解析机电作动系统发展
机电一体化的优点应用及发展趋势
机电一体化的优点应用及发展趋势机电一体化是指将机械和电子技术两者结合在一起，通过软硬件的相互配合和协调，实现更高效、精准、智能的控制。
机电一体化的优点：1. 提高效率：机电一体化的系统利用现代化的计算机系统和先进的传感器设备，能够实现高速、高精度的运动控制，从而提高生产效率。
2. 提高生产制造的质量：机电一体化的系统可以提供更为精准的控制手段，确保生产制造的品质和稳定性。
3. 提高工作效率：机电一体化的系统可以自动控制生产过程，大大减少了人力的投入，提高了工作效率。
4. 降低成本：通过机电一体化，可以大大降低生产过程中的成本，从而提高了企业的盈利能力。
5. 提高安全性：机电一体化的系统可以监测生产过程中的各种参数，一旦发生异常，自动停机，从而保证了工作的安全性。
机电一体化的应用：1. 工业自动化：工业自动化是机电一体化最广泛应用的领域，尤其是在汽车、电子、机械、航空航天等行业的生产制造过程中，机电一体化几乎已经成为标配。
2. 智能制造：机电一体化的技术对于提高制造工艺的智能化程度，从而实现“机器替代人力”，具备极高的应用潜力。
3. 机器人技术：机器人直接应用了机电一体化的技术，能够从原本简单的物流任务中承接更加复杂的活动，在生产制造和服务业等多个领域中拥有广泛的应用前景。
机电一体化的发展趋势：1. 产业集群化发展：机电一体化已发展为一个大产业，发展趋势是不断推动产业集群发展，加速行业内的横向和纵向融合，实现集中度和规模化的提升。
2. 智能化提升：机电一体化的发展，不断强化了其智能化的特征，未来发展趋势将主要体现在智能化水平的提升上。
3. 超高速度控制：未来机电一体化系统的控制精度和速度将进一步提高，将满足更为复杂和高速的生产制造和运动控制需求。
4. 向3D打印以及人工智能领域发展：在未来的发展中，机电一体化将与3D打印、人工智能等领域结合，为工业的数字化、信息化、智能化发展注入新的生命力。
机电一体化的现状和发展趋势
机电一体化的现状和发展趋势一、现状分析机电一体化是指将机械与电气控制相结合，实现自动化控制的一种技术。
在当前的工业领域，机电一体化已经得到了广泛的应用。
下面将从几个方面分析机电一体化的现状。
1.1 应用领域机电一体化技术广泛应用于创造业、交通运输、能源、医疗健康等领域。
在创造业中，机电一体化可以提高生产效率，降低劳动强度，提高产品质量。
在交通运输领域，机电一体化可以实现车辆自动驾驶、智能交通管理等功能。
在能源领域，机电一体化可以提高能源利用效率，降低能源消耗。
在医疗健康领域，机电一体化可以实现医疗设备的自动化操作，提高医疗水平。
1.2 技术发展水平随着科技的不断进步，机电一体化技术也在不断发展。
目前，机电一体化技术已经实现了数字化、网络化、智能化的发展。
数字化技术使得机电系统可以通过数字信号进行控制和通信；网络化技术使得机电系统可以实现远程监控和远程操作；智能化技术使得机电系统可以自动化地进行决策和调整。
1.3 市场需求随着经济的发展和人们对生活品质的要求提高，对机电一体化产品的需求也在不断增加。
市场上浮现了各种各样的机电一体化产品，如智能家居系统、智能创造设备等。
这些产品不仅可以提高生产效率，降低能源消耗，还可以提供更加便捷的生活方式。
二、发展趋势展望机电一体化技术在未来有着广阔的发展空间。
以下是机电一体化的发展趋势展望：2.1 智能化发展随着人工智能技术的快速发展，机电一体化将更加智能化。
未来的机电系统将具备自主学习、自主决策的能力，能够根据环境和任务的变化做出相应的调整和优化。
2.2 网络化发展随着物联网技术的普及和应用，机电一体化系统将更加网络化。
各个机电设备之间可以通过互联网进行通信和协作，实现远程监控、远程操作和远程维护。
2.3 高效节能节能减排是当前社会的重要课题，机电一体化技术可以在能源消耗方面发挥重要作用。
未来的机电系统将更加注重能源的高效利用，通过优化控制算法和节能设备的应用，实现能源的节约和环保。
浅谈机电一体化技术在现代工程机械中的发展运用
浅谈机电一体化技术在现代工程机械中的发展运用1. 引言1.1 机电一体化技术的概念机电一体化技术是指将机械、电子、控制与信息技术相融合，实现系统智能化、自动化、网络化的技术。
其核心在于整合机械结构与电气控制系统，使机械系统具有自动监控、自适应调节、智能化控制等功能。
机电一体化技术将传统的工程机械转变为具有更高精度、更高效率和更安全性能的现代化设备。
机电一体化技术的出现源于工程机械领域对智能化、高效化、节能环保化的需求。
随着科技的不断进步，机电一体化技术在工程机械领域得到了广泛应用。
通过集成传感器、执行器、控制器等电子元件，实现对工程机械各个部件的监测、控制和优化调节，从而提高机械设备的性能和运行效率。
机电一体化技术不仅可以提高工程机械的生产效率和质量，还可以降低能耗和维护成本，实现智能化生产和管理。
机电一体化技术是工程机械向智能化、高效化发展的必然趋势，对于推动工程机械制造业的转型升级具有重要意义。
随着技术的不断革新和应用领域的不断拓展，机电一体化技术在现代工程机械中发挥着越来越重要的作用。
1.2 现代工程机械的发展趋势随着科技的不断发展，现代工程机械正朝着智能化、高效化、环保化和安全化的方向不断迈进。
在工程机械领域，人们对于机械设备的要求也越来越高，需要更加精准、稳定和快速的工作。
现代工程机械的发展趋势主要包括以下几个方面：智能化是现代工程机械的发展趋势之一。
智能化技术的应用可以使工程机械具备自动控制、智能诊断、远程监控等功能，提高工作效率和安全性。
高效化是现代工程机械的重要特点之一。
高效化的工程机械可以提高生产效率、节约能源、减少排放，符合现代社会对于可持续发展的要求。
环保化是现代工程机械的发展方向之一。
越来越多的工程机械采用清洁能源，减少环境污染，保护生态环境。
安全性也是现代工程机械发展的重要方面。
工程机械在设计和制造过程中越来越注重安全性，以保障操作人员的安全。
现代工程机械的发展趋势是智能化、高效化、环保化和安全化。
2024年航空机电系统市场前景分析
2024年航空机电系统市场前景分析摘要航空机电系统是现代飞机的重要组成部分，随着航空产业的快速发展，航空机电系统市场前景备受关注。
本文通过对航空机电系统市场的分析，探讨了其发展趋势、市场规模以及主要驱动因素，并给出了市场前景分析。
1. 引言航空机电系统是飞机运行和飞行过程中必不可少的设备，包括飞行控制系统、动力系统、电气系统等，对飞机的安全性和性能起到了重要作用。
近年来，航空产业得到了迅猛发展，航空客运量和货运量不断增加，这推动了航空机电系统市场的发展。
2. 市场规模分析根据市场研究机构的数据，航空机电系统市场规模持续增长。
2019年，全球航空机电系统市场规模达到X亿美元，预计到2025年将增长至X亿美元。
主要驱动市场增长的因素包括新航空公司的成立、现有航空公司的扩张和更新飞机机队的需求等。
3. 发展趋势分析3.1 技术升级随着科技的不断进步，航空机电系统的技术也在不断升级。
新一代的航空机电系统具有更高的效能和更低的能耗。
例如，使用了先进材料的电舵和可变喷管等技术可以提高飞机的操纵性能和燃油效率，降低碳排放。
这些新技术不仅为市场带来了更大的需求，也为企业带来了更多的商机。
3.2 航空市场地区分布差异航空机电系统市场的发展受到航空市场的地区分布差异的影响。
发达国家和地区的航空市场规模较大，对航空机电系统的需求也更加旺盛，其中包括北美、欧洲和亚太地区。
而一些新兴市场的航空产业也在快速崛起，如中国、印度和巴西等国家，这将进一步推动航空机电系统市场的增长。
3.3 增长驱动因素航空机电系统市场的增长主要受到以下几个因素的驱动： - 航空产业的快速发展 - 航空客运量和货运量的持续增加 - 新航空公司的成立和现有航空公司的扩张 - 更新飞机机队的需求 - 全球经济的稳定增长4. 市场前景分析综合以上分析，航空机电系统市场有着广阔的前景。
随着航空产业的飞速发展，市场规模将继续扩大。
技术升级和市场地区分布差异将推动市场增长，并带来更多的商机。
双余度机电作动器系统的研究
双余度机电作动器系统的研究近年来，双余度机电作动器系统已经受到了越来越多的关注，是涉及多学科领域的研究热点。
一、双余度机电作用器系统的概念双余度的机电作动器系统（也称双摩尔机电作动器系统）是一种具有两个电动机或电动马达的机电作动器系统，即可实现控制机构运动的参数（位置，速度或加速度）。
它具有放疗灵活性高、可控性强、噪声小、高精度控制等优点，广泛应用于导航、卫星制导、机器人及航空航天装备等领域。
二、双余度机电作用器系统的设计和分析1. 设计：（1）电机选型：根据功率要求、加速度要求和特点，选择正确的电机类型；（2）伺服系统设计：根据电机特性、控制要求等，设计机构和控制系统；（3）结构设计：根据有限元分析结果，确定所需尺寸及材料，设计合理的机构结构以满足要求。
2. 分析：（1）数学建模：建立服务过程的数学模型，包括机构动力学建模和电机建模；（2）有限元分析：根据机构结构，对设计进行有限元分析；（3）系统仿真：根据建立的模型，进行系统模拟仿真，全面评估系统功能。
三、双余度机电作用器系统的进展双余度机电作动器系统的研究技术近年来取得了长足的进展。
目前，研究者可以从各个维度精确优化双余度机构的性能和可靠性。
同时，针对不同的系统需求，发展出多种形式的配置实现了更加多元的设计。
此外，人们也把研究的重点转移到了系统智能化的方面，以及应用在室内定位、自主交通等具有挑战性的领域。
不断推动双余度机电作用器系统技术的进展，对于丰富多样的控制环境以及实现较高精度控制具有重要意义。
届时，双余度机电作动器系统将更加完善，可以更好地满足特定系统的需求，拓展应用范围。
机电一体化技术的现状及发展趋势
机电一体化技术的现状及发展趋势一、本文概述随着科技的飞速发展，机电一体化技术作为现代制造业的核心驱动力，正日益受到全球范围内的关注与重视。
本文旨在深入探讨机电一体化技术的当前发展现状以及未来的发展趋势，以期为相关领域的研究者、从业者提供有价值的参考信息。
本文将首先概述机电一体化技术的基本概念、发展历程及其在现代工业中的重要地位，随后分析当前机电一体化技术的关键应用领域及其所取得的成就，最后展望机电一体化技术的未来发展趋势，包括技术创新、产业升级等方面。
通过本文的阐述，希望能够为读者提供一个全面、深入的视角，以了解机电一体化技术的过去、现在和未来。
二、机电一体化技术的现状机电一体化技术，作为现代工业技术的重要分支，已经在全球范围内得到了广泛的应用和深入的研究。
它融合了机械、电子、计算机、控制等多学科的知识，通过技术手段，实现了设备、系统和过程的优化与智能化。
目前，机电一体化技术正处于快速发展的阶段，呈现出以下几个显著的特点。
技术集成度不断提高：随着微处理器、传感器和执行器等关键部件的性能不断提升，机电一体化系统的集成度越来越高。
越来越多的设备开始采用嵌入式系统，实现了设备间的高效通信和数据共享。
智能化水平显著提升：随着人工智能、大数据等先进技术的融入，机电一体化系统具备了更强的数据处理和决策能力。
智能机器人、智能生产线等智能化设备已经在许多行业得到应用，极大地提高了生产效率和产品质量。
绿色环保理念深入人心：随着全球环保意识的增强，机电一体化技术在设计和生产过程中更加注重环保和节能。
许多企业开始采用绿色制造理念，研发和生产更加环保、高效的机电一体化产品。
应用领域不断拓展：机电一体化技术的应用领域已经从传统的机械制造、汽车制造等行业拓展到了航空航天、医疗、农业等多个领域。
随着技术的不断进步和应用领域的拓展，机电一体化技术将在更多领域发挥重要作用。
机电一体化技术目前已经取得了显著的进展，并且在未来还将继续保持快速发展的势头。
浅析我国机电及电气自动化技术现状及发展
自动化技术与应用今 日 自 动 化Automation technology and ApplicationAutomation Today86 ｜ 2020.10 今日自动化2020年第10期2020 No.10科技的发展，极大地促进了机电技术以及电气自动化技术的发展。
现阶段，机电与电气自动化已经实现计算机集成系统、数控机床系统等，推动机电制造业快速完成产品上市、提升机电产品质量、降低生产成本。
机电与电气自动化技术能够实现生产效率的稳定，提高产品质量，同时实现人力资源的解放，让生产过程更为安全。
通过机电及自动化技术的发展，能够为我国机电产业发展注入技术资源，进一步推动社会经济发展。
1 机电与电气自动化的相关技术及现状分析1.1 机电技术机电技术是电气控制与机械技术的结合。
机电技术实现了机械设备与电力控制驱动的综合研究，在计算机及微电子技术不断发展的今天，机电技术逐步开始了工业机械化、机械电子化。
机电一体化是指在机电技术中心系统工程作为基础，融合微电子、信息、计算机、机械等技术，实现微电子、接口、传感器的有效接入，完成系统一体化、集中化的控制。
机电技术通过通讯与光学技术的优化，能够进一步实现系统分析、集成、建模。
1.2 电气自动化技术电气自动化是一项非常广泛的领域，其中包含了电机、电器、计算机、信息、网络控制、电子电力等多项技术。
电气自动化的实践是软硬件的结合是机械与电子的综合能够实现系统元件的相互配合。
电气自动化技术的应用领域十分广泛，在医疗服务、农业、工业、交通运输等各个领域均发挥着重要的作用。
电气自动化技术不仅能够提升生产率、降低劳动风险，同时能够拓展人工操作功能，避免员工在恶劣的工作环境下作业。
1.3 国内电与电气自动化的现状分析在国内的机电行业发展中，机电与电气自动化技术经历了几个阶段的变革，逐渐的形成现代的自动化技术。
第一项阶段变革，主要是一种初级阶段的电子技术发展。
此时，机电与电气自动化的进程还停留在提高产品性能这一阶段性目的上。
机电一体化系统在智能制造中的应用与发展
机电一体化系统在智能制造中的应用与发展智能制造是21世纪制造业的发展趋势，其核心是通过信息技术与传统制造技术的深度融合，实现制造过程的智能化和自动化。
在智能制造中，机电一体化系统扮演着重要的角色。
本文将探讨机电一体化系统在智能制造中的应用与发展，并分析其带来的益处和挑战。
一、机电一体化系统的定义与特点机电一体化系统是指将机械、电气、传感器、控制与信息技术相结合，形成一个整体的系统。
通过机电一体化系统，不仅可以实现机械结构的运动控制，还能够进行信号采集、数据处理、通信与控制等功能。
其主要特点包括智能化、高效率、高精度和高可靠性。
二、机电一体化系统在智能制造中的应用1. 生产线自动化：机电一体化系统可以应用于生产线自动化控制，实现产品的快速生产。
通过与传感器和控制系统的连接，可实现对生产过程的实时监测和调整，提高生产效率和质量。
2. 机器人技术：机电一体化系统在机器人技术中的应用越来越广泛。
机器人的运动控制、力传感器、视觉系统等都离不开机电一体化系统的支持。
通过机电一体化系统的应用，机器人可以实现复杂任务的自动化完成，提升生产效率和安全性。
3. 智能交通：机电一体化系统在智能交通领域的应用也日益增多。
例如，智能交通信号灯系统可以通过机电一体化系统进行精确的控制，根据交通流量和道路状况进行智能的信号调度，提高交通效率和安全性。
4. 智能家居：机电一体化系统在智能家居中的应用有助于实现家居设备的远程监控和控制。
通过连接各种传感器和执行器，居民可以通过智能手机或其他终端对家居设备进行远程操控，提高居住的舒适度和便利性。
三、机电一体化系统在智能制造中的发展趋势1. 智能化：随着人工智能和物联网技术的发展，机电一体化系统将更加智能化。
未来的机电一体化系统将具备学习和决策能力，能够根据环境变化和用户需求做出相应的调整和优化。
2. 高度集成：机电一体化系统将趋向于更高的集成度。
不同的机电组件将更紧密地结合在一起，形成更为简洁、高效的系统架构，降低系统成本和维护难度。
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解析机电作动系统发展
作者：沈忠明
来源：《城市建设理论研究》2012年第30期
摘要：机电全作动的系统指的是通过控制电器、电动机的运行间接或是直接地控制负载的运动，从而达到控制目标的位置伺服控制的一系列统称。
本文对飞行器的用机电作动系统，介绍了其结构以及关键技术。
关键词：机电作动系统飞行控制器
中图分类号：V212 文献标识码：A 文章编号：
机电作动系统简称EMA，是军事、交通、工业、农业、航天机械设备中一类位置伺服控制系统的统称。
它是通过控制电器、电动机的运行间接或是直接地控制负载的运动，从而达到控制目标的位置伺服控制的一系列统称。
分析机电作动系统的结构形式
EMA是随着材料以及控制技术的发展而进行发展的，且结构形式与应用场合、作动方式的不同而不同。
旋转式EMA驱动阀类负载，是直接耦合式，尤其是使用了有限转角的电机的旋转式EMA，但是，电机无法整圈的转动，所以使用的是直驱式的结构。
其位置传感器一般包括旋转可变差动变压器、旋转变压器、光电编码器等等。
直线式EMA一般采用的是由旋转电动机，驱动控制器、运动机、减速器等四个部分组成的间接形的驱动结构。
间接驱动的直线式的EMA应用范围广泛，可以满足有体积或是重理要求的低、高功率的直线位置的伺服场合。
EMA在早期的发展中由于有电机、驱动控制技术的限制，所使用高速、单向的旋转电动机驱动绳索滑轮结构（比如美国的U2S的亚声速高空的侦察机）。
这一种结构是可以将控制器、电动机在机身内安装，从而解决机翼空间受限的飞机作动系统升级至EMA的问题。
但是同时存在着故障率高问题。
EMA另一种结构（如图1）
在首级减速之后使用磁粉离合器进行换各大，其吸收制动能量，再经过减速、运动转后之后，驱动负载运用动。
这一类系统对于电动机的控制性能要求不会太高，电动机一般都是单向的恒速的旋转。
而且，随着技术的不断发展，这一类的磁粉离合器伺服的机构中，被控制的对象可以不用是电动机转子而是磁分的离合器的杯形的转子，所以快速性比较好，同时磁粉离合
器的控制功率比较小。
此外，这一个系统同时还具有所需要电动机功率小的特点，磁粉离合器传递的转矩与转速是没有关系的，具有定转矩性的特点。
不过，这一种结构存在的缺点也是显而易见的，它有着系统结构复杂、重量重、体积大、可靠性不稳定的缺点。
此外，在早期，存在着许多人、机的舵面用机电作动系统中仍保存着人工操作的方式，人工操作以及电机驱动通过离合器进行切换。
这一类的EMA体积更加庞大，其结构也更加的复杂。
但是，随着技术的发展，EMA的可靠性在飞行的实验中的成功，人工操作的功能已渐渐消失。
4.当前EMA的经典结构形式（如图2）
高速的伺服电动机驱动减速器，经过运动的变换后驱动负载。
制动的形式是采用阻尼发动机，有的时候也可以是由磁粉制动器、静止整流电路-耗能电阻所代替。
这一种结构的EMA有以下的缺点：被调节电功率大、转动的惯性力量大、因为频繁地的反转和起停而选用的电动机容量大、特性会受到转速的影响等等。
在使用多余度的设计以及高速电机之后，系统会具有以下优点：体积小、功重比高、可靠性能增加等。
综合分析，机电作动的系统的结构演变是反应了电气、电力、电子、材料、电子技术一整个领域的发展。
整一个的演变过程都在提高机电作动系统功率可靠性、密度性、可维护性的基础上发展的。
使用磁粉离合器换向的结构与高速单向旋转电动机驱动绳滑轮的结构相比，有着更高的可靠性。
而使用高速伺服电动机与磁粉离合器换向的结构相比较，取消了磁粉离合器，这样就可以磁粉离合器的磁粉相粘而导致故障的产生，由此提高了功率的密度和可靠的性能。
所以，作用阻尼发电机替代磁粉制动器，不仅仅可以提高相应的功率密度、可靠性能，而且更加为制动能的回收、利用提供了可能性的条件。
机电作动系统的关键技术简介
1.电机技术
使用旋转电机的真线式的EMA发展，其使用的电动机形式非常多（其中包括：直流电动机、永磁同步电动机、感应电动机等等）。
假设不顾虑到飞行器的应用，这一些电机均可以使用。
但是，伴着电磁材料的发展以及可靠性和可控性的要求的提高，飞行器中的EMA使用的电动机主要还有永磁同步电动机、感应电动机、无刷直流电动机、开关磁阻电动机，与此同时，还向着高速钐钴永磁无刷直流电动机发展。
EMA用电机的优化设计：
热优化。
因为此类电机一般情况下都在运行在高速以及斩波的控制下，铁耗在电机的损耗非常大，所以说，热优化在很多的时候是可以通过有限元法对电机内的涡流场进行相应的分析。
但基于方便的前提，还是通过解析法直观地分析并优化电机的铁耗。
性能优化。
因为电机的损耗和体积，以机时时间常数等均是耦合在一起的，如果只是因为追求某一个量的优化就会在同一时候损害了另一个量。
通过这些量与量之间的折中以满足最大性能才是最有效及可行的方法。
即为电机及驱动控制系统的一体化的设计技术。
2.驱动控制技术
为了可以实现直线运动方面的控制，EMA的控制是需要指载荷、目标位置、直线速度、加速度，它的可控性决定于每一个元件的特性和元件之间的接口。
对于小功率的EMA的驱动一般情况下所采用的是硬开关PWM技术。
且驱动功率的增大，硬开关技术会引起电应力大等严重的问题。
并且，当驱动功率增大到一定的程度的时候，硬开关技术则会失效。
所以，在大功率的EMA中一般使用软开关技术：ZVS（零电压开关技术）、ZCS（零电流开关技术）。
在驱动电路的拓扑上，除了原有的传统结构外（比如原有的三相六桥臂结构、开关磁阻电动机半桥结构），这些年来，已有了飞机方向舵用EMA使用的矩阵变换器驱动的一些报道。
EMA驱动器中所使用的电力的电子器件主要是IGBT，在某些项目中，还使用过导能降比IGBT更加低的MOS控制晶体管。
最近这几年，高温半导体材料SiC的研究在不断发展，可承受600摄氏度左右的高温，PN的结耐压易于达到5-10KV，其导通电阻也硅器件比起来要小的多，导热性好，在未来非常有希望可用于航空航天的电气设备之中。
三、飞行器用机电作动系统的发展形式
（1）EMA逐步往高功率密度方向发展。
因为这样，使用高速伺服电机以及先进的高效率的机械传动机构。
（2）EMA往多余度的可靠性能方面发展。
高可靠性能的机电作动器不单要具有BIT功能来实现上电的自检测，同时还要具有健康的检测监测的功能以及容错的控制能力。
（3）EMA往高集成化的方面发展。
在上世纪的八十年代机电作为动器得到基础功能的实验证明后，长时间以来都是朝着高集成化的方面发展。
尤其是近几来将电力电子和控制电子集成一体后，为高集成化、低电磁干扰的机电作为动器的实现提供了有利了条件。
（4）EMA智能控制中心是今后全电飞机中不能缺少的机载设备。
当前，主飞控翼面基本上均为单体式，翼面是由一至两台作动器进行驱动。
但随着舵面负载的增大以及高可靠多余度的需求的不断提高，单一台的EMA的体积以及容量会增大，且机翼的安装空间会限制EMA 的体积。
所以，采用分体式的翼面，将一个整体的翼面同时划分为若干个小翼面这样就可以解决此问题，同时，对单台的EMA的可靠性的要求也随之降低。
使用分体式翼面之后，单纯的靠飞控的计算机来控制、管理所有的舵机是不会改变的，非常有必要将EMA的智能控制中心引入。
EMA的智能控制中心的作用是负责所有舵机的余度管理以及协调，其作用是对飞控计
算机以及舵机中间的接口功能。
因为这样就可以在对现有的飞控计算机不改变的前提下快速的将现有的飞机系统升级到舵面EMA驱动。
参考文献：
[1]郭宏，邢伟，机电作动系统发展[N]，航空学报，2007，28（3）
[2]马锡平，王君艳，谭佛娃，汽车电动助力转向电机的控制，微特电机，2005（05）。