别。 4、在制剂中加入植物油75mL，重复1、2、3步骤，观察增加植物油后，不同剂型喷洒情况。四、注意事项 1、二次稀释过程中，务必边搅拌边稀释，具体如下：根据使用方法测算出使用量后，先取小部分农药于配药桶中，先加500mL水用搅拌棒搅均匀进行第一次稀释，然后逐渐补加水，边补边搅拌，直至9L水，充分搅拌均匀，倒入药箱（漏斗需有过滤网），配药桶用水冲洗（每次250mL水）后，残液也倒入药箱。 2、如果某些制剂在地面测试时便已堵塞喷头，查明原因，确认是制剂原因的情况下，可不再做后续飞行和添加植物油试验。 3、需用清水进行对照，且同步进行比较。五、查看结果 1、查看不同制剂对机体的影响程度，如是否堵塞喷头、堵塞到何种程度、是否容易清洗、对连接处是否有影响等 2、查看未加助剂（植物油）时，不同剂型在不同高度下的实际喷洒结果，查看添加助剂（植物油）时，不同剂型在不同高度下的实际喷洒结果：如不同喷头喷雾叠加情况、雾滴降落情况、雾化情况、喷幅变化等。 3、查看药液沉积、漂移和覆盖密度六、场地演练在用效果较好的制剂在已划出的10亩地进行实际喷药演练，一是锻炼飞手实际作业能力，二是进一步确证前面观察结果。

无人机控制系统核心硬件

2.1 ARM-Cortex M4架构 ARM-Cortex M4 架构：无人机控制系统可以采用基于ARM系统架构的嵌入式处理器来实现，本次重点基于ARM-Cortex M4架构的无人机飞控系统。 ARM是32位嵌入式微处理器的行业领先提供商，到目前为止，已推出各种各样基于通用体系结构的处理器，这些处理器具有高性能和行业领先的功效，而且系统成本也有所降低。基于ARMv7架构以上的Cortex系列主要分为A（应用处理器）、R（实时处理器）、M（微控制器）三大应用系列。其中Cortex-M系列处理器主要是针对微控制器领域开发的，在该领域中，既需进行快速且具有高确定性的中断管理，又需将逻辑门数和功耗控制在最低。Cortex-M处理器是一系列可向上兼容的高能效、易于使用的处理器，这些处理器旨在帮助开发人员满足将来的嵌入式应用的需要。这些需要包括以更低的成本提供更多功能、不断增加连接、改善代码重用和提高能效 ARM-Cortex 的特点：更低的功耗：以更低的 MHz 或更短的活动时段运行，基于架构的睡眠模式支持，比 8/16 位设备的工作方式更智能、睡眠时间更长更小的代码（更低的硅成本）：高密度指令集，比 8/16 位设备每字节完成更多操作，更小的 RAM、ROM 或闪存要求易于使用：多个供应商之间的全球标准，代码兼容性，统一的工具和操作系统支持更有竞争力的产品：Powerful Cortex-M processor，每MHz 提供更高的

?Cortex-M4是一个32位处理器内核 ?内部的数据路径是32位的，寄存器是32位的，存储器接口也是32 位的 ?采用哈佛架构 ?小端模式和大端模式都是支持的 ?Thumb指令集与32位性能相结合的高密度代码 ?针对成本敏感的设备Cortex-M4处理器实现紧耦合的系统组件，降低处理器的面积，减少开发成本 ?ROM系统更新的代码重载的能力 ?该处理器可提供卓越的电源效率 ?饱和算法进行信号处理 ?硬件除法和快速数字信号处理为导向的乘法累加 ?集成超低功耗的睡眠模式和一个可选的深度睡眠模式 ?快速执行代码会使用较慢的处理器时钟，或者增加睡眠模式的时间?为平台的安全性和稳固性，集成了MPU（存储器保护单元） ?Cortex-M4内部还附赠了好多调试组件，用于在硬件水平上支持调试操作，如指令断点，数据观察点等 ?有独立的指令总线和数据总线，可以让取指与数据访问并行不悖 2.1.3 基于ARM Cortex-M4 内核的微控制器 ARM Cortex-M4内核是微控制器的中央处理单元（CPU），配合外围设备模块和组件，形成完整的基于Cortex-M4的微控制器。在芯片制造商得到Cortex-M4处理器内核的使用授权后，它们可以将Cortex-M4内核用在自己的硅片设计中，添加存储器，外设，I/O以及其它功能块。不同厂家设计出的单片机会有不同的配置，包括存储器容量、类型、外设等都各具特色。由于基于统一的内核架构，事实上本书后面所介绍的飞控软件和算法虽然已ST的 STM32F407为基础，它们是很容易移植到其他公司的同内核平台芯片上的，很多与外设无关的代码部分不需要任何改变即可移到其他平台上，仅需要关注外围设备相关部分的驱动代码。 ?飞思卡尔（现并入恩智浦）基于ARM Cortex M4内核的Kinetis K60微控制器系列。Kinetis微控制器组合产品由多个基于ARM@CortexTM_M4内核且引脚、外设和软件均兼容的微控制器系列产品组成。 ?ST基于ARM Cortex-M4内核的STM32 F4微控制器系列，具有高达 168MHz的主频，以及在此主频工作下的基准测试功耗为38.6mA

解密无人机设计如何实现图传

解密无人机设计：如何实现图传？如果说中国无人机制造商大疆创新的巨大估值和营收说明了什么，那就是无人机正日益变成一桩大生意。无人机现在已经引来众多资本竞相追逐，除此之外，各大半导体公司也都加快速度布局这一千亿级的市场，开发适合无人机应用的创新产品和技术。某知名无人机产品硬件供应商之一，世强的技术专家将在这一系列文章中独家阐述先进的无人机产品内部的硬件电路设计和相关方案技术。当我们把目前主流的无人机的内部电路板拆解开来后，您会发现无人机的电路控制系统主要由三大部分组成：飞控系统、云台+相机、图像传输系统。而我们的这一无人机电路系统系列的三篇文章也将分别对应这三个部分。图1.FPV无人机的内部电路系统结构图无人机能够一跃进入大众视野并迅速升温，是很多人始料未及的。从刚开始的空中摄录，到后来的实时摄录，方便的图像传输功能无疑为无人机加足了筹码，赚足了眼球。在第一篇文章中，作者将为您分析无人机的图传实现技术。 2.4GHz全高清无人机图传系统是主流在无人机的视频传输方面，高配的图传系统已经可实现5km/1080P30fps传输，但这是众多国内娱乐无人机厂商还没有做到的。一般的做法是在云台搭载相机，高空拍摄再飞回地面检查。这种方式由于不能即时看到拍摄画面，所以还不能满足航拍的要求。 “当然目前也有不少方案是采用5.8GHz频段传输模拟视频到地面，最远距离能达600多米。但这种方式需要在飞行器上将高清(1080P或4K)转码成720P，再转成数字信号传输到遥控器显示屏上，技术上也较复杂，并且画面会有马赛克、停顿或卡死。画面质量也不够好，用到专业航拍还有距离，适合普通爱好者娱乐。”世强产品总监阳忠介绍说。 2.4GHz是目前无人机市场比较主流采用的频段。在大疆最新发布的Phantom3上，就搭载了备受好评的DJI Lightbridg全高清数字图像传输系统，其内置了2.4G遥控链路，其高配方案实测有效传输距离高达5km，标配也达到了1.7Km。“图像传输系统的性能是区分无人机档次的一个关键因素。图像传输距离的远近，图像传输质量的好坏，图像传输的稳定性等是衡量无人机图传性能的关键因素。”阳忠说。简而言之，无人机图像传输系统就是将天空中处于飞行状态的无人机所拍摄的画面实时稳定的发射给地面无线图传遥控接收设备。图像传输的实时性、稳定性是关键。如下图4所示为目前主流的无人机遥控器/高清图传线路框图。其组成部分主要由发射端、接收端和显示端三部分组成。

植保无人机喷洒农药的作业方法

植保无人机喷洒农药的作业方法无人机喷洒农药日渐普遍，现在农民基本上都使用无人机给农田喷洒农药的。那么植保无人机喷洒农药的作业方法，你知道吗？这是一个经常被问到的问题，下面亿天航技术师会告诉大家这些问题，有兴趣的朋友不妨进来看看！ 1、植保无人机采用的是远距离遥控操作和飞控导航自主作业，只需在喷洒作业前，将农田里农作物的GPS信息采集到，并把航线规划好，输入到地面站的内部控制系统中，地面站对飞机下达指令，飞机就可以载着喷洒装置，自主将喷洒作业完成，完成之后自动飞回到起飞点。而在飞机喷洒作业的同时，还可通过地面站的显示界面做到实时观察喷洒作业的进展情况。 2、植保无人机打药药效远远高于人工喷洒，这是因为植保无人机作业在农作物上方0.5-3米处，飞机螺旋桨产生的气流将作物茎秆吹斜70度左右，而且可以将作物叶片翻转过来，这样药液就可以随着气流进入作物的不同部位、叶子的正反面，使作物各部位都可以接触到药剂。同时，飞机喷药雾化程度更高，雾滴更小，可以更加牢固的附着到作物表面，不易造成浪费，使用率很高。 3、采用的是低容量喷雾，而且属于高浓度细喷雾的方式，雾滴更小，在作业过程中通过喷头的压力和飞机螺旋桨现象的强大气流将药均匀的洒到作物上面，可以很大程度降低药物使用量和用水量。 4、植保无人机低空喷洒作业规模可以达到每分钟1亩地，就极飞的植保无人机而言，一个架次一次起降可以完成25亩地（飞行时间20分钟），一架小型植保无人机一天可以喷洒500亩地，而大型的植保无人机一天可以喷洒1500亩地。

好了，今天就分享到这里。就目前来看，植保无人机用途前景广阔，不仅可用于航拍、物流、海洋研究、边境防御、防火等领域，也具备装载武器、打击恐怖主义活动等军事功能，市场前景是非常广阔的。如果你还想了解更多有关植保无人机的问题，请直接登陆亿天航官网查看或者拨打全国热线！

采用无人机喷药服务喷洒农药的优势

采用无人机喷药服务喷洒农药的优势一、采用无人机喷药服务喷洒农药的优势作为农业大国，中国的农业随着现代化科技的发展也逐渐跟上了许多发达国家的水平，承包模式也逐渐从小规模变成大面积集中化的承包生产，农作物病虫害采用传统的喷药方式早已不能满足现状，承包商们开始寻求科技化的喷药方式来取代原本的人工操作方式，比如现在我国很多地方开始使用喷药无人机来喷施农药，这样不仅节省人力，同时也可以减少农药资源的浪费，下面技术人员为您讲解采用无人机喷药服务喷洒农药的优势有哪些? 1、喷药效率高和传统的人工喷药相比，喷药无人机更具有高效、省时、便捷的优势。喷药无人机可以装载30公斤农药，飞行高度在2至3米，一次飞行可以喷洒10至15亩地，大大的提高了作业效率。 2、防治效果更好喷药无人机喷药服务喷洒更均匀，几乎每株作物都能喷洒到药水。旋翼产生的向下气流有助于增加雾流对作物的穿透性，防治效果更好。 3、综合成本更低喷药无人机喷药服务一亩地的价格只需要十块钱，用时也仅仅只有1分钟左右，和以往的雇人喷药相比，节约了成本、节省了人力和时间。 4、遥控操作，有效保证人身财产安全据了解，许多乡镇每年都会出现因人工喷洒农药不当造成的事故，采用喷药无人机有效避免此类状况。喷药无人机采用远距离遥控操作的方式，喷洒作业人员可避免与农药直接接触，有利于增强喷洒作业的安全性。无人机喷药服务是人们走向科技化农业的一个标志，在很大程度上可以帮助农民进行耕作，在低费用的保证下，节省了人工成本，用药成本，保证了植保的高效率，安全性，提高了防治的效果，可以说是大大降低了农民朋友的负担，为我国建设绿色环保新农业提供了便利。二、农业喷药无人机专业服务到底有什么优点传统农业一般都选择人工或者简单的农机作业，导致生产效益低下，劳动力强度大，现在有了农业喷药无人机可轻松完成经济作物及特种农林作物的施药植保作业，不仅提高了生

多旋翼无人机飞行控制系统设计研究

www?ele169?com | 27实验研究 0 引言多旋翼无人机是集合多项现代高新科技的成果，无人机行业的蓬勃发展是中国崛起、中国航空产业崛起的重要体现，多旋翼无人机具有系统安全性好、可靠性高、负载能力强等特点，具有非常广阔的应用前景。多旋翼无人机的作业方式相比于传统的人工作业方式，大大提高了作业效率、降低作业成本与风险。在无线通信技术与图像处理技术快速发展的背景下，多旋翼无人机逐渐向智能化的方向发展，另外，独特的机械结构使多旋翼无人机更加灵活。随着无人机在人们生活中的进一步普及，无人机故障的影响也会越来越大，在大多数故障中，主要是控制器故障后果最为严重，所以飞行控制器的结构健康管理始终受到人们高度重视。1 多旋翼无人机任务需求分析多旋翼无人机飞行控制系统主要服务于公安消防、公共安全、勘察搜救等领域，对无人机的飞行安全、可靠性等要求较高，针对多旋翼无人机所应用的特殊场合，其飞行控制系统需要具备以下性能指标：首先要具备机载飞控系统与地面站两部分，由机载飞控系统来进行控制律的运算，通过电机控制指令对地面站发送的信息进行接收。地面站会显示无人机当前的飞行状态以及主控件的基本性能。其次要具有良好的传感器以及多种飞行模式，传感器主要对无人机飞行姿态、高度、位置等信息进行采集，通过机载计算机对相应数据进行处理，多旋翼无人机存在多种飞行模式，需要根据实际情况选择最佳飞行模式。最后，多旋翼无人机飞行控制系统要具有多种读取遥控信号的方式，实现多种多旋翼无人机的飞行控制。还要具有在线调整及保存相关的控制参数功能、在异常情况下应急处理功能等。根据多旋翼无人机飞控系统的要求指标，提出了飞控系统具体的设计要求： ■1.1 飞行控制处理器飞行控制处理器需要对传感数据进行收集并处理，对控制律进行运算，保持与地面站之间通信畅通。飞行控制处理器只有缩短调节电机转速的指令周期，才能更好的发挥控制性能。由于飞行控制处理器面临的任务众多，所以要求飞控处理器处理速度快、计算能力强。飞控处理器必须快速对传感器数据进行读取，第一时间与无线通信设备进行连接，实现与地面站之间的通信，另外飞控处理器必须具备存储空间大、低功耗、体积小等特点。 ■1.2 传感器传感器需要选择精度较高的传感器以及通信距离较远的无线通信设备，满足飞控系统的性能指标，确保传感器使用简单、通信接口通用。 ■1.3 软件开发多旋翼无人机的飞控软件系统要有很强的可靠性与稳定性，具备通信链路异常状况下的紧急处理，具备相应的备份程序，避免无人机在飞行过程中发生故障，另外地面站要具备故障报警功能。飞行控制系统的采样频率不易过小以免出现控制输出调节量滞后造成严重后果。2 多旋翼无人机飞行控制系统总体架构设计多旋翼无人机飞行控制系统总体架构由机载部分与地面站部分组成，机载部分主要由飞控处理模块、传感器模块、电源模块、执行机构构成。地面部分与机载部分之间的信息交互主要通过无线通信模块来完成。飞控系统总体架构如图1所示。图1 飞控系统总体架构 ■2.1 飞控系统硬件平台设计当前的飞行控制系统控制芯片多采用ARM、DSP 等高速处理器，单处理器的使用会抑制控制系统的进一步拓展，多旋翼无人机飞行控制系统设计研究张建学（中国民航飞行学院计算机学院，四川广汉，618307）摘要：多旋翼无人机具有优良的操作性能、维护简单、成本较低等特点，已经成为微小型无人机的主流，获得了广大的消费群体。飞控系统作为无人机的核心技术，始终是无人机学术与工程领域研究的热点。本文以多旋翼无人机为研究对象，根据多旋翼无人机的结构特点，对飞行控制系统进行设计与研究，从硬件原理与软件原理对多旋翼无人机飞行控制系统的构建过程进行详细介绍。关键词：多旋翼；无人机；飞控系统

无人机设计手册及主要技术

无人机设计手册及主要技术内容简介独家《无人机设计手册》分上、下两册共十二章。上册包括无人机系统总体设计，气动、强度、结构设计，动力装置，发射与回收系统，飞行控制与管理系统。下册包括机载电气系统，指挥控制与任务规划，测控与信息传输，有人机改装无人机，综合保障设计，可靠性、维修性、安全性和环境适应性以及无人机飞行试验等。有关无人机任务设备、卫星中继通信的设计以及正在发展的无人机技术等内容，有待手册再版时编入，使无人机设计手册不断成熟和丰富。适用人群本手册是国内第一部较全面系统阐述无人机设计技术的工具书，不仅可作为无人机的设计参考，也可以作为院校无人机教学、无人机行业的工程技术人员和管理人员的参考书，并可供无人机部队试验人员使用。希望本手册的出版能对我国无人机研制工作的技术支持有所裨益。作者简介祝小平，现任西北工业大学无人机所总工程师，主要从事无人机总体设计、飞行控制与制导系统设计等研究工作。主持了工程型号、国防预研等国家重点项目多项，获国家和部级科学技术奖9项，其中国家科技进步一等奖1项，国防科技进步一等奖4项，获技术发明专利10项，荣立“国防科技工业武器装备型号研制”个人一等功，发表论著150多篇。先后入选国家级“新世纪百千万人才工程”、国防科技工业“511人才工程”和教育部“新世纪优秀人才支持计划”，获得“国防科技工业百名优秀博士、硕士”、“国防科技工业有突出贡献的中青年专家”、“陕西省有突出贡献专家”和“科学中国人(2009)年度人物”等荣誉称号。无人机相关GJB标准-融融网 gjb 8265-2014 无人机机载电子测量设备通用规范 gjb 4108-2000 军用小型无人机系统部队试验规程 gjb 5190-2004 无人机载有源雷达假目标通用规范 gjb 7201-2011 舰载无人机雷达对抗载荷自动测试设备通用规范 gjb 5433-2005 无人机系统通用要求 gjb 2347-1995 无人机通用规范 gjb 6724-2009 通信干扰无人机通用规范 gjb 6703-2009 无人机测控系统通用要求无人机发射系统通用要求gjb 2018-1994

无人机植保与人工打药区别,无人植保机与农药关联点

无人机价格解答方面一、为什么xx 作业费价格有高有低？ 1、地块状态（地块大小、障碍物）、转场距离。 2、看植保方式（轮式、多旋翼、单旋翼及有无控制台）。 3、喷洒速度：无人机植保标准的喷洒速度应该在5km/h ，很多植保作业队为了快速做完，干更多的活儿，把飞行速度推得很快，有的甚至12km/h 飞行。飞行速度快，药液喷洒不充分，作物着药量低，喷洒效果得不到保障，可能会造成防治不明显或无效情况。本来一亩该用一箱药，结果一圈下来只用了半箱药。 4、飞行状况：无人机本身成本较高，而市场上有很多“精简版”无人机，不带定位和导航等功能，喷洒和飞行完全需要人工进行操作。人的肉眼观察距离是有限的，在喷洒过程中往往会因为距离过长观察不准确造成飞行偏差，形成漏喷的情况发生。无人机植保效果和自身螺旋桨风压大小也有很大关系，风压太小，喷洒过程中遇到多风天气造成药物飘洒情况严重，药物喷洒效果很差。而因为风压小，造成的喷洒穿透力低，也会造成作物从头到根茎方向的药业喷洒不均匀。 5、作业时间：作物植保并不是全天候都可以作业的，早晨有露水的时候不能作业，喷洒后药业被稀释，形不成好的防治效果；中午日头大的时候也不能喷洒，天气太干燥，水分蒸发快，药效不能持久发挥，对防治效果也有较大影响。一天下来有效作业时间预计也就是5 个小时左右。有些低价服务队往往不会考虑这些因素，单纯的喷洒完了就完了，对喷洒质量和效果

全然不顾，种植户发现效果不好或者没有效果的时候再进行补防补制，种植成本增加不说，还耽误农时影响收成，最终受到伤害的还是种植户。 6、作业过程中，需要添加药剂或更换电池，即使断电后，仍可实现断点续航功能，智能解决漏喷、重喷等问题！二、无人机xx 与人工的区别？农用无人机是用于农林植物保护作业的无人驾驶飞机，由飞行平台（固定翼、单旋翼、多旋翼）、GPS飞控、喷洒机构三部分组成，通过地面遥控或GPS 飞控，来实现喷洒药剂、种子、粉剂等。农村主要使用手动背负式喷雾器承担防治病虫害的任务，平均一人一天只能喷洒15亩到20 亩。如果使用农用无人机的话，可明显提升喷洒效率。根据无人机的型号不同，每小时可喷洒数十亩至数百亩，远超人工效率。与人工喷洒相比，农用无人机喷洒更均匀，几乎每株作物都能喷洒到药水。旋翼产生的向下气流有助于增加雾流对作物的穿透性，防治效果更好。同时，农用无人机采用远距离遥控操作的方式，喷洒作业人员可避免与农药直接接触，有利于增强喷洒作业的安全性。每年都会出现因人工喷洒农药不当造成的事故，采用农用无人机可有效避免此类状况。另外，农用无人机采用喷雾喷洒方式，至少可节约50%的农药使用量、90% 的用水量，很大程度上降低了资源成本。 xx 活动与农药相关点 1、农药品种的分类：我们了解农药的分类，就能更好地掌握每一个具体农药品种的性能、防治对象、使用方法等知识，从而让农药发挥更多地积极作用。农药品种很多，按照防治对象可以分成如下几类：（一）按主要用途分：杀虫剂、杀螨剂、杀菌剂、除草剂、植物生长调节剂等。 1、杀虫剂（含杀螨剂）：

基于STM32的微型四旋翼无人机控制系统设计—软件设计

毕业设计(论文)开题报告
题目：基于 STM32 的微型四旋翼无人机控制系统设计—软件设计
院（系）专班姓学导
电子信息工程学院
业电气工程及其自动化级名号师
2017 年 3 月 9 日

1. 毕业设计（论文）综述（题目背景、国内外相关研究情况及研究意义） 1.1 题目背景微型无人机飞行器（MUAV，Mirco Unmanned Aerial Vehicle）是一种内置控制系统，可以远程操控实现自主飞行的设备。其类型包括固定翼微型飞行器、仿生扑翼微型飞行器及旋翼式微型飞行器。由于它具有隐蔽性强，低成本、低损耗、零伤亡、高机动性等优点，使其迅速从军事领域拓宽到农业、民用和科研等领域。在军事领域，因为具有零伤亡，战场生存能力强等特点，非常适合执行高危险和人类无法参与的任务。在民用上，他也可以代替载人机完成一些任务，比如救援搜索，灾情勘探，气象监测等。 MUAV 飞行性能主要包括，起飞着陆性能，姿态变换性能。而这些性能的优劣取决于核心部件--飞行控制系统。随着数字处理器处理速度和能力的不断提高，设计先进的控制系统已经是大势所趋。先进的飞行控制系统使微型无人机能在没有外界干预的情况下自主飞行，完成预先规定的任务。由于微型无人机身有限的负载能力和体积限制，现在的一些导航系统和飞行控制系统很难直接在微型无人机上使用，所以对微型无人机的飞行控制系统的研究意义重大！ 1.2 国内外相关研究情况国外对于四旋翼的研究非常的活跃，加拿大的雷克海德大学里面的相关研究人员很早就证明了采用四旋翼设计思路能够实现飞行器的稳定飞行，澳大利亚的卧龙岗大学相关研究人员已经对四旋翼有了精确的模型建立。各国研究人员也以此引发了一个四旋翼的研究热潮。下面对部分研究机构所设计的四旋翼做一个介绍 1）Microdrones MD4-1000 四旋翼无人飞行
MD4-1000 四旋翼无人机是由德国 MICRODRONES 公司生产，可垂直起降自动驾驶。机体云台都是采用特殊的碳纤维材料，机身重量轻、强度高，机臂可折叠，方便运输。姿态、高度以及航向参考系统集成了加速度计、陀螺仪、电子罗盘、气压高度计、温度计、湿度计等高精度传感器，相比 MD4-200，它的任务载荷大，抗风能力强，续航时间更长，姿态控制更加稳定。

无人机-低空施药防治害工实施方案

引进农用无人直升机防控病虫害工作实施方案为适应自治县现代农业发展，加快农业科技创新和农技推广应用，不断推进自治县植保机械装备的现代化，有效提升农作物病虫害专业化防控能力和水平。按照县党委、政府领导指示，拟由县-----牵头，联合农业、农机、畜牧、林业等相关部门，共同组建某某某“农业科技服务公司”，并以公司为载体，首批引进和配置两架农用无人直升机，对我县农作物、草原大漠、林带树木病虫害实施无人机低空喷洒施药。具体实施方案如下：一、目的和意义无人直升机低空喷洒施药是一项适应现代农业、现代植保需求的新型技术，国内外实践证明，无人农用直升机进行农业植保，技术非常成熟、效果十分显著。我县作为农业大县，引进和采用无人直升机喷洒农药，可以使农作物病虫害防治从人工地面防治变为无人机空中防治，高效安全，节省农民劳动力，节约农业投入成本，最终增加农民的经济效益。可以说，这项技术的应用和推广，是自治县农业机械和技术的一场革命，对于加快我县农牧业向高科技时代迈进有着深远的意义。具体体现在： 1、提升农作物病虫害统防统治的组织化、现代化水平。中央一号文件明确指出“加快推进农作物病虫害专业化统防统治”，随着绿色农业、有机农业、精准农业技术革命的不断发展，农业病虫害的防治已经成为保证农业高产、高质, 实现农业经济可持续发展的基础，积

极引进和推广无人机喷洒施药防控技术，将会大大提升我县作物病虫害统防统治的组织化程度，增强农业机械和植保的现代化发展水平。 2、减少防治成本, 提高农药使用效率。无人机与传统人工喷施相比，具有效率高、节水节药、喷洒均匀等特点。人工喷洒农药每人每小时只能喷1亩地左右，不仅作业劳动强度大，且人工喷施在对高大密集型农作物作业时更是无能为力。采用无人飞机喷洒可以节约50%的农药使用量，节约90%的用水量，其效率是地面机械的5倍，是人工常规喷洒的60倍以上，并可大幅度降低劳动力成本。同时，由于无人直升机喷洒技术采用微粒喷洒方式，机器折旧率低、油量消耗小、人工成本低、维修成本低。 3、覆盖密度高、防治效果好。无人直升机是螺旋机翼，作业高度比较低，一般喷洒喷洒飞行速度为3米/秒，喷洒装置宽度为3-4米，作业宽度为4-8米，并且能够与农作物的距离最低保持在1-2米的固定高度，当药液雾滴从喷洒器喷出时被旋翼的向下气流加速形成气雾流，直接增加了药液雾滴对农作物的穿透性，减少了农药飘失程度，覆盖密度高、喷洒均匀，药液沉积量和药液覆盖率都优于常规，因而防治效果比较好，还可以防止农药对土壤造成污染，保护生态环境。 4、技术成熟，操作灵活、易于普及。无人直升机垂直起降，无需专用起降场地，低空作业不受航空管制，不受地形和高度限制，只要在无人直升机的飞行高度内，在田间地头起飞对农作物实施作业，尤其是在地面机具无法进入的水稻和高秆作物施药作业中具有无可

无人机各模块详解与技术分析

无人机各模块详解与技术分析如今无人机成为了展会最大的热点之一，大疆（DJI）、Parrot、3D Robotics、AirDog 等知名无人机公司都有展示他们的最新产品。甚至是英特尔、高通的展位上展出了通信功能强大、能够自动避开障碍物的飞行器。无人机在2015年已经迅速地成为现象级的热门产品，甚至我们之前都没有来得及细细研究它。与固定翼无人机相比，多轴飞行器的飞行更加稳定，能在空中悬停。主机的硬件结构及标准的遥控器的结构图如下图。四轴飞行器系统解析图

遥控器系统解析图以上只是标准产品的解剖图，有些更加高级的如针对航模发烧友和航拍用户们的无人机系统，还会要求有云台、摄像头、视频传输系统以及视频接收等更多模块。飞控的大脑：微控制器在四轴飞行器的飞控主板上，需要用到的芯片并不多。目前的玩具级飞行器还只是简单地在空中飞行或停留，只要能够接收到遥控器发送过来的指令，控制四个马达带动桨翼，基本上就可以实现飞行或悬停的功能。意法半导体高级市场工程师介绍，无人机/多轴飞行器主要部件包括飞行控制以及遥控器两部分。其中飞行控制包括电调/马达控制、飞机姿态控制以及云台控制等。目前主流的电调控制方式主要分成BLDC方波控制以及FOC正弦波控制。新唐的MCU负责人表示：多轴飞行器由遥控，飞控，动力系统，航拍等不同模块构成，根据不同等级产品的需求，会采用到不同CPU内核。例如小四轴的飞行主控，因功能单纯，体积小，必须同时整合遥控接收，飞行控制及动力驱动功能；中高阶多轴飞行器则采用内建DSP 及浮点运算单元的，负责飞行主控功能，驱动无刷电机的电调（ESC）板则采用MINI5(＄1.0889)系列设计。低阶遥控器使用SOP20 封装的4T 8051 N79E814；中高阶遥控器则采用Cortex-M0 M051系列。另外，内建ARM9及H.264视频边译码器的N329系列SOC则应用于2.4G 及5.8G的航拍系统。在飞控主板上，目前控制和处理用得最多的还是MCU而不是CPU。由于对于飞行控制方面主要都是浮点运算，简单的ARM Cortex-M4内核32位MCU都可以很

植保无人机打农药的好处分析

植保无人机打农药的好处分析近几年，植保无人机大热，除开单纯的实物销售，还包括有偿服务的买卖，如植保无人机打农药服务。植保无人机企业亿天航表示很看好这个市场，植保无人机将给传统农药经销喷洒行业带来巨大影响。下面，我们来看下使用植保无人机打农药究竟有些什么好处。一、无人机喷洒农药安全性高采用无人机喷药，只需施药人员手拿遥控操作即可喷洒，远离喷药环境，使人体不容易受到药物侵害，自动飞控导航作业最大限度的减少了工作人员接触农药的时间，从而可以保证工作人员的生命安全。植保机飞行安全，飞机可悬停、定高定远飞行，其中多旋翼植保机飞行平稳，安全性能可靠。二、无人机喷洒农药精准度高喷药无人机拥有GPS导航，自动规划航线，自主按航线飞行并可自主接力，可以减少人工漏喷重喷的现象，提升施药质量，作业高度低，可贴近作物2-3米，加之旋翼向下的巨大旋力产生的气流，农药雾流对作物从上到下的穿透力强，飘移少，高效环保，提高农药利用率30%以上。三、无人机喷洒农药效果好喷雾药液在单位面积上覆盖密度越高、越均匀，防治效果就越好。在药液雾滴飘移试验反映了用无人机喷洒作业对农药飘失程度的一个优势，多旋翼无人机拥有多个螺旋机翼，作业高度比较低，当药液雾滴从喷洒器喷出时被多个旋翼的向下气流加速形成气雾流，直接增加了药液雾滴对农作物的穿透性，减少了农药飘失程度，并且药液沉积量和药液覆盖率都优于常规，因而防治效果比传统的好，还可以防止农药对土壤造成污染。四、无人机喷洒农药易操作无人机操作简单易学，操作手只需经过10-15天的培训，即可学会植保机的飞行

施药操作及日常维护。而且，加药、换电池方便快捷，几分钟即可完成飞防药剂及电池的更换、安装。五、无人机喷洒农药适用于各种农作物无人机喷洒技术应用多旋翼无人机不受地形和高度限制，在田间地头起飞对农作物实施作业。可用手持地面站设备进行作业，无人多旋翼直升机采用远距离遥控操作和飞控导航自主作业功能，在喷洒作业前，把地图航线规划好，输入到地面站的内部控制系统中，飞机就可以载着喷洒装置，自主将喷洒作业完成。在飞机喷洒作业的同时，还可通过手持地面站的显示界面做到实时观察喷洒作业的进展情况。例如亿天航植保机就是遥控低空飞行施药，对作物安全，广泛应用于小麦、大豆、水稻、玉米、高粱、甘蔗、果树、园林等病虫草害防治。六、无人机喷洒农药成本低喷药无人机可空中悬停，垂直起降，需要起降场地小，可在田间地头起降，起降灵活，特别适用于中国土地集中度不高的国情。多旋翼无人机喷洒技术采用喷雾喷洒方式至少可以节约50%的农药使用量，这将很大程度的降低了资源成本。无人机折旧率低、消耗小、单位作业人工成本低、易于维护。例如亿天航植保无人机整机使用寿命长，燃油成本元/亩，同时维护成本低，零部件更换方便。

无人机中嵌入式系统方案设计

无人机嵌入式系统设计 —嵌入式系统原理与设计报告班级：姓名：学号：

一、无人机功能需求分析 1）无人机是一种由动力驱动、机上无人驾驶、可重复使用的航空器的简称，可以简单地分为军用和民用两大类，在这两个领域可以说非常火热。 2）在军事领域，无人机的最大优势体现在能够）执行3D 任务（即，Dull（枯燥乏味）、Dirty（恶劣环境）、Dangerous（危险）），这些任务可以细分为空中侦察、目标搜索及定位、炮兵校射、激光照射、战场观察和毁伤评估、通讯中继、大范围搜救、电子战、对地攻击、导弹拦截、战场物资补给及运送、空中格斗等。 3）在民用领域，无人机价格相对低廉，应用领域包括航拍、植保、地质勘探、高压输电线路巡检、油气管路巡查、高速公路事故管理、森林防火巡查、污染环境勘察、反恐维稳、公安执法、应急救援与救护、抢险救灾、海岸线巡查等。二、无人机组成原理无人机可主要有固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台，其它小种类无人机平台还包括伞翼无人机、扑翼无人机和无人飞船，这里主要分析下微小型四旋翼无人机。 1）由于微型无人机飞行姿态多变，为了增大无人直升机的带载能力，该无人机采用了四旋翼的机械结构，通过机载导航系统控制使其各旋翼之间协调运动，实现四旋翼无人机的飞行姿态自动调整，可按要求完成垂直起落控制、空中悬停控制、偏航控制、滚转控制、俯仰控制等多种动作及任务。四旋翼无人机在各种结构特征参数确定的情况下，通过改变旋翼转速来改变拉力。四旋翼飞行器结构简图及受力分析

2）四翼无人机系统需要微型螺旋仪、加速速传感器、大气压传感器、电机转子转速测量单元和GPS接收单元。机载控制部分主要由控制系统核心模块、惯性测量单元模块IMU（Inertial Measurement Unit）、压力传感器模块、无线部分（无线控制信号接收模块、无线数据传输模块、全球定位系统模块、无线视频传输模块）、电机控制部分（电机驱动控制模块、电机转子转速测量模块）以及红外距离传感器模块等组成。三、无人机嵌入式计算机系统总体方案飞控系统由飞控计算机及其外围传感电路、执行机构组成，因此飞控计算机的主要功能包括：提供稳定的电源供电系统、对各类模拟信号进行采样预处理、处理各种开关量以控制相应外围设备、进行控制律计算以控制和稳定无人机、操纵发动机的工作状态以决定飞行模态、实现飞行航路的预设置等。系统总体设计框图四、无人机嵌入式计算机系统硬件方案设计系统采用Atmel公司的工业级ARM9处理芯片AT91RM9200为核心，工作频率可高达200 MIPS，其外围电源电路、复位电路、晶振电路保证系统正常工作，外扩32 MB 的SDRAM作为内存，32 MB的闪存用作程序和数据存储空间，A／D电路完成对模拟信号的采样，D／A电路完成对数字量的转换，8路串口通信电路工作方式在RS232、RS422、RS485之间可设置，32路离散I／0口可设置输入输出，另外留有调试用的DBUG口。

无人机农药喷洒服务协议

最新無人機農藥噴灑服務協議合同編號HNHF---SNFF--- 甲方：乙方：XXXX農業防治服務有限公司甲、乙雙方本著自愿、平等和誠實信用的原則，經雙方協商一致，就乙方為甲方提供無人機服務事宜達成如下條款，共同遵守。一、服務內容及價格 1.甲方自行提供農藥（包括農藥的配制），乙方僅為甲方提供無人機噴灑服務。 2.作業面積畝。 3.作業作物。 4.作業時間，經甲乙雙方協商，確定作業時間年月日至年月日。 5.作業地點省縣鎮村。 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

6. 作業結果及驗收。乙方應嚴格按照無人機操作、農藥噴灑等標準進行農藥噴灑作業；噴灑后3天為觀察期，觀察期內甲方如發現乙方的噴灑作業時間面積合同約定不符，應及時向乙方提出，在該期間內甲方沒有提出異議的，視為該次作業驗收合格。 7.價格付款方式。本次農藥噴灑每畝作業費元，總計合款元農藥噴灑協議3內，甲方與否乙方該次服務費總額10%作為定金；噴灑作業完成當日，甲方支付乙方的90%。二、甲方的權利與義務 1. 甲方自行提供農藥，因農藥問題（例如因農藥質量問題或農藥產品組合方案不適合，導致防治效果不達標）所產生的問題及造成的損失，由甲方自行承擔。 2. 甲方負責提供土地面積和田塊信息等，并保證所提供的定單信息真實有效。若相關信息有變更，甲方應及時通知乙方；如因甲方虛報田地信息、提交定單信息不準造成甲方損失，由甲方自行承擔。造成乙方損失的，甲方應賠償乙方該筆定金額的50%作為違約金。 GAGGAGAGGAFFFFAFAF

3. 合同簽訂后，未經乙方同意，甲方不得擅自取消服務。若甲方擅自終止服務，甲方定金變為違約金。 4. 乙方為甲方提供無人機噴灑服務期間，甲方應提供田地指認人員及配藥服務人員，確保配藥及噴灑地塊正確。如因甲方沒有及時提供相關人員，導致作業沒有按時完成或作業質量有問題，乙方不承擔責任。 5. 甲方在無人機噴藥過程中應自行做好防護措施，因甲方自身疏于防護引起的甲方人身危害及財產損失，甲方自行承擔。 6. 甲方應主動觀察田間病蟲發生情況及防治效果，乙方完成噴灑作業后3天內若非作業質量問題造成的防治效果不達標，乙方概不負責。 7. 甲方應按約定及時足額繳納服務費用，每推遲1天，應支付乙方該筆服務費0.1%的違約金。三、乙方的權利及義務 1. 乙方應按照合同約定的服務內容，以甲方提交的定單信息為準，為甲方提供無人機農藥噴灑服務。 2. 乙方應在約定時間內完成甲方提交的定單任務，由乙方 GAGGAGAGGAFFFFAFAF