054KUKA机器人在涂装车间的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用随着汽车工业的快速发展，汽车涂装工艺也在不断创新。
传统的手工喷涂方式已经无法满足高效、高质量的生产需求，取而代之的是机器人喷涂技术的广泛应用。
机器人喷涂不仅能提高生产效率，还能提升涂装质量和节约资源。
本文将从机器人喷涂的优势、应用案例以及未来发展趋势等方面，探讨机器人喷涂在汽车涂装中的应用。
机器人喷涂相较于传统的手工喷涂，具有以下几个优势：1. 精度高：通过使用机器人来喷涂汽车，可以减少喷涂过程中的人为误差，提高涂层的精度和均匀性。
2. 灵活性强：机器人喷涂可以灵活地适应各种汽车车身的形状和大小，无需进行繁琐的调整和修改，提高了生产效率。
3. 节省时间和资源：机器人喷涂可以在较短的时间内完成整个喷涂过程，缩短了生产周期，节约了生产成本。
4. 高安全性：机器人喷涂避免了工人直接接触有毒物质和高温环境，减少了工人的健康风险，提升了工作环境的安全性。
1. 车身外观喷涂：机器人可以对汽车车身进行外观喷涂，包括底漆、面漆和清漆等。
通过机器人喷涂，可以保证涂层的均匀性和质量，提高汽车的外观效果。
2. 内饰喷涂：除了车身外观，机器人喷涂还可以应用在汽车内饰的喷涂上。
仪表盘、门板等内饰部件的喷涂，减少了手工操作带来的不一致性和质量问题。
3. 零件喷涂：机器人喷涂还可以应用在汽车零件的喷涂上，例如发动机盖、车门等。
通过机器人喷涂，可以提高零件的涂装质量，降低不良品率，提高生产效率。
1. 智能化：随着人工智能技术的进步，机器人喷涂将更加智能化。
通过机器学习算法，机器人可以根据不同汽车的喷涂需求来进行喷涂参数的自动调整，提高喷涂效果。
2. 增强现实：借助增强现实技术，机器人喷涂可以在虚拟场景中进行模拟和优化，从而减少实际操作中的调整和修改，提高生产效率。
3. 无人化：未来，机器人喷涂将向无人化方向发展。
可以通过无人机器人实现对汽车的喷涂，从而减少人力成本，提高生产效率。
4. 环保化：随着对环境保护意识的提高，机器人喷涂将越来越注重对环境的保护。
工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能
工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能嘿，咱们今天来聊聊工业机器人在汽车制造业里那神奇的喷涂与涂胶功能！你知道吗？我曾经去一家汽车制造工厂参观过，那场面，真叫一个震撼！一走进车间，最先映入眼帘的就是那些有条不紊工作着的工业机器人。
它们就像是训练有素的士兵，精准地执行着每一项任务。
先来说说喷涂吧。
过去，汽车的喷涂工作可都是靠人工完成的，效率低不说，还很难保证每一辆车的喷涂质量都一致。
但有了工业机器人，情况就大不一样啦！这些机器人就像是拥有了超能力，它们的喷枪能精确地控制涂料的流量和喷射角度，让每一滴涂料都乖乖地落在该落的地方。
而且啊，它们的动作那叫一个迅速，一辆车的喷涂工作眨眼间就能完成。
记得我当时看到一个工业机器人正在给一辆汽车的车身进行喷涂，它的机械臂灵活地移动着，喷枪均匀地喷出涂料，那细腻的喷雾就像是一层薄薄的轻纱，轻轻地覆盖在车身上。
我凑近仔细看，发现喷涂的表面光滑无比，没有一点瑕疵，这效果简直比人工喷涂好太多啦！再讲讲涂胶。
汽车制造中很多地方都需要涂胶，比如车窗玻璃的安装、车身部件的拼接等等。
以前人工涂胶的时候，工人得小心翼翼地操作，稍不留神就可能涂得不均匀或者出现漏涂的情况。
但工业机器人可不会犯这样的错误。
它们能够根据预设的程序，精确地控制涂胶的路径和胶量，确保每一处需要涂胶的地方都能得到恰到好处的处理。
我看到一个机器人在给车窗涂胶，它的动作十分轻柔，就好像在呵护一件珍贵的宝贝。
涂出来的胶线均匀笔直，简直就是一件艺术品。
而且，这些机器人工作起来不知疲倦，一天能完成大量的涂胶任务，大大提高了生产效率。
工业机器人的出现，真的让汽车制造业发生了翻天覆地的变化。
它们不仅提高了生产效率和产品质量，还降低了生产成本。
想象一下，如果没有这些厉害的工业机器人，汽车制造的过程得多么繁琐和困难呀！总之，工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能实在是太强大啦！相信在未来，它们还会不断进化，为汽车制造业带来更多的惊喜和突破！怎么样，是不是觉得很神奇呢？。
工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能
工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能随着科技的不断进步，工业机器人在汽车制造业中发挥着越来越重要的作用。
特别是在喷涂与涂胶功能方面，工业机器人不仅提高了生产效率，还保证了涂装的质量和一致性。
本文将探讨工业机器人在汽车制造业的喷涂与涂胶功能，以及其带来的优势和挑战。
一、喷涂功能工业机器人在汽车制造业的喷涂功能中发挥着重要作用。
传统的手工喷涂存在着很多不足之处，如喷涂速度慢、难以保持一致的喷涂厚度等。
而工业机器人的喷涂功能通过精准的控制，可以实现高速、高效的喷涂过程。
工业机器人在喷涂过程中可以根据设定的程序和参数，精确控制喷涂的角度、喷涂厚度和喷涂速度，从而保证每辆汽车的涂装效果一致。
此外，工业机器人还可以通过在线视觉系统进行实时检测和调整，确保涂装的质量达到要求。
工业机器人喷涂功能的应用不仅提高了生产效率，还减少了涂装过程中的浪费和污染。
由于工业机器人的喷涂过程精确可控，可以减少喷涂材料的损耗。
此外，工业机器人在涂装过程中可以减少或消除人为操作的误差，避免了环境污染和职业健康问题。
然而，工业机器人的喷涂功能也存在一些挑战。
例如，涂装材料的种类繁多，需要不同的喷涂工艺和参数，这对工业机器人的控制和调整能力提出了更高的要求。
此外，喷涂过程中需要注意涂装不均匀、漏涂和过度喷涂等问题，这需要工程师具备丰富的经验和技术。
二、涂胶功能除了喷涂功能，工业机器人在汽车制造业的涂胶功能也起着至关重要的作用。
涂胶主要用于汽车制造中的密封、防水、吸音等工艺。
传统的手工涂胶过程存在着涂胶量不均匀、生产效率低等问题，而工业机器人的涂胶功能则显著改善了这些问题。
工业机器人在涂胶过程中可以根据设定的程序和参数，实现涂胶量的精确控制。
通过调整涂胶枪的喷射速度、角度和流量，工业机器人可以确保每个涂胶点的质量和一致性。
此外，工业机器人还可以根据汽车零部件的形状和尺寸进行自适应调整，实现更精确的涂胶效果。
工业机器人的涂胶功能大大提高了汽车制造的生产效率。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
随着汽车工业的发展，机器人技术不断应用于汽车制造的各个环节。
在汽车涂装过程中，机器人的应用也发挥着重要的作用。
机器人喷涂在汽车涂装中具有许多优势，可以提
高生产效率、降低成本、提高质量等，下面将介绍机器人喷涂在汽车涂装中的应用。
机器人喷涂在汽车涂装中可以提高生产效率。
传统的汽车涂装过程需要大量的人力，
而且需要进行复杂的操作。
而机器人喷涂可以精确控制喷涂速度、角度和涂层厚度，可以
实现高效的喷涂，并且不会出现喷涂不均匀、漏喷或浪费的情况，大大提高了生产效率。
机器人喷涂在汽车涂装中可以降低成本。
传统的汽车喷涂过程需要大量的劳动力投入，而且还需要进行培训和管理，成本较高。
而机器人喷涂可以减少人力投入，不需要进行培
训和管理，减少了人力成本。
机器人喷涂还可以控制涂层厚度和喷涂面积，节约了涂料的
使用量，从而降低了材料成本。
机器人喷涂在汽车涂装中还具有灵活性和可编程性。
机器人喷涂可以根据不同的汽车
型号、颜色和涂装要求进行调整，灵活适应不同的生产需求。
而且机器人喷涂还可以通过
编程来实现自动化控制和运行，提高了生产的柔性和效率。
工业机器人在新能源汽车涂装工艺中的应用
工业机器人在新能源汽车涂装工艺中的应用工业机器人是一种高度自动化的机器，能够进行各种精密的操作和工艺。
而在新能源汽车涂装工艺中，工业机器人的应用发挥了重要作用。
本文将就工业机器人在新能源汽车涂装工艺中的应用进行探讨。
一、工业机器人在涂装前处理中的应用在新能源汽车涂装工艺中，涂装前处理尤为重要，工业机器人在这个阶段的应用非常广泛。
首先，工业机器人能够进行车身表面的清洁工作。
通过使用机器人进行清洗，可以有效地去除车身上的尘土、油污等杂质，为后续的涂覆工作创造更好的条件。
此外，工业机器人还可以进行车身的砂磨处理。
在涂装前，对于车身表面存在的不平整、氧化等问题，机器人可以帮助进行砂磨处理，使得车身表面更加光滑，涂装效果更好。
工业机器人通过其高精度的定位和操作能力，可以实现对车身各个部位的砂磨处理，提高涂装的一致性和质量。
二、工业机器人在涂装操作中的应用在涂装工艺的操作环节，工业机器人的应用发挥了关键作用。
首先，工业机器人可以进行涂料的喷涂工作。
机器人具有高度的准确性和稳定性，能够根据设定的程序和参数，将涂料均匀地喷涂在车身表面，避免涂料的浪费和不均匀的情况发生，提高涂装效果和质量。
此外，机器人还可以进行喷漆作业中的动态调整。
在喷涂过程中，由于车身表面的不规则形状和角度，喷涂效果可能会有所不同。
工业机器人可以通过激光或视觉系统等技术，实时感知车身表面的形状和位置，从而做到喷涂角度和距离的准确调整，确保涂料均匀覆盖车身表面。
三、工业机器人在质检环节中的应用质检是新能源汽车涂装工艺中不可或缺的一环，工业机器人的应用也在这个环节发挥了巨大作用。
工业机器人可以通过高精度的测量仪器进行车身表面涂层的厚度检测，确保涂装的厚度符合标准要求。
此外，机器人还可以进行表面缺陷的检测，如气泡、起皮等问题的检测，提前发现并进行修复，确保涂装质量的优良性。
还有，工业机器人可以进行自动化的返修作业。
在质检中，如果发现涂层存在问题，例如颜色不均匀或者有划痕等情况，机器人可以通过自动返修系统进行修复工作，提高返修效率，降低成本。
机器人在涂装车间的应用
机器人在涂装车间的应用发展机器人可以提高综合国力。
机器人技术是集光机电信息自动化于一身的高新技术，从某种意义上讲，一个国家机器人水平的高低，代表了一个国家的综合实力。
国内外很多企业都是通过使用工业机器人来提高生产率和产品质量。
可以做到根据市场需求，及时调整生产策略。
国家“863”计划正是看到了这一趋势，对工业机器人及其应用工程给予了大力支持，在汽车、电子、家电等行业推广了一批示范工程，并形成了拥有自主知识产权的产品系列。
1 机器人自动喷涂线形式1.1 通用机器人自动喷涂线早期的全自动喷涂作业中，广泛采用通用机器人组成的自动线。
这种自动线适应最复杂型面的喷涂作业，适合喷涂的产品可从汽车工业、机电产品工业、家用电器工业到日用品工业。
因此，这种自动线配备的机器人要求动作灵活。
机器人的自由度一般为5～6个。
1.2 机器人与喷涂机自动喷涂线这种形式的自动线一般用于喷涂大型工件，如汽车驾驶室、车厢或面包车等。
机器人用来喷涂车体的前后围及圆弧面。
喷涂机则用来喷涂车体的侧面合顶面的平面部分。
1.3 仿形机器自动喷涂线仿形机器人根据喷涂对象形式特点简化通用机器人，使其完成专门的工作，一般有机械仿形和私服仿形机器人两种。
这种自动线适合箱型零件的喷涂作业，由于仿形的作用，喷具的运动轨迹于被喷零件的形状相应一致，能在最佳条件下喷涂，因而喷涂质量亦最高。
这种自动线另外一个特点是工作可靠，但不适合型面较复杂的喷涂。
1.4 组合式自动喷涂线这是一种典型的组合式自动喷涂线。
车体外表面用仿形机器人喷涂，车体内涂则采用通用机器人，并完成开门、开盖、关门、关盖等辅助工作。
2 机器人自动喷涂线的结构与系统功能机器人自动喷涂线的结构根据被喷涂对象的产品种类、生产方式、输送形式、生产纲领及油漆种类等工艺参数确定，并根据其生产规模、生产工艺和自动化程度设置系统功能2.1 自动识别系统识别系统是自动线尤其是多品种混流生产线必须具备的基本单元。
机器人喷涂在汽车涂装中的应用
机器人喷涂在汽车涂装中的应用摘要：当今社会科技水平突飞猛进，电器自动化程度越来越高。
自动化生产线已成为当今社会的主流，随着工业机器人在各行各业中的广发应用，从而进一步提高了生产线的自动化程度。
机器人加静电旋杯的喷涂方式也成了涂装行业倍受青睐的喷涂技术，尤其是在汽车涂装界，现在国内汽车制造业的涂装车间也都开始采用机器人喷涂，甚至一些老旧生产线也经过技改后使用机器人喷涂。
关键词：机器人；汽车；喷涂；涂料喷涂机器人在汽车涂装中采用硬件设备为基础，软件系统集成，达到按控制数据喷涂的目的。
汽车车体多样性、生产的持续性和涂装车间工艺的复杂性都会对喷涂机器人系统的全面、高效、稳定功能提出较高的要求。
一、机器人喷涂基本原理机器人喷涂系统由机器人本体、机器人控制系统、旋杯系统、气动控制、PLC 控制以及人机界面监控等部分组成，同时还有相关的车型、颜色自动识别系统和同步跟踪系统。
机器人的动作由机器人自身控制，旋杯的动作由旋杯控制器控制。
机器人动作靠前期仿形采集数据编辑好固定程序，同时与输送链进行同步配合才能进行喷涂动作。
PLC用来协调机器人及雾化器2个系统的工作，传递2个系统间信号，通过传送链编码器确定车身位置控制机器人的启动和关闭。
通过人机界面来监视系统的运行情况，并通过人机界面将一些参数输入PLC来调整系统的运行。
通过外部设备信号确定系统能否安全运行，例如传送链停止，机器人会等待在设定位置。
二、机器人仿形流程仿形是机器人喷涂中非常重要的一项任务，机器人喷涂动作就是通过仿形按预先设定好的轨迹程序来完成的，轨迹程序是通过很多个LIN点组成的，机器人程序在2个LIN点之间默认为直线移动，如LIN（P1）→UN（P2）→UN（P3）→UN（P．-?·）。
仿形流程：车身区域划分→仿形路径设计→仿形姿势设计→仿形示教→仿形路径测试→仿形姿势优化→喷涂工艺参数预设→涂料试喷→测量试喷漆膜工艺参数→优化喷涂路径和喷涂工艺参数→仿形完成。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断发展，机器人技术已经被广泛应用于各个领域，其中包括制造业。
在制造业中，机器人的应用可以大大提高生产效率和产品质量。
机器人自动涂胶技术的应用已经成为了制造业的重要一环。
机器人自动涂胶是指利用机器人技术来完成工业产品上的胶涂工作。
传统的胶涂工作通常需要由工人进行，操作繁琐，而且容易出现质量波动。
而机器人自动涂胶技术的应用可以有效解决这些问题，提高生产效率和产品质量。
机器人自动涂胶的应用非常广泛，涵盖了各个行业。
比如在汽车制造业中，常常需要对汽车零部件进行涂胶处理，以提高其密封性和抗腐蚀能力。
传统的涂胶工作需要大量的人力和时间，而且容易出现涂胶不均匀的情况。
而利用机器人自动涂胶技术，可以实现涂胶的精准控制和一致性，大大提高了汽车零部件的质量，并且减少了生产成本。
除了汽车制造业，机器人自动涂胶技术还被广泛应用于电子产品制造、航空航天、建筑等领域。
在电子产品制造中，机器人自动涂胶可以用于PCB板的涂胶，提高了产品的防潮性和稳定性。
在航空航天领域，机器人自动涂胶可以用于航空器的密封处理，保障了航空器的飞行安全。
在建筑领域，机器人自动涂胶可以用于建筑材料的粘接与密封，提高了建筑结构的稳固性和耐久性。
机器人自动涂胶技术的应用也面临着一些挑战。
首先是技术问题，要实现精准的涂胶控制，需要具备高精度的传感器和控制系统，而这些技术的成熟还需要时间。
其次是成本问题，机器人自动涂胶系统的投资成本相对较高，对于一些中小型企业来说可能承受不起。
再次是人才问题，机器人技术的应用需要有相关的技术人才进行维护和操作，这也是一个不小的挑战。
机器人自动涂胶技术的应用对于制造业来说是非常有益的。
它可以提高生产效率、产品质量和工作环境安全，为制造业的发展做出了重要贡献。
虽然这项技术仍然面临一些挑战，但随着科技的不断进步，相信这些问题都会逐渐得到解决。
未来，机器人自动涂胶技术的应用前景一定会更加广阔。
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KUKA机器人在涂装车间的应用赵宏伟宫殿玺摘要：本文通过KUKA 机器人在涂装生产线中的应用，介绍了机器人的基本构造、功能以及其与摄像系统结合的优缺点，同时对机器人的防碰撞提出了一定的见解，涉及了KUKA机器人的示教再现编程方法以及其优缺点，同时对常发的故障维修方法提出了有效的解决措施。
关键词：KUKA；输胶系统；编程；防碰撞；摄像系统0 引言在涂装生产中采用工业机器人代替人工操作，构成自动化生产单元或组成全自动生产线，是进行高速、高效、高质量的涂装生产的一种有效方法，也是现代生产技术的重要发展方向。
1 工业机器人简单介绍工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。
工业机器人在许多生产领域的使用实践证明，它在提高生产自动化水平，提高劳动生产率和产品质量以及经济效益，改善工人劳动条件等方面，有着令世人瞩目的作用，引起了世界各国和社会各层人士的广泛关注。
轿车公司直属涂装车间底涂作业采用2台KUKA 机器人在一定程度上缓解了人工劳动的强度，改善了工人的工作环境，并最大程度的保证了生产的有序进行。
底涂操作采用2个7轴（其中一个附加的行走轴）KR16机器人来完成工作，聚氨酯喷涂采用2个KR16 L6 机器人完成聚氨酯的喷涂，避免了人在不宜久留的有毒的空间工作，最大程度的保证人身的安全。
1.1 工业机器人的组成首先，简单介绍一下机器人的基础知识，机器人是由以下几个系统组成的：（1）机械结构系统；（2）控制系统，主要负责控制驱动系统动作，包括示教再现以及存储信息、I/O等；（3）驱动系统，包括电气的、液压的、气动的驱动系统；（4）末端执行器系统。
1.2工业机器人的自由度自由度也就是由机器人的固定端算起相对独立运动部件的个数。
机器人要按照人的要求完成工作，其末端执行器必须达到所需要执行任务的位置，而且要求末端执行器必须有一个合适的能够完成工作的姿态，也就是作业空间的概念。
举例来说明，我们的腰是一个回转的自由度，我们大臂可以抬起来，小臂可以弯曲，那么这就三个自由度，同时腕部还有一个调整姿态来使用的三个自由度，所以一般的机器人有六个自由度，就能把空间的三个位置，三个姿态完全实现。
底涂机器人由于作业范围比较大，因此增加了一个行走的附加轴来完成喷涂要求。
而聚氨酯的喷涂没有采用附加轴的形式完成原因是在机器人安装期间我们增加了一个conv_teck的技术包，另外安装了相应的旋转变压器用以机器人计算相应的辊床的运动速度，车身位置跟踪等，因此车身喷涂是在车身与机器人均运动的情况下完成的。
1.3 工业机器人的坐标系工业机器人的选择也是机器人一个很重要的概念。
机器人坐标系对应关系如图1所示图1：机器人坐标系对应关系轴坐标系各个轴的单独运动全局坐标系也就是绝对坐标基础坐标系默认与world重合，满足点的整体偏移工具坐标系默认TCP为法兰盘中心2 机器人在底涂作业中的应用以及与摄像系统的结合针对轿车公司混流生产的需要，我们在机器人喷涂前增加了一套读写系统，该读写系统能够将相应的车型信息包括车型代号、车身序列号、颜色信息等传递给机器人，与机器人的控制系统进行数据信息的交换，从而指导机器人进行相对应车型的喷涂。
底涂机器人还与isra摄像系统进行了结合，用于摄像定位的矫正。
CAPMES（Ca r Body P osition Me asurement S ystem，车身定位测量系统）是一个用于快速3D位置测量的系统。
用于确定在3个位置坐标内以及在空间的3个相移角中与规定的理论位置之间的偏差。
测量利用4个CCD相机进行。
系统在由相机所提供的图像中分别识别到需测量的车身上一个或多个预先示教的特征，并由此计算出其位置以作为测量结果。
特征也就是各类工艺孔或冲孔或边缘的交点。
在生产中必须以足够的精确度确保特征在车身坐标中的位置。
在焊装车间进行三坐标测量，然后将测量所得的特征孔在车身坐标系中的准确位置输入到该系统中。
由CAPMES 所测定的位置用于对机器人程序进行位置修正。
为此必须将机器人和测量系统的坐标系相互协调。
坐标系之间关系如下图2所示。
CAPMES带有全自动校准功能，测量都应在一个规定的参考坐标系内进行。
利用CAPMES对车身进行定位测量如图3所示。
图2：各坐标系之间关系图3：利用CAPMES对车身进行定位测量CAPMES具有与机器人控制系统之间的集成式串行接口。
由于这些接口部分是并行的，因此即使是有很多机器人时，传输时间也可以很短。
其接口有以下几种：(1)数字输入/输出卡，带有 24个输入端和24个输出端(2)输入/输出卡，带串行接口RS232或RS422/RS485(3)Profibus 接口卡(4)Interbus 接口卡在校正时将确定所需的设备几何参数。
在安装了CAPMES 的设备中有以下坐标系：(1)机器人坐标 R(2)参考坐标 O ，我们现场采用的是喷漆房坐标系(3)车身坐标 K(4)相机坐标 B(5)校准盘坐标 T机器人坐标和参考坐标也就是喷房坐标之间的关系在调试机器人时建立后不再变化。
根据这些坐标，机器人就可以按照isra摄像定位系统测量所得的偏移数据进行程序调整，从而达到准确喷涂的目的。
并且根据其监控带来的各位置的偏移量，我们可以设定初始值，如果超出该值摄像系统会报警防止机器人的碰撞，有效地避免了碰撞故障的发生。
3 机器人在聚氨酯喷涂中的应用在喷涂聚氨酯的过程中，传感器以及旋转变压器将车身型号的信息以及车身的位置速度等传递给机器人，机器人安装了KUKA.ConveyorTech 3.1的程序包，这样机器人就能够根据这些信息作出相应的判断，达到在运动中喷涂的目的。
但是缺点是：由于旋转变压器在输送设备或者机器人停止运动时无法“记住”停止时的位置，随之而来的问题就是在输送设备发生故障停止运行并导致机器人停止工作时必须将车身擦净并推回到起始点重新喷涂。
4 机器人的防碰撞应用以及讨论谈到机器人在涂装车间的应用，有关碰撞的问题就在所难免，这是每一个使用者必须时刻注意的问题。
碰撞包括机器人之间的碰撞以及机器人与车身的碰撞。
为了避免两个机器人的碰撞，我们在底涂喷涂程序中增加了4个防止碰撞的区域；为了避免机器人与车身的碰撞，我们增加了摄像校正系统检查车身位置的偏差是否超出了规定的范围。
但是摄像系统只能监控车身位置与原始设定位置之间的偏差，因此在机器人调试初期，仍然存在机器人与车身碰撞的问题，这就要求程序在设定调试期间留有足够的空间应付偏差值。
实际上如果机器人能够在末端执行器上安装一个激光装置检测车身与喷嘴之间的距离，然后对该距离进行控制就可以很好的控制机器人与车身之间的碰撞。
5 机器人的编程对机器人进行编程调试实际上就是一个示教再现的过程。
示教也就是通过计算机把人的作业命令发送给机器人，机器人通过内部的编码器感知时间以及位置、姿态、运动参数、工艺参数等信息，然后记录到磁鼓中。
机器人将获得的运行轨迹拆解成各轴的伺服运动，工作时机器人就按照记录在硒鼓中的程序进行工作,就是“再现”过程。
目前轿车公司的KUKA机器人只能进行示教再现的编程方法，无法完成离线编程。
示教再现的优点是简单方便，在现场直接操作机器人即可完成同时可以修正机器人机械结构带来的误差，但是其缺点同样明显：因为要占用机器人方能完成示教再现，因此无法在生产中完成调试，这就给调试工作带来一定的困难。
因此如果能够增加仿真模拟的机器人程序，能够带来很好的效果。
示教再现型机器人的编程语言实际上包含位置、差补类型、速度、加速度、工具、坐标系等信息。
差补类型包括：（1）直角坐标系中的直线差补，也就是使机器人末端执行器沿直线运动；其速度变化如下图4所示，其编程语言方式如图5所示：（2）空间的差补，只能使机器人从一个点到另外一个点，但无法保证机器人的运行轨迹；其编程语言方式如图6所示：（3）圆弧的差补，使机器人末端执行器按照圆弧运动。
其编程语言方式如图7所示：图4：直线差补运动的速度变化曲线图5：直线差补运动的编程语言图6：空间差补运动的编程语言图7：圆弧差补运动的编程语言6 KUKA机器人的维修相对来讲，KUKA机器人的故障率不是很高。
常发的故障大多是读写站或者profibus网络方面引起的，因此在休息日时需要特别注意这些方面的检修。
当然，电气方面比如DSE卡（digital servo-electronics）、RDC卡（revolver digital-converter）、ESC卡以及KPS电源等也会导致故障发生。
常发的电气方面的故障有以下方面：（1）其中大约有60%的内部故障是由ESC引起的，约30%的内部故障是由KPS电源引起的。
ESC引起的内部故障可以通过复位来解决，但是其无法复位外部急停引起的故障。
（2）相对来讲黑屏是相对较多的故障，碰到这种现象，首先要检查PC box，如果无电则检查27V 电源是否有输出，若有输出则可能是显卡、主板、内存条等问题，若无输出则检查保险丝是否断裂。
（3）若存在单轴报警的现象，则首先要怀疑并检查KSD电源，然后检查马达，如果损坏需要更换则必须关闭电源拆下，重新安装后必须重新标定零点。
7 结语轿车公司涂装生产线KUKA机器人与总线控制、网络通讯等国际先进技术相结合，使机器人的功能更加强大、操作更加方便，同时将操作工人从高温、繁重、单调、危险的工作环境中解放出来，极大地提高了工作效率。
在机器人的实际应用中暴露出来的问题，也促使我们不断努力学习先进技术，不断寻求更加有效的手段，让机器人为中国的汽车制造业做出更大贡献。
参考文献1. 孙汉卿主编.工业机器人2. KUKA公司.KUKA机器人基本编程。